OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Python)

マネージャ名に%pがある場合にプロセスIDと置き換えるように処理を変更しました。

  def initManager(self, argv):
    (省略)
    self._config.setProperty("manager.instance_name",self.formatString(self._config.getProperty("manager.instance_name"), 
                                                                  self._config))

マネージャが起動したかの確認については、スレーブマネージャのインスタンス名がマスターマネージャ側で既知である必要があります。
subprocessモジュールの機能により起動したプロセスのIDは取得できるものの、これはバッチファイルを起動してその中でrtcdを実行しているため、rtcdのプロセスIDは取得できません。
このため、あらかじめ登録済みのスレーブマネージャのインスタンス名一覧を保持しておき、新たにmanager_****という名前のマネージャが登録されるかでマネージャが起動したかを判定するようにしました。

          guard_slave = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._slaveMutex)

          for slave in self._slaves[:]:
            try:
              prof = slave.get_configuration()
              prop = OpenRTM_aist.Properties()
              OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, prof)
              name = prop.getProperty("manager.instance_name")

              if re.match(regex, name) and not (name in slaves_names):
                mgrobj = slave
            except:
              self._rtcout.RTC_ERROR("Unknown exception cought.")
              self._rtcout.RTC_DEBUG(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
              self.remove_slave_manager(slave)
          del guard_slave