OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

createContexts関数に生成した実行コンテキストの数が0の時にデフォルトの実行コンテキストを生成する処理を追加

    if (m_eclist.empty())
    {

        coil::Properties prop;
        prop.setDefaults(default_config);
        RTC::ExecutionContextBase* ec = NULL;
        ec = RTC::ExecutionContextFactory::
            instance().createObject(prop["exec_cxt.periodic.type"].c_str());
        if (ec == NULL)
        {
            RTC_ERROR(("EC (%s) creation failed.", prop["exec_cxt.periodic.type"].c_str()));
            RTC_DEBUG(("Available EC list: %s",
                coil::flatten(avail_ec).c_str()));
            ret = RTC::RTC_ERROR;
        }

        ec->init(coil::Properties());
        m_eclist.push_back(ec);
        ec->bindComponent(this);
    }

デフォルトの実行コンテキスト名はDefaultConfiguration.hから取得しているが、そのままDefaultConfiguration.hをインクルードしようとすると変数の多重定義エラーが発生するため、version.hの変数にはstaticを付けるように変更した。

    echo 'static const char* openrtm_name    = "'${PACKAGE}'-'${VERSION}'";' >> $@
    echo 'static const char* openrtm_version = "'${VERSION}'";' >> $@
    echo 'static const char* corba_name      = "'${ORB}'";' >> $@