QNX
QNX(キューエヌエックス、またはキューニックス)は主に組み込みシステム向けに販売されている、商用リアルタイム OS です。 POSIX 準拠の UNIX系 OSで、組込み用 OS でありながら一般的な UNIX 同様プロセス型のオペレーティング・システムです。 カーネルはマイクロカーネルであり、様々な機能はサーバとしてモジュール化され、用途に応じて必要なサーバのみを動作させるため、コンパクトなシステムを構成することができます。 x86ファミリ、MIPS、PowerPC、SH-4、ARM、StrongARM、XScale など様々な CPU 上で動作可能であり、さらに機能安全規格 IEC61508 に準拠し認証を取得しているため、安全認証が必要な安全関連系にも利用することができます。
QNX には教育機関向けの無償ライセンスプログラムもあり、大学などでは比較的気軽に利用することができます。
pkgsrc
pkgsrc は、UNIX 用のパッケージマネジメントシステムの一つであり、FreeBSD の ports collection から派生し、現在は NetBSD のパッケージマネジメント・システムとして利用されています。 pkgsrc自体は、特定の OS に依存するものではなく、NetBSD、Solaris、Linux、Mac OS X、FreeBSD、OpenBSD、IRIX, BSD/OS、AIX、Interix、DragonFlyBSD、OSF/1、HP-UX、QNX、Haiku、MINIX 3、Illumosといった UNIX系の様々な OS上で利用できます。
pkgsrc for QNX
QNX にはパッケージ管理システムはなく、QNX のユーザーフォーラムにおいて QNX 用の pkgsrc がメンテナンスされています。
OS をインストール後、pkgsrc をリポジトリからチェックアウトするなどして、システムに配置します。(リポジトリへのアクセスには、QNX forum のアカウントが必要になります。) svnリポジトリからのチェックアウトは大変時間がかかるので、pkgsrc_HEAD650_r396.tgz をダウンロードして利用することもできますが、事前に pkgsrc の最新バージョンをチェックすることをおすすめします。
- QNX アカウント
- QNX フォーラム
- bootstrap
- pkgsrc HEAD650(r396)のアーカイブ(.svn削除済み)
- pkgsrc HEAD650(r396)のアーカイブ(.svn含む)
# cd /usr/ # svn checkout --username <username> http://community.qnx.com/svn/repos/pkgsrc/HEAD_650/pkgsrc # (cd pkgsrc/bootstrap && ./bootstrap) # (cd pkgsrc/misc/figlet && bmake install) # pkg_info または # cd /usr # tar xvzf <somewhere>/pkgsrc_HEAD650_r396.tgz # (cd pkgsrc/bootstrap && ./bootstrap) # (cd pkgsrc/misc/figlet && bmake install) # pkg_info
OpenRTM-aist の pkgsrc によるインストール
pkgsrc は、バイナリパッケージによるインストールと、ソースからビルドしてインストールする方法があります。 すべてのパッケージがバイナリで提供されているわけではないので、必要に応じてソースからビルドする必要があります。
OpenRTM.org の pkgsrc リポジトリ
OpenRTM-aist は、openrtm.org の以下の URL においてバイナリパッケージを提供しています。
OpenRTM-aist で必要な omniORB も上述の配布サイトにはバイナリパッケージが無いため、openrtm.org で提供されています。
インストール
インストール方法は以下のとおりです。
- 環境変数 PKG_PATH に http://www.openrtm.org/pub/pkgsrc/packages/QNX/i386/6.5.0/All をセット
- 6.5.0 は QNX のバージョンですので適宜読み替えてください
- pkg_add -v OpenRTM-aist-1.1.0-RELESE で OpenRTM-aist をインストール
- omniORB も同時にインストールされます
# export PKG_PATH=http://www.openrtm.org/pub/pkgsrc/packages/QNX/i386/6.5.0/All # pkg_add -v OpenRTM-aist-1.1.0-RELESE 1.1.0-RELESE の部分は適宜インストールするバージョンに置き換えてください。 Running install with PRE-INSTALL for omniORB-4.1.6. bin/omkdepend bin/omnicpp : omniORB のインストールが始まる man/man1/omniidl.1 Running install with PRE-INSTALL for omniORB-4.1.6. Package omniORB-4.1.6 registered in /var/db/pkg/omniORB-4.1.6 : OpenRTM-aist のインストールが始まる lib/libcoil.so lib/libcoil.la lib/libcoil-1.1.0.so : share/openrtm-1.1/doc/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html etc/rtc.conf.sample Package OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE registered in /var/db/pkg/OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE # # pkg_info|grep OpenRTM OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE RT-Middleware and OMG RTC framework
以上でインストールは終了です。
テスト
/usr/pkg/share/openrtm-1.1/examples の下にサンプルプログラムがインストールされています。 これを利用して OpenRTM-aist の動作確認を行います。
ネームサーバーの起動
まず、ネームサーバーを起動します。
# rtm-naming あるいは # cp /usr/pkg/share/examples/rc.d/omninames /etc/rc.d/ # chmod 755 /etc/rc.d/omninames # /etc/rc.d/omninames
後者では、omninames の起動スクリプトを rc ディレクトリー (/etc/rc.d) にコピーしてからそれを起動しています。 なお、このスクリプトはネームサーバーの停止を行うこともできます。
# /etc/rc.d/omninames stop
ConsoleOut
まず、ConsoleOut コンポーネントを起動してみます。 下の例ではホームディレクトリーに tmp ディレクトリーを作り、そこにコピーしてから実行しています。
# cd ; mkdir tmp ; cd tmp # cp -r /usr/pkg/share/openrtm-1.1/example . # cd example # ./ConsoleOutComp succeed. ================================================= Component Profile ------------------------------------------------- InstanceID: ConsoleOut0 Implementation: ConsoleOut Description: Console output component : ================================================= Port0 (name): ConsoleOut0.in ------------------------------------------------- - properties - port.port_type: DataInPort dataport.data_type: IDL:RTC/TimedLong:1.0 dataport.subscription_type: Any dataport.dataflow_type: push,pull dataport.interface_type: corba_cdr -------------------------------------------------
ConsoleIn
# cd ; cd tmp/example # ./ConsoleInComp Creating a component: "ConsoleIn"....succeed. ================================================= Component Profile ------------------------------------------------- InstanceID: ConsoleIn0 Implementation: ConsoleIn Description: Console input component : ================================================= Port0 (name): ConsoleIn0.out ------------------------------------------------- - properties - port.port_type: DataOutPort dataport.data_type: IDL:RTC/TimedLong:1.0 dataport.subscription_type: flush,new,periodic dataport.dataflow_type: push,pull dataport.interface_type: corba_cdr ------------------------------------------------- : Please input number:
ここで、別の PC 上で RTSystemEditor を起動し、ポートを接続、アクティベートします。 ConsoleIn のプロンプトに対して数字を入力すると、ConsoleOut から出力されます。
コメント
typo 発見しました
x pkg_add -v OpenRTM-aist-1.1.0-RELESE でOpenRTM-aistをインストール
o pkg_add -v OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE でOpenRTM-aistをインストール
上記の正しい方を使ったらインストールできました.