第4回・平成25年度・RTミドルウエア国際標準化調査専門委員会が開催されました。
今回の委員会では、以下の内容について報告・議論が行われました。
鳥井豊隆委員(ホンダR&D) OMG Robotics DTF Chairより、OMGサンタクララ会議の報告が行われました。
OMG Technical Meetingが12月9日~13日まで、米国カリフォルニア州・サンタクララ市にて行われた。 日本からのRobotics DTFの参加者は11名、SysA PTFの参加者は5名。Robotics DTFの主な議題は、1)ホンダR&Dから提案されたFSM4RTCのInitial Submissionが行われ、内容について議論が行われた、2)HAL (Hardware Abstraction Layer) WGのRFIに対してレスポンスが提出されプレゼンテーションが行われた、3)ServiceWGのRoIS 1.1についての保留事案の検討が行われた。
WG議長からそれぞれのWGについて報告があった。
金広委員から以前提案があった「OpenRTM-aist関連仕様の提案プロセス」(openrtm-users 02951) に基づき、メーリングリストに対していくつかの提案がありました。 提案された仕様改定案について、RTM国際標準化専門委員会にて承認を行いOpenRTM-aistの配布物に反映させるための第1回目の議論が行われました。 以下に、提案内容と議論および結果について報告いたします。
委員会にて議論の結果、OpenRTM-aist 関連仕様の提案プロセスVer 1.0.0 として承認されました。
本件については、NEDO知能化PJのワーキンググループにおいて定められたアーム用インターフェース(プロジェクトページ・仕様・文書等を参照)に対して、いくつかのオペレーションを追加するとともに、単位系を変更するものである。 議論の結果、単位系が異なるインターフェースが接続できる可能性があり非常に危険である。新たなインターフェースを別名前空間において定義してはどうか。既存インターフェースとの互換性を持たせるなら、継承し拡張するとともに単位系はそのままにし、単位系が異なるインターフェースは別インターフェースとしてはどうか、などの意見が出た。これに対して提案者は意見を反映させたインターフェース定義と仕様書を再提案するとのことで、再提案プロセスに戻して再度議論することとなった。
本提案は、6軸力センサ用のデータ型を提案するものである。提案されたデータ型Wrenchに含まれるVector3D force, Vector3D torqueについて、Vector3Dでよいのか?すなわち、Force型、Torque型を定義しなくともよいのか?あるいは、Vector3Dはメンバとしてx,y,zを持つがそれがトルクを表すのに適当か、などの意見が出た。提案者が再度検討の上再提案するとの申し出があり、再提案プロセスに戻すこととなった。
本提は、空間速度データ型を提案するものである。メンバーとしてAngularVelocity3DとVelocity3Dが含まれているが、Velocity3Dにメンバーが6つあるのだがそれでよいのか?等の意見がで、再度検討したうえで再提案プロセスに載せることとなった。
本件は、既存のOpenRTM-aistのデータ型にはないクオータニオンデータ型をOpenRTM-aistのExtendedDatatype.idlに追加する提案である。 Quaternionの表現として、x,y,z,wでよいのか?虚部3次元ベクトルと実部wの組み合わせでもよいのではないか?計算するときにはどちらにしろばらすのでよいのではないか。などの意見が出されたが、特に反対意見は出なかったため本提案は承認されExtendedDatatype.idlに取り入れられることとなった。
大原委員(名城大学)から、知能化PJで定められた「カメラ機能共通インタフェース」を本委員会で承認したうえでOpenRTM-aistに取り込んでほしい、との提案があり、まずメーリングリストへ投稿し議論の上、次回の委員会で提案・議論・承認することが了承された。
既に、(openrtm-users 02999) カメラ系の共通インタフェースの提案 として投稿・提案済みである。
次回の委員会は下記日程で開催されることが決定した。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
第4回・平成25年度・RTミドルウエア国際標準化調査専門委員会が開催されました。
今回の委員会では、以下の内容について報告・議論が行われました。
OMGサンタクララ技術会議の報告
鳥井豊隆委員(ホンダR&D) OMG Robotics DTF Chairより、OMGサンタクララ会議の報告が行われました。
OMG Technical Meetingが12月9日~13日まで、米国カリフォルニア州・サンタクララ市にて行われた。 日本からのRobotics DTFの参加者は11名、SysA PTFの参加者は5名。Robotics DTFの主な議題は、1)ホンダR&Dから提案されたFSM4RTCのInitial Submissionが行われ、内容について議論が行われた、2)HAL (Hardware Abstraction Layer) WGのRFIに対してレスポンスが提出されプレゼンテーションが行われた、3)ServiceWGのRoIS 1.1についての保留事案の検討が行われた。
WG議長からそれぞれのWGについて報告があった。
RTM関連仕様の提案プロセス(案)および仕様提案の検討
金広委員から以前提案があった「OpenRTM-aist関連仕様の提案プロセス」(openrtm-users 02951) に基づき、メーリングリストに対していくつかの提案がありました。 提案された仕様改定案について、RTM国際標準化専門委員会にて承認を行いOpenRTM-aistの配布物に反映させるための第1回目の議論が行われました。 以下に、提案内容と議論および結果について報告いたします。
OpenRTM-aist関連仕様の提案プロセス [承認]
委員会にて議論の結果、OpenRTM-aist 関連仕様の提案プロセスVer 1.0.0 として承認されました。
ロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様書(第1.1版)[再提案]
本件については、NEDO知能化PJのワーキンググループにおいて定められたアーム用インターフェース(プロジェクトページ・仕様・文書等を参照)に対して、いくつかのオペレーションを追加するとともに、単位系を変更するものである。 議論の結果、単位系が異なるインターフェースが接続できる可能性があり非常に危険である。新たなインターフェースを別名前空間において定義してはどうか。既存インターフェースとの互換性を持たせるなら、継承し拡張するとともに単位系はそのままにし、単位系が異なるインターフェースは別インターフェースとしてはどうか、などの意見が出た。これに対して提案者は意見を反映させたインターフェース定義と仕様書を再提案するとのことで、再提案プロセスに戻して再度議論することとなった。
6軸力センサ用データ型 [再提案]
本提案は、6軸力センサ用のデータ型を提案するものである。提案されたデータ型Wrenchに含まれるVector3D force, Vector3D torqueについて、Vector3Dでよいのか?すなわち、Force型、Torque型を定義しなくともよいのか?あるいは、Vector3Dはメンバとしてx,y,zを持つがそれがトルクを表すのに適当か、などの意見が出た。提案者が再度検討の上再提案するとの申し出があり、再提案プロセスに戻すこととなった。
空間速度データ型 [再提案]
本提は、空間速度データ型を提案するものである。メンバーとしてAngularVelocity3DとVelocity3Dが含まれているが、Velocity3Dにメンバーが6つあるのだがそれでよいのか?等の意見がで、再度検討したうえで再提案プロセスに載せることとなった。
クオータニオンデータ型 [承認]
本件は、既存のOpenRTM-aistのデータ型にはないクオータニオンデータ型をOpenRTM-aistのExtendedDatatype.idlに追加する提案である。 Quaternionの表現として、x,y,z,wでよいのか?虚部3次元ベクトルと実部wの組み合わせでもよいのではないか?計算するときにはどちらにしろばらすのでよいのではないか。などの意見が出されたが、特に反対意見は出なかったため本提案は承認されExtendedDatatype.idlに取り入れられることとなった。
その他
カメラ機能共通インタフェース仕様書(第1.0版)
大原委員(名城大学)から、知能化PJで定められた「カメラ機能共通インタフェース」を本委員会で承認したうえでOpenRTM-aistに取り込んでほしい、との提案があり、まずメーリングリストへ投稿し議論の上、次回の委員会で提案・議論・承認することが了承された。
既に、(openrtm-users 02999) カメラ系の共通インタフェースの提案 として投稿・提案済みである。
次回日程
次回の委員会は下記日程で開催されることが決定した。