• パッケージ
  • Windowsインストーラー
    • 64bit用
    • 32bit用
    • Visual Studioのバージョン指定
    • Visual Studioのダウンロード・インストール
    • C++版の旧バージョンランタイム利用方法
    • Windows10などの高解像度(HiDPI)モードでOpenRTP/RTSystemEditorが縮小表示される場合の対処方法
  • Linuxパッケージ
• ソースコード
  • ソースからのビルド
  • deb/rpmパッケージ作成
• リリースノート
  • 対応(ビルド検証済)OS

インストール手順については以下のページを参照してください。

• OpenRTM-aist(C++版)1.2系のインストール

パッケージ

Windowsインストーラー

msiファイルは900MB以上のサイズがあります。ダウンロードを数分で行うためにはある程度高速な回線(50Mbps以上)を用いてください。

64bit用

• ※Pythonは、"3.7"、"3.6"、"2.7"のいずれかのバージョンをインストールしてください。
• Doxygenは最新版がリリースされると上記のダウンロードリンクが切れることがあります。その際はdoxygenのダウンロードページに移動し、最新の "doxygen-X.X.X-setup.exe" をダウンロード・インストールしてください。

32bit用

• ※Pythonは、"3.7"、"3.6"、"2.7"のいずれかのバージョンをインストールしてください。
• Doxygenは最新版がリリースされると上記のダウンロードリンクが切れることがあります。その際はdoxygenのダウンロードページに移動し、最新の "doxygen-X.X.X-setup.exe" をダウンロード・インストールしてください。

インストールについては、OpenRTM-aistを10分で始めよう！のページで手順を紹介しています。

Visual Studioのバージョン指定

インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後に変更する場合は、GUIツールを使って設定できます。使い方はVCVerChangerのページで解説しています。

• ※インストール後、Visual Studioのバージョンを変更しない場合でも、一度VCVerChangerでシステム環境変数の設定を確認してください。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。
  

Visual Studioのダウンロード・インストール

• https://visualstudio.microsoft.com/ja/downloads/

インストールについては、Visual Studio Community 2019インストール方法のページで手順を紹介しています。

インストールの確認

講習会前などには、Visual C++のプロジェクトが作成できるかを確認を推奨します。

まずはVisual Studioを起動し、「ファイル」→「新規作成」→「プロジェクト」をクリックしてください。
テンプレートにVisual C++を選択して、空のプロジェクトを選択してください。

Visual C++を選択できない場合は、Visual Studio Community 2019のインストール方法の手順に従って「C++によるデスクトップ開発」をインストールしてください。

またVisual Studio 2019以外を使用の場合にも、念のためにVisual C++のプロジェクトが作成できるかの確認することを推奨します。

C++版の旧バージョンランタイム利用方法

旧バージョンのランタイムは、OpenRTM-aistディレクトリ下に、1.0.0（32bit用のみ）、1.1.0、1.1.1、1.1.2、1.2.0としてインストールされます。 RTM_BASEというシステム環境変数を使いパスを通してお使いください。

例）1.1.1版 vc12のランタイムのパスは、「%RTM_BASE%\1.1.1\vc12\bin」で指定できます。

Windows10などの高解像度(HiDPI)モードでOpenRTP/RTSystemEditorが縮小表示される場合の対処方法

• Windows10 などで、高解像度モードのときにアイコンなどが小さすぎて見にくくなる

Linuxパッケージ

現在のところ、以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。
以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールできます。

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになりました。インストール方法やオプション、パッケージの種類につきましては、一括インストール・スクリプトをご確認ください。

1.2.0-RELEASEを既にインストールしている場合はアップデートが可能です。

Ubuntu / Debianの場合

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get dist-upgrade

ダウンロード方法・インストール方法については、OpenRTM-aist(C++版)1.2系のインストールをご覧くだい。

ソースコード

ソースからのビルド

ソースからビルドする方法については、ソースからのビルド(Windows編)またはソースからのビルド(Linux編)をご覧くだい。

deb/rpmパッケージ作成

1.1から上記のソースコードからのUbuntu、Debian用debパッケージ、Fedora用rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。

以下の手順でパッケージを作成できます。パッケージ作成に当たっては、一括インストールスクリプト（pkg_install_***.sh）を利用して必要なパッケージをあらかじめインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.2.1
 $ ./configure --prefix=/usr  --enable-fluentd=yes --enable-observer=yes --enable-ssl=yes
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

※UbuntuやDebianにてdebパッケージを作成する場合は"dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"、Fedoraにてrpmパッケージを作成する場合は"rpm-build createrepo"といったツールをあらかじめインストールしておく必要があります。 これらは、一括インストール・スクリプトを-cオプションで実行すればインストールされます。

リリースノート

OpenRTM-aist Official Websiteからソースコード、Windowsインストーラー、Linux用パッケージなどがLGPLライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

• 1.2.1-RELEASE

対応(ビルド検証済)OS

• Ubuntu 16.04 i386、 amd64
• Ubuntu 18.04 amd64
• Raspbian Buster armhf
• Windows-10 (32/64bit)

• パッケージ
  • Windows インストーラー
    • 32bit用
    • 64bit用
    • Visual Studio のバージョン指定
    • 手動での「 RTM_VC_VERSION 」設定手順
    • ツールを使った「 RTM_VC_VERSION 」設定手順
    • Visual Studio のダウンロード・インストール
    • C++版の旧バージョンランタイム利用方法
    • Windows10 等の高解像度(HiDPI)モードで OpenRTP/RTSystemEditor が縮小表示される場合の対処方法
    • インストール環境の設定を確認する方法
  • Linux パッケージ
• ソースコード
  • ソースからのビルド
  • deb/rpm パッケージ作成
• リリースノート: 1.1.2-RELEASE
  • 機能に関する変更
  • ポータビリティに関する変更
  • 拡張機能に関する変更
  • ユーザービリティに関する変更
  • 対応 (ビルド検証済) OS

パッケージ

Windows インストーラー

32bit用

• ※ Python 2.7.10 推奨。2.7.11 は PYTHONPATH 等環境変数の設定が必要な場合があります。
• ※ 古い rtshell は事前に削除しておいてください。
• Doxygenは最新版がリリースされると上記のダウンロードリンクが切れることがあります。その際はdoxygenのダウンロードページに移動し、最新の "doxygen-X.X.X-setup.exe" をダウンロード・インストールしてください。

64bit用

• ※ Python 2.7.10 推奨。2.7.11は PYTHONPATH 等環境変数の設定が必要な場合があります。
• ※ 古い rtshell は事前に削除しておいてください。
• Doxygenは最新版がリリースされると上記のダウンロードリンクが切れることがあります。その際はdoxygenのダウンロードページに移動し、最新の "doxygen-X.X.X-setup.exe" をダウンロード・インストールしてください。

インストールについては、OpenRTM-aistを10分で始めよう！ のページで手順を紹介しています。

Visual Studio のバージョン指定

インストールされている Visual Studio のバージョンに合わせて、システム環境変数 RTM_VC_VERSION を変更してください。

手動での「 RTM_VC_VERSION 」設定手順

システム環境変数の設定画面は、以下の手順で開くことができます。

Windows7	スタートボタン ＞ コンピュータを右クリック ＞ プロパティ ＞ システムの詳細設定
Windows8.1	デスクトップ画面を表示 ＞ Windows ボタンを右クリック ＞ システム ＞ システムの詳細設定	同上
Windows10	検索窓で「システム環境変数」と入力 ＞ システム環境変数の編集をクリック

システムのプロパティ画面で、「環境変数」をクリックします。

「RTM_VC_VERSION」を編集します。

ツールを使った「 RTM_VC_VERSION 」設定手順

GUI ツールを使って設定することができます。使い方は下記ページで解説しています。

• http://openrtm.org/openrtm/ja/content/vc_version_changer

Visual Studio のダウンロード・インストール

サポートしている Visual Studio は2015 までで、Visual Studio 2017 はサポートしておりません。

• https://blogs.msdn.microsoft.com/ayatokura/2016/12/20/vsdevessential/

vc2013 を選択すると OpenRTM-aist 1.1.2版のシステム環境変数設定を変更せずに使えますので、このバージョンのインストール方法を紹介します。

• Visual Studio Dev Essential 画面を開き、左端にある「Visual sutdio Community」の Download をクリックします
• 検索窓に「Visual Studio Express 2013 for Windows Desktop with Update 5」と入力して検索してください
• インストーラーのデフォルト言語は English となっていますが、Japanese を選択可能です
• EXE の web インストーラーをダウンロードしてインストールしてください

インストールの確認

講習会前などには、Visual C++のプロジェクトが作成できるかを確認をお勧めします。

まずはVisual Studioを起動してください。 Windows 8.1の場合はスタートメニュー→アプリビュー→Visual Studio 2015(もしくはVisual Studio 2013)から起動できます。

Visual Studio 2015でVisual C++をインストールしていない場合については、以下のページのようにVisual C++ 2015 Tools for Windows Desktopをインストールが表示されるため、手順に従ってインストールしてください。

• http://ishidate.my.coocan.jp/vcpp15_1/vcpp15_1.htm

またVisual Studio 2015以外を使用の場合にも、念のためにVisual C++のプロジェクトが作成できるかの確認することをお勧めします。

C++版の旧バージョンランタイム利用方法

旧バージョンのランタイムは、OpenRTM-aist ディレクトリー下に、1.0.0（32bit用のみ）、1.1.0、1.1.1 としてインストールされます。 RTM_BASEというシステム環境変数を使いパスを通してお使いください。

例）1.1.1版 vc12 のランタイムのパスは、「RTM_BASE1.1.1\vc12\bin」で指定できます。

Windows10 等の高解像度(HiDPI)モードで OpenRTP/RTSystemEditor が縮小表示される場合の対処方法

Windows10などの高解像度モードを利用すると、Eclipse のアイコンなどが縮小表示される場合があります。 以下のFAQで解決方法を説明しています。

• http://openrtm.org/openrtm/ja/content/tool_trouble_shooting_ja#toc1

インストール環境の設定を確認する方法

windows_installer_test.bat スクリプトで確認することができます。使い方は下記ページで解説しています。

• http://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtm-install-check-script

Linux パッケージ

現在のところ、以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。
以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることができるようになりました。インストール方法やオプション、パッケージの種類につきましては、「一括インストール・スクリプト」のページをご確認ください。

1.1.1-RELEASE を既にインストールしている場合はアップデートが可能です。

Ubuntu / Debian の場合

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get upgrade

Fedora　の場合

 # dnf update

ダウンロード方法・インストール方法については、こちら(C++) をご覧くだい。

ソースコード

ソースからのビルド

ソースからビルドする方法については、ソースからのビルド(Windows編) または ソースからのビルド(Linux編) をご覧くだい。

deb/rpm パッケージ作成

1.1から上記の ソースコード からのUbuntu、Debian 用 deb パッケージ、Fedora、Vine 用 rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。
以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、一括インストールスクリプト（pkg_install_***.sh）を利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.1.2
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージは pacakges ディレクトリー内に作成されます。

※ Ubuntu や Debian にて deb パッケージを作成する場合は "dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"、Fedora にて rpm パッケージを作成する場合は "rpm-build createrepo" といったツールを予めインストールしておく必要があります。

リリースノート: 1.1.2-RELEASE

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windows インストーラー、Linux 用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

機能に関する変更

• 雑多なバグフィックス

ポータビリティに関する変更

• 64bit Linunx への雑多な対応
• 64bit Windows への対応
• VC2015(32bit/64bit) の正式サポート

拡張機能に関する変更

ユーザービリティに関する変更

• Windows インストーラーをアーキテクチャ別の２種類にまとめる
  • １つのインストーラーで複数の Visual Studio バージョンに対応
  • C++版、Python版、Java版、rtshell も同時にインストール可能
• Windows インストーラーで omniORBを4.2.1に更新
• Windows インストーラーで OpenCVを2.4.11に更新し、IntelTBB で再コンパイル

対応 (ビルド検証済) OS

• Debian 7.0 i386, x86_64
• Debian 8.0 i386, x86_64
• Ubuntu 12.04 i386, x86_64
• Ubuntu 14.04 i386, x86_64
• Ubuntu 15.10 i386, x86_64
• Ubuntu 16.04 i386, x86_64
• Windows-7 (32/64bit)
• Windows-8.1 (32/64bit)

• ソースコード
• パッケージ
  • Windows インストーラー
  • Linux パッケージ
  • ソースからのビルド
  • deb/rpmパッケージ作成
• ツール
• リリースノート: 1.1.1-RELEASE
  • 機能に関する変更
  • ポータビリティに関する変更
  • 拡張機能に関する変更
  • ユーザービリティに関する変更
  • 対応 (ビルド検証済) OS

• 1.0.0 で作成したコンポーネントと 1.1.1 で作成したコンポーネントには互換性はありますが、ポートの接続方法が若干変更されたため、ツール (RTSystemEditor) は 1.1.0 のものを使用してください。

ソースコード

パッケージ

Windows インストーラー

インストーラーで、ツールの RTSystemEditorRCP と OpenRTP を選択できるようになりました。また、ツールを起動するために必要な JRE(OpenJDK) もインストールすることができます。
これらの選択は、デフォルト設定のままインストールすることをお勧めします。オプションの選択については、OpenRTM-aistを10分で始めよう！ のページで手順を紹介しています。

32bit用

• Visual Studio をインストールされている方は、バージョンにあったインストーラーをダウンロードしてください。

• Python のバージョンは、Python版 OpenRTM-aist も同時に利用することを考え、Python 2.7 を利用することを推奨します。

64bit用

• Visual Studio をインストールされている方は、バージョンにあったインストーラーをダウンロードしてください。
• Visual C++ Express 版では(デフォルトでは) 64bit バイナリのビルドができませんのでご注意ください。

• 64bit版 OpenRTM-aist は、Python 2.7 (64bit) がインストールされていれば動作します。

Windows 版インストールにあたっての注意事項

• ※ Visual Studio のバージョンが異なる環境でビルドしたものは混在できません。 お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。
• 古いバージョンの OpenRTM-aist をインストールされている場合は、あらかじめアンインストールすることをお勧めします。　（1.1.1-RELEASEはアンインストールしてもゴミは残りません）
• 1.1.0 版をアンインストールしてもファイルとスタートメニューの一部が残ることを確認しています。(C++/Python/Javaすべてで確認）
• 残ったままで新しいバージョンをインストールしても動作に影響はありませんが、手動で削除することをお勧めします。
  • 手動で削除する場合の注意：
  • OpenRTM-aist の異なる言語バージョン（例えば C++とPython）をインストールされている場合は、どちらも新しいバージョンに移行することをお勧めします
  • 古い OpenRTM-aist の全てをアンインストール後、手動で下記を削除してください
    • C:\Program Files (x86) 下の OpenRTM-aist フォルダー
    • スタートメニューの OpenRTM-aist：スタートメニューで表示させて右クリックで削除できます

Linux パッケージ

現在のところ以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。
以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

1.1.0-RELEASE を既にインストールしている場合はアップデートが可能です。

Ubuntu / Debian の場合

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get upgrade

Fedora　の場合

 # yum update

ダウンロード方法・インストール方法については、こちら(C++) をご覧くだい。

ソースからのビルド

ソースからビルドする方法については、ソースからのビルド(Windows編) または ソースからのビルド(Linux編) をご覧くだい。

deb/rpmパッケージ作成

1.1から上記の ソースコード からの Ubuntu, Debian 用 deb パッケージ、Fedora, Vine用 rpm パッケージの作成が正式にサポートされました。
以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、一括インストールスクリプト（pkg_install_***.sh）を利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.1.1
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

※ UbuntuやDebian にて deb パッケージを作成する場合は "dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"、Fedora にて rpm パッケージを作成する場合は "rpm-build createrepo" といったツールを予めインストールしておく必要があります。

ツール

インストーラのオプションで OpenRTP を選択していれば、インストールする必要はありません。 ツールを別途インストールする方法については、　OpenRTP 1.1.0-RC5 をご覧ください。

リリースノート: 1.1.1-RELEASE

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windows インストーラー、Linux 用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

機能に関する変更

• 雑多なバグフィックス

ポータビリティに関する変更

• 64bit Linunxへの雑多な対応
• 64bit Windowsへの対応
• VC2012(32bit/64bit) の正式サポート
• VC2013(32bit/64bit) の正式サポート

拡張機能に関する変更

ユーザービリティに関する変更

• Windows インストーラーで omniORB を 4.1.7 に更新
• Windows インストーラーで OpenCV を 2.4.9 に更新し、IntelTBB で再コンパイル
• Windows インストーラーで OpenCV を使ったサンプルコンポーネント ImageCalib (GUIを持つ)を追加
• Windows インストーラーでツールの RTSystemEditorRCP版 と OpenRTP を選択可能にする
• Windows インストーラーのスタートメニューでのツールを、各言語（C++、Python、Java)で共通にする
• Windows インストーラーで OpenJDK7 JREの インストールを選択可能にする
• deb パッケージ作成でマルチアーチ機能へ対応
• deb パッケージ利用環境で OpenRTM-aist Python と共存時のアンインストール動作の見直し

対応 (ビルド検証済) OS

• Debian 6.0-i386
• Debian 6.0-x86_64
• Debian 7.0-i386
• Debian 7.0-x86_64
• Fedora release 19 i386
• Fedora release 19 x86_64
• Fedora release 20 i386
• Fedora release 20 x86_64
• Ubuntu 12.04-i386
• Ubuntu 12.04-x86_64
• Ubuntu 14.04-i386
• Ubuntu 14.04-x86_64
• Windows-7
• Windows-7 (64bit)
• Windows-8.1
• Windows-8.1 (64bit)

• ソースコード
• パッケージ
  • Windowsインストーラ
  • 参考
  • Windows版インストールにあたっての注意事項
  • Linuxパッケージ
  • ソースからのビルド
• ツール
• リリースノート: 1.1.0-RELEASE
  • 機能に関する変更
  • ポータビリティに関する変更
  • 拡張機能に関する変更
  • ユーザビリティに関する変更
  • 対応 (ビルド検証済) OS

• 1.0.0で作成したコンポーネントと1.1.0で作成したコンポーネントには互換性はありますが、ポートの接続方法が若干変更されたため、ツール(RTSystemEditor)は1.1.0のものを使用してください。

ソースコード

パッケージ

Windowsインストーラ

Visual Studio 2008 (32bit) 用

• Pythonのバージョンは2.xであれば比較的自由ですが、OpenRTM-aist-PythonのPythonバージョンに合わせておくとよいでしょう。

Visual Studio 2010 (32bit) 用

• Pythonのバージョンは2.xであれば比較的自由ですが、OpenRTM-aist-PythonのPythonバージョンに合わせておくとよいでしょう。

Visual Studio 2010 (64bit) 用

Visual C++ 2010 Express版では(デフォルトでは)64bitバイナリのビルドができませんのでご注意ください。

• 64bit版VC2010用OpenRTMでは、2種類のPython (2.7(64bit), 2.6等(32bit)) をインストールする必要があります。
  • 64bit版Python2.7: omniORBのIDLコンパイラ omniidl.exe が64bit版Python2.7でしか動作しないため、サービスポートを持つコンポーネントを作る場合はインストールする必要があります。ただし、現在のところPython2.7-64bit版はインストール情報をレジストリに書き込まないため、他のPythonモジュールをインストールするときに問題が発生するとの情報があります。また、Python版OpenRTM-aistでは、32bit版Python2.6までしか利用できないため、Python2.7-64bitは常用しないことをおすすめします。
  • 32bit版Python2.x (2.6推奨): rtc-templateやrtm-skelwrapper (CORBAのスタブ・スケルトンラッパーツール) 等ビルド時に必要な雑多なツールを動作させるのに必要。基本的にどのバージョンのPythonでも動作するが、Python版OpenRTM-aistも同時に利用することを考えた場合Python2.6(32bit版)を利用することを推奨します。

参考

• 64bit版Python2.7を通常利用する場合、追加のモジュールをインストールする際に、Python2.7がインストールされていない旨のメッセージが出ることがあります。これは64bit版Python2.7がレジストリにインストール情報を書き込まないためです。その場合、以下のpython27.regをダウンロード、ファイルをダブルクリックしPython2.7のインストール情報をレジストリに追加してください。(レジストリを操作するので、あくまで自己責任でお願いします。)
  • python27.reg

Windows版インストールにあたっての注意事項

• ※ Visual Studio 2008とVisual Studio 2010でビルドしたものは混在できません。 お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。
• 同梱のRTSystemEditor(RCP 版) を動作させるために、Java 動作環境 (JRE) または Java 開発環境 (JDK) が必要となります。少なくともJREは必ずインストールしてください。
  • Java のダウンロード
• RTコンポーネントの開発を行うためには、ビルドに必要な各種ツールでPythonが必要となります。Pythonのバージョンは2.xであれば比較的自由ですが、OpenRTM-aist-PythonのPythonバージョンに合わせておくとよいでしょう。

Linuxパッケージ

現在のところ以下のディストリビューション・バージョンでパッケージを提供しています。

1.1.0-RC3を既にインストールしている場合は、削除後apt-get updateを実行した上で、再度インストールしてください。

 $ sudo dpkg -r openrtm-aist-doc openrtm-aist-example openrtm-aist-dev openrtm-aist
 $ sudo apt-get clean
 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-example openrtm-aist-dev

ダウンロード方法・インストール方法については、こちら(C++)をご覧くだい。

ソースからのビルド

• ソースからのビルド

なお、1.1から上記配布ソースからのUbuntu, Debian 用debパッケージ、Fedora, Vine用 rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。 以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、以下のインストールスクリプトを利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.1.0
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

※ UbuntuやDebianにてdebパッケージを作成する場合は、"dpkg-dev build-essential debhelper devscripts"といったツールを予めインストールしておく必要があります。

ツール

リリースノート: 1.1.0-RELEASE

OpenRTM-aist-1.1.0 のrelease candidate version を2012年5月25日にリリースしました。 OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、Linux用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

• OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.gz -- 2012.05.25リリース

機能に関する変更

• 雑多なバグフィックス
• RTCの各種動作をフックするリスナ機構の追加
  • ComponentActionListener: コンポーネントの各種動作をフック可能に
  • PortConnectionListeners: ポートの接続切断をフックする事が可能に
  • ManagerActionListener: マネージャの各種動作のフック
  • ConfigurationListener:コンフィギュレーションの動作のフック
  • ConnectorListener：データポートの送受信の各種動作のフック
• rtcdでC++だけでなくPython、JavaのRTCプロファイルを取得可能に
• ECにアクセスするための各種関数群の提供
• SDOサービス（プロバイダ・コンシューマ）管理機能の導入
• ログのタイムスタンプで ms, usが出力可能
• 各種オプションの追加:　manager.auto_shutdown_duration等

ポータビリティに関する変更

• 64bitLinunxへの雑多な対応
• 64bitWindowsへの対応
• Mac OS　Xへの正式な対応
• Linux+RtORBの正式サポート
• Cygwin+RtORBの正式サポート
• MacOS+RtORBの正式サポート
• VC2010の正式サポート
• CMakeへの正式対応

拡張機能に関する変更

• ComponentObserverの提供
• RT preemptive kernel用ECの正式サポート

ユーザビリティに関する変更

• EPLからLGPLへのライセンスの変更
• LaTeXドキュメント、リファレンスマニュアルの廃止
• コメント・Doxygenマニュアルの更新
• debパッケージ作成を正式サポート
• rpmパッケージ作成を正式サポート
• インストールスクリプトの更新 (debian lennyサポート)
• WindowsインストーラでのOpenCVコンポーネントの同梱
• RTSystemEditorRCP を Vista, Windows7に対応
• Windowsインストーラ言語に韓国語、台湾語追加

対応 (ビルド検証済) OS

• Fedora release 14 i686
• Fedora release 14 x86_64
• Fedora release 15 i686
• Fedora release 15 x86_64
• Fedora release 16 i686
• Fedora release 16 x86_64
• Ubuntu 8.04-i686
• Ubuntu 8.04-x86_64
• Ubuntu 11.04-i686
• Ubuntu 11.04-x86_64
• Ubuntu 11.11-i686
• Ubuntu 11.11-x86_64
• Ubuntu 12.04-i686
• Ubuntu 12.04-x86_64
• Ubuntu 14.04-i686
• Ubuntu 14.04-x86_64
• Windows-XP
• Windows-Vista
• Windows-7
• Windows-7 (64bit)

• ソースコード
• パッケージ
  • Windowsインストーラ
  • Linuxパッケージ (準備中)
• ツール
• リリースノート: 1.1.0-RC2
• 過去のバージョン

• 1.1.0-RC1はROBOMEC2011で使用するために参加者を対象にリリースされたものです。1.1.0-RELEASEがリリースされるまでは1.1.0-RC2をご利用ください。
• 1.0.0で作成したコンポーネントと1.1.0で作成したコンポーネントには互換性はありますが、ポートの接続方法が若干変更されたため、ツールは1.1.0のものを使用してください。

ソースコード

パッケージ

Windowsインストーラ

• Windowsインストーラには、''OpenRTM-aist (DLL,ヘッダ,サンプル,コマンド), omniORB-4.1.4, RTSystemEditor (RCP版), さらにOpenCV 2.1 とこれを利用したサンプルコンポーネントが含まれていますので、omniORBやツールを別途インストールする必要はありません。
• ※Visual Studio 2005でビルドしたOpenRTM-aistとVisual Studio 2008でビルドしたものは混在できません。お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。

Linuxパッケージ (準備中)

LinuxパッケージはRELEASE版で提供される予定です。ソースからのビルドの仕方は以下を参考にしてください。

• ソースからのビルド

なお、1.1から上記配布ソースからのUbuntu, Debian 用debパッケージ、Fedora, Vine用 rpmパッケージの作成が正式にサポートされました。 以下の手順でパッケージを作成することができます。パッケージ作成に当たっては、以下のインストールスクリプトを利用して必要なパッケージを予めインストールしておいてください。

 $ tar xvzf OpenRTM-aist-1.1.0-RC2.tar.gz
 $ cd OpenRTM-aist-1.1.0
 $ ./configure --prefix=/usr
 $ cd packages
 $ make

パッケージはpacakgesディレクトリ内に作成されます。

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ツール

リリースノート: 1.1.0-RC2

OpenRTM-aist-1.1.0 のrelease candidate version を2011年6月6日にリリースしました。 OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、Linux用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

• OpenRTM-aist-1.1.0-RC2.tar.gz -- 2011.06.06リリース
  • APIの追加
    • コールバックAPI
    • 実行コンテキストに関するコールバック
  • SDOサービスフレームワーク
  • 雑多なバグフィックス
  • 実験的
    • オブザーバSDOサービスの導入
    • CMake用ファイル"OpenRTMConfig.cmake"の導入(Linux/Windows)
  • Windows版 インストーラ
    • OpenCV2.1とサンプルコンポーネントを同梱
  • 対応(ビルド検証済)OS
    • Debian4.0-i686
    • Debian4.0-x86_64
    • Debian5.0-i686
    • Debian5.0-x86_64
    • Fedora release 11 (Leonidas)-i686
    • Fedora release 11 (Leonidas)-x86_64
    • Fedora release 12 (Constantine)-i686
    • Fedora release 12 (Constantine)-x86_64
    • Fedora release 13 (Goddard)-i686
    • Fedora release 13 (Goddard)-x86_64
    • Fedora release 14 (Laughlin)-i686
    • Fedora release 14 (Laughlin)-x86_64
    • FreeBSD7.x-amd64
    • FreeBSD7.x-i386
    • FreeBSD8.x-amd64
    • FreeBSD8.x-i386
    • Ubuntu 8.04-i686
    • Ubuntu 8.04-x86_64
    • Ubuntu 9.10-i686
    • Ubuntu 9.10-x86_64
    • Ubuntu 10.04-i686
    • Ubuntu 10.04-x86_64
    • Ubuntu 10.10-i686
    • Ubuntu 10.10-x86_64
    • Ubuntu 11.04-i686
    • Ubuntu 11.04-x86_64
    • Vine Linux 4.2 (Lynch Bages)-i686
    • Vine Linux 5.0 (Lafite)-i686
    • Windows-XP-VC2005-i386
    • Windows-Vista-VC2008-i386

過去のバージョン

• 1.0.0-RELEASE
• 1.0.0-RC1
• 0.4.2-RELESE
• 0.4.2-RC2
• 0.4.1-RELEASE
• 0.4.0-RELEASE
• 0.4.0-RC2

• ソースコード
• パッケージ
  • Windowsインストーラ
  • Linuxパッケージ (準備中)
• ツール
• リリースノート: 1.1.0-RC1
• 過去のバージョン

ソースコード

パッケージ

Windowsインストーラ

Linuxパッケージ (準備中)

Vine Linux, Fedora, Ubuntu, Debianの各ディストリビューション用のパッケージを www.openrtm.org 上のリポジトリサーバにて配布しています。 詳細は、以下のドキュメントを参照してください。

• Vine Linux
• Fedora
• Debian/Ubuntu

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ツール

リリースノート: 1.1.0-RC1

OpenRTM-aist-1.1.0 のrelease candidate version を2011年5月24日にリリースしました。 OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、Linux用パッケージ等が LGPL ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

• OpenRTM-aist-1.1.0-RC1.tar.gz -- 2011.05.24リリース
  • APIの追加
    • コールバックAPI
    • 実行コンテキストに関するコールバック
  • SDOサービスフレームワーク
  • 雑多なバグフィックス
  • 実験的
    • オブザーバSDOサービスの導入
  • Windows版 インストーラ
    • OpenCV2.1とサンプルコンポーネントを同梱
  • 対応(ビルド検証済)OS
    • Debian4.0-i686
    • Debian4.0-x86_64
    • Debian5.0-i686
    • Debian5.0-x86_64
    • Fedora release 11 (Leonidas)-i686
    • Fedora release 11 (Leonidas)-x86_64
    • Fedora release 12 (Constantine)-i686
    • Fedora release 12 (Constantine)-x86_64
    • Fedora release 13 (Goddard)-i686
    • Fedora release 13 (Goddard)-x86_64
    • Fedora release 14 (Laughlin)-i686
    • Fedora release 14 (Laughlin)-x86_64
    • FreeBSD7.x-amd64
    • FreeBSD7.x-i386
    • FreeBSD8.x-amd64
    • FreeBSD8.x-i386
    • Ubuntu 8.04-i686
    • Ubuntu 8.04-x86_64
    • Ubuntu 9.10-i686
    • Ubuntu 9.10-x86_64
    • Ubuntu 10.04-i686
    • Ubuntu 10.04-x86_64
    • Ubuntu 10.10-i686
    • Ubuntu 10.10-x86_64
    • Ubuntu 11.04-i686
    • Ubuntu 11.04-x86_64
    • Vine Linux 4.2 (Lynch Bages)-i686
    • Vine Linux 5.0 (Lafite)-i686
    • Windows-XP-VC2005-i386
    • Windows-Vista-VC2008-i386

過去のバージョン

• 1.0.0-RELEASE
• 1.0.0-RC1
• 0.4.2-RELESE
• 0.4.2-RC2
• 0.4.1-RELEASE
• 0.4.0-RELEASE
• 0.4.0-RC2

• ソースコード
• パッケージ
  • Windows インストーラー
    • Windows Vista/7でお使いの方へ
  • Linux パッケージ
• ツール
• リリースノート: 1.0.2-RELEASE
• 過去のバージョン

ソースコード

パッケージ

Windows インストーラー

• Windowsインストーラには、''OpenRTM-aist (DLL、ヘッダ、サンプル,コマンド)、omniORB-4.1.4,、RTSystemEditor (RCP版) が含まれていますので、omniORB やツールを別途インストールする必要はありません。
• ※Visual Studio 2005 でビルドした OpenRTM-aist と Visual Studio 2008 でビルドしたものは混在できません。お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。

Windows Vista/7でお使いの方へ

1.0.0系の RTSystemEditor は新しいWindowsでは動作しないケースがあります。以下の作業を行うことでVistaやWindows7でも動作させることができます。

• 32bit版 JRE6 のインストール
  • RTSystemEditor は JRE7 には対応していません。こちらをダウンロードしてインストールしてください。
• 起動オプションの変更
  • スタートメニューに登録されている RTSystemEditor の起動オプションを変更してください。
  • [スタート] > [OpenRTM-aist] > [tools] > [RTSystemEditor] を右クリック
  • [ショートカット] > [リンク先] を以下のように変更

 (32bit版 Windows をお使いの場合)
 "C:\Program Files\OpenRTP\RTSystemEditor\RTSystemEditorRCP.exe" -vm "C:\Program Files\Java\jre6\bin\javaw.exe" -data "%USERPROFILE%\workspace"
 (64bit版 Windows をお使いの場合)
 "C:\Program Files (x86)\OpenRTP\RTSystemEditor\RTSystemEditorRCP.exe" -vm "C:\Program Files (x86)\Java\jre6\bin\javaw.exe" -data "%USERPROFILE%\workspace"

Linux パッケージ

Vine Linux、Fedora、Ubuntu、Debian の各ディストリビューション用のパッケージを www.openrtm.org 上のリポジトリサーバーにて配布しています。 詳細は、以下のドキュメントを参照してください。

• Vine Linux
• Fedora
• Debian/Ubuntu

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

ツール

リリースノート: 1.0.2-RELEASE

RTミドルウエア：OpenRTM-aist の C++言語版バージョン 1.0.0 のバグフィックス版を1月11日にリリースいたしました。

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windows インストーラー、Linux 用パッケージ等が EPL (Eclipse Public License) ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

これまでは、実行・開発環境を構築するには、いくつかのパッケージをインストールする必要がありましたが、今回のリリースでは、特に Windows 用には、omniORB やツール等全てを含む all-in-one インストーラーを提供することにより、どなたでもすぐにサンプルを実行して試用可能となりました。 ぜひお試しください。

• OpenRTM-aist-1.0.2.tar.gz -- 2011.01.11リリース
  • RingBuffer のデッドロックの修正
  • cleanupComponent() 時にコンポーネントが強制終了するバグの修正
  • 対応(ビルド検証済)OS
    • Ubuntu 10.04-i686
    • Ubuntu 10.04-x86_64
    • Ubuntu 10.10-i686
    • Ubuntu 10.10-x86_64
    • Ubuntu 11.04-i686
    • Ubuntu 11.04-x86_64
    • Ubuntu 11.10-i686
    • Ubuntu 11.10-x86_64
    • Windows-Vista-VC2008-i386

過去のバージョン

• 1.0.0-RELEASE
• 1.0.0-RC1
• 0.4.2-RELESE
• 0.4.2-RC2
• 0.4.1-RELEASE
• 0.4.0-RELEASE
• 0.4.0-RC2

• ソースコード
• パッケージ
  • Windowsインストーラ
  • Linuxパッケージ
  • MacPorts
• ツール
• リリースノート: 1.0.0-RELEASE
• 過去のバージョン

ソースコード

パッケージ

Windowsインストーラ

• Windowsインストーラには、''OpenRTM-aist (DLL,ヘッダ,サンプル,コマンド), omniORB-4.1.4, RTSystemEditor (RCP版) が含まれていますので、omniORBやツールを別途インストールする必要はありません。
• ※Visual Studio 2005でビルドしたOpenRTM-aistとVisual Studio 2008でビルドしたものは混在できません。お使いの開発環境に合わせて適切なパッケージをダウンロードしてください。

Linuxパッケージ

Vine Linux, Fedora, Ubuntu, Debianの各ディストリビューション用のパッケージを www.openrtm.org 上のリポジトリサーバにて配布しています。 詳細は、以下のドキュメントを参照してください。

• Vine Linux
• Fedora
• Debian/Ubuntu

また、以下で配布しているインストールスクリプトを利用すれば、必要なパッケージを一括でインストールすることができます。

MacPorts

• Portfile (ports.tgz)
• インストールスクリプト (port_install.sh) : ports.tgz のダウンロード、OpenRTM-aistのビルド・インストールまで自動で行います。

ツール

リリースノート: 1.0.0-RELEASE

RTミドルウエア：OpenRTM-aist のC++言語版最新バージョン 1.0.0 を1月28日にリリースいたしました。今回のリリースでは、2008年4月に公式な国際標準となった OMG RTC Specification version 1.0 へ正式に準拠いたしました。

OpenRTM-aist Official Website からソースコード、Windowsインストーラ、Linux用パッケージ等が EPL (Eclipse Public License) ライセンスもしくは産総研との個別契約のうち一つから選択するデュアルライセンス方式で利用可能です。

これまでは、実行・開発環境を構築するには、いくつかのパッケージをインストールする必要がありましたが、今回のリリースでは、特にWindows用には、omniORBやツール等全てを含む all-in-one インストーラを提供することにより、どなたでもすぐにサンプルを実行して試用可能となりました。ぜひお試しください。

• OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE.tar.gz -- 2010.01.28リリース
  • OMG RTC Specification v1.0 準拠
  • 新データポート導入 (corba_cdrインターフェース型)
    • push型・pull型データフローの導入
    • サブスクリプション型の導入
    • 送信ポリシの導入
    • バッファリングポリシとタイムアウトの導入
  • 雑多なバグフィックス
  • コンフィギュレーション機能の充実
    • rtc.conf新オプションの導入
    • より多くの項目を設定可能に
  • CORBA関連のメモリリークの修正
  • ManagerのCORBAサービス化(試験的)
    • マスタ、スレーブマネージャ方式
    • マスタマネージャのINS(Interoperable naming service)対応
    • コンポーネントのリモート管理機能の導入
    • 共有オブジェクト(.so,.dll)のオートローディング
  • Windows版 all-in-one インストーラの提供
    • omniORBの同梱
    • RTSystemEditor (RCP版) の同梱
    • Visual C 再配布ライブラリの同梱
  • coil (Common Object Infrastructure Layer) 導入
    • ACE が不要に
    • ライブラリの小型化
    • uITRON 系 OS へも対応可能に
  • 対応(ビルド検証済)OS
    • Debian4.0-i686
    • Debian4.0-x86_64
    • Debian5.0-i686
    • Debian5.0-x86_64
    • Fedora release 10 (Cambridge)-i686
    • Fedora release 10 (Cambridge)-x86_64
    • Fedora release 11 (Leonidas)-i686
    • Fedora release 11 (Leonidas)-x86_64
    • Fedora release 12 (Constantine)-i686
    • Fedora release 12 (Constantine)-x86_64
    • FreeBSD5.5-RELEASE-amd64
    • FreeBSD5.5-RELEASE-i386
    • FreeBSD6.0-RELEASE-amd64
    • FreeBSD6.0-RELEASE-i386
    • FreeBSD6.2-RELEASE-amd64
    • FreeBSD6.2-RELEASE-i386
    • FreeBSD7.0-RELEASE-amd64
    • FreeBSD7.0-RELEASE-i386
    • FreeBSD7.2-RELEASE-amd64
    • FreeBSD7.2-RELEASE-i386
    • Ubuntu 8.04-i686
    • Ubuntu 8.04-x86_64
    • Ubuntu 8.10-i686
    • Ubuntu 8.10-x86_64
    • Ubuntu 9.04-i686
    • Ubuntu 9.04-x86_64
    • Ubuntu 9.10-i686
    • Ubuntu 9.10-x86_64
    • Ubuntu 10.04-i686
    • Ubuntu 10.04-x86_64
    • Ubuntu 10.10-i686
    • Ubuntu 10.10-x86_64
    • Vine Linux 4.0 (Latour)-i686
    • Vine Linux 4.2 (Lynch Bages)-i686
    • Vine Linux 5.0 (Lafite)-i686
    • Windows-XP-VC2005-i386
    • Windows-Vista-VC2008-i386

過去のバージョン

• 1.0.0-RC1
• 0.4.2-RELESE
• 0.4.2-RC2
• 0.4.1-RELEASE
• 0.4.0-RELEASE
• 0.4.0-RC2