• クロール歩容について
• 循環歩容について
• 間歇クロール歩容について
• トロット歩容について
• 用語集

各歩容については以下の資料に一通り情報は載っているようなので、ここでは最低限だけ説明します。

• Part4: 脚型ロボット: http://demura.net/dl
• Titan の歩行動作について: http://www.bekkoame.ne.jp/~jun1967/aibo/tec_walking_j.html
• 身体知システム論―ヒューマンロボティクスによる運動の学習と制御：http://www.kyoritsu-pub.co.jp/bookdetail/9784320121355

クロール歩容について

低速な歩行であり、常に3脚以上接地してあるため静的に安定な歩行が可能です。 右前脚→左後脚→左前脚→右前脚の順番で遊脚を行います。 画像の赤色の多角形は接地脚を結んだ多角形(支持脚多角形)、青色の円はロボットの重心位置を地面に投影した点から多角形の3辺までの距離の最小値(重心位置から最も近い辺までの距離)を表しています。 この円の半径を安定余裕といいます。

画像を見てもらえばわかる通り、安定余裕が0になる期間があります。 この間は非常に不安定になります。

安定余裕を0より大きくするためには安定余裕が0になるタイミングで四脚支持に遷移する必要があります。

循環歩容について

回転移動する際は循環歩容を使用します。 画像を見ての通り、常に安定余裕の大きな歩行が可能です。

間歇クロール歩容について

横移動により支持脚多角形の内部に重心投影点を移動させることでより安定な歩行が可能です。 その反面、加減速が大きい等のデメリットはあります。

トロット歩容について

対角線上の2脚を交互に前に出すことでより高速な歩行が可能です。

用語集

• 歩容
• 遊脚相
• 接地相(支持相)
• 静歩行
• 動歩行
• 接地率(デューティー比)
• 相対位相
• 対称歩容
• 正規歩容
• 安定余裕
• NE安定余裕
• ウォーク歩容
• アンブル歩容
• ペース歩容
• キャンター歩容
• ギャロップ歩容