n-miyamoto さんがほぼ8年前に追加. ほぼ7年前に更新.
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説明
現在の実装ではrtc.confで存在しない実行コンテキストを指定してRTCを生成しようとした場合に、1つも実行コンテキストが生成されずにRTCが生成されてしまうことがあるが、その場合はデフォルトの実行コンテキスト( PeriodicExecutionContext)で生成する
createContexts関数に生成した実行コンテキストの数が0の時にデフォルトの実行コンテキストを生成する処理を追加
if (m_eclist.empty())
{
coil::Properties prop;
prop.setDefaults(default_config);
RTC::ExecutionContextBase* ec = NULL;
ec = RTC::ExecutionContextFactory::
instance().createObject(prop["exec_cxt.periodic.type"].c_str());
if (ec == NULL)
{
RTC_ERROR(("EC (%s) creation failed.", prop["exec_cxt.periodic.type"].c_str()));
RTC_DEBUG(("Available EC list: %s",
coil::flatten(avail_ec).c_str()));
ret = RTC::RTC_ERROR;
}
ec->init(coil::Properties());
m_eclist.push_back(ec);
ec->bindComponent(this);
}
デフォルトの実行コンテキスト名はDefaultConfiguration.hから取得しているが、そのままDefaultConfiguration.hをインクルードしようとすると変数の多重定義エラーが発生するため、version.hの変数にはstaticを付けるように変更した。
echo 'static const char* openrtm_name = "'${PACKAGE}'-'${VERSION}'";' >> $@
echo 'static const char* openrtm_version = "'${VERSION}'";' >> $@
echo 'static const char* corba_name = "'${ORB}'";' >> $@