Manager

java.lang.Object
- jp.go.aist.rtm.RTC.Manager

```
public class Manager
extends java.lang.Object
```
各コンポーネントの管理を行うクラス.
コンポーネントなど各種の情報管理を行うマネージャクラス。

ネストされたクラスのサマリー

ネストされたクラス
修飾子とタイプ	クラスと説明
`(package private) class`	`Manager.cleanupComponentsClass` RTコンポーネントの削除するためのリスナークラス
`(package private) class`	`Manager.ECFactoryPredicate` ECFactory検索用ヘルパークラス
`protected class`	`Manager.FactoryPredicate` Factory検索用ヘルパークラス
`protected class`	`Manager.Finalized` コンポーネント削除用クラス
`protected class`	`Manager.Finalizer`
`protected class`	`Manager.InstanceName` Object検索用ヘルパークラス
`protected class`	`Manager.OrbRunner` ORB実行用ヘルパークラス
`(package private) class`	`Manager.shutdownOnNoRtcsClass` Manager の終了のためのリスナークラス
`protected class`	`Manager.Terminator` 終了処理用ヘルパークラス
`(package private) class`	`Manager.updateMasterManager` Manager の更新のためのリスナークラス

フィールドのサマリー

フィールド
修飾子とタイプ	フィールドと説明
`(package private) Manager.cleanupComponentsClass`	`m_cleanupComponents` タイマー処理用リスナー
`protected ObjectManager<java.lang.String,RTObject_impl>`	`m_compManager` Component Manager
`protected Properties`	`m_config` Managerコンフィギュレーション
`protected ObjectManager<java.lang.String,java.lang.Object>`	`m_ecfactory` ExecutionContext Factory
`protected java.util.Vector<ExecutionContextBase>`	`m_ecs` ExecutionContext
`protected ObjectManager<java.lang.String,FactoryBase>`	`m_factory` Component Factory Manager
`(package private) Manager.Finalized`	`m_finalized` コンポーネント削除用リスト
`protected ModuleInitProc`	`m_initProc` ユーザコンポーネント初期化プロシジャオブジェクト
`(package private) ManagerActionListeners`	`m_listeners`
`(package private) ManagerServant`	`m_mgrservant` ManagerServant オブジェクト
`protected ModuleManager`	`m_module` Module Manager
`protected NamingManager`	`m_namingManager` Naming Manager
`protected org.omg.CORBA.ORB`	`m_pORB` ORB
`protected org.omg.PortableServer.POA`	`m_pPOA` POA
`protected org.omg.PortableServer.POAManager`	`m_pPOAManager` POAManager
`protected Manager.OrbRunner`	`m_runner` ORB Runner
`(package private) Manager.shutdownOnNoRtcsClass`	`m_shutdownOnNoRtcs` タイマー処理用リスナー
`protected int`	`m_terminate_waiting` Terminator用カウンタ
`protected Manager.Terminator`	`m_terminator` Terminator
`protected Timer`	`m_timer` Timer Object
`(package private) Manager.updateMasterManager`	`m_updateMasterManager` タイマー処理用リスナー
`protected static Manager`	`manager` 唯一のManagerインスタンス
`protected static java.lang.String`	`manager_mutex` Manager用ミューテックス変数
`protected Logbuf`	`rtcout` ロガーストリーム

コンストラクタのサマリー

コンストラクタ
修飾子コンストラクタと説明

protected Manager()
コンストラクタ。

Manager(Manager rhs)
コピーコンストラクタ。

コンストラクタ
修飾子	コンストラクタと説明
`protected`	`Manager()` コンストラクタ。
	`Manager(Manager rhs)` コピーコンストラクタ。

メソッドのサマリー

すべてのメソッド staticメソッドインスタンス・メソッド concreteメソッド
修飾子とタイプ	メソッドと説明
`boolean`	`activateManager()` Managerのアクティブ化。
`void`	`addLocalServiceActionListener(LocalServiceActionListener listener)`
`void`	`addLocalServiceActionListener(LocalServiceActionListener listener, boolean autoclean)`
`void`	`addManagerActionListener(ManagerActionListener listener)`
`void`	`addManagerActionListener(ManagerActionListener listener, boolean autoclean)`
`void`	`addModuleActionListener(ModuleActionListener listener)`
`void`	`addModuleActionListener(ModuleActionListener listener, boolean autoclean)`
`void`	`addNamingActionListener(NamingActionListener listener)`
`void`	`addNamingActionListener(NamingActionListener listener, boolean autoclean)`
`void`	`addRtcLifecycleActionListener(RtcLifecycleActionListener listener)`
`void`	`addRtcLifecycleActionListener(RtcLifecycleActionListener listener, boolean autoclean)`
`protected boolean`	`bindManagerServant()` ManagerServantをバインドする。
`void`	`cleanupComponent(RTObject_impl comp)` RTコンポーネントの登録解除。
`void`	`clearModules()` RTコンポーネントマネージャをクリアする。
`void`	`clearModulesFactories()` RTコンポーネントファクトリをクリアする。
`protected void`	`configureComponent(RTObject_impl comp, Properties prop)` RTコンポーネントのコンフィギュレーション処理。
`void`	`connectDataPorts(PortService port, PortService[] target_ports)` 指定したデータポートを指定したリスト内のデータポート全てと接続する
`void`	`connectServicePorts(PortService port, PortService[] target_ports)` 指定したサービスポートを指定したリスト内のサービスポート全てと接続する
`RTObject_impl`	`createComponent(java.lang.String comp_args)` RTコンポーネントを生成する。
`ExecutionContextBase`	`createContext(java.lang.String ec_args)` Contextを生成する。
`protected void`	`createORBEndpointOption(java.lang.String opt, java.util.Vector<java.lang.String> endpoints)` ORB の Endpoint のコマンドラインオプション作成
`protected void`	`createORBEndpoints(java.util.Vector<java.lang.String> endpoints)` エンドポイントの生成コンフィグレーションからエンドポイントを生成する。
`protected java.lang.String`	`createORBOptions()` ORBのコマンドラインオプションを生成します。
`protected java.util.Properties`	`createORBProperties()` プロパティの生成.
`void`	`deleteComponent(RTObject_impl comp)` Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する。
`void`	`deleteComponent(java.lang.String instanceName)` Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する。
`protected java.lang.String`	`formatString(java.lang.String namingFormat, Properties properties)` NamingServer に登録する際の登録情報を組み立てる。
`RTObject_impl`	`getComponent(java.lang.String instanceName)` Manager に登録されているRTコンポーネントを検索する。
`java.util.Vector<RTObject_impl>`	`getComponents()` Manager に登録されている全RTコンポーネントを取得する。
`Properties`	`getConfig()` マネージャコンフィギュレーションの取得。
`java.util.Vector<Properties>`	`getFactoryProfiles()` ファクトリのプロファイルを取得。
`java.util.Vector<Properties>`	`getLoadableModules()` ロード可能なモジュールリストを取得する。
`java.util.Vector<Properties>`	`getLoadedModules()` ロード済みのモジュールリストを取得する。
`ManagerServant`	`getManagerServant()` ManagerServantを取得する
`java.util.Vector<java.lang.String>`	`getModulesFactories()` ファクトリ全リストを取得する。
`NamingManager`	`getNaming()` NamingManagerを取得する
`org.omg.CORBA.ORB`	`getORB()` ORB のポインタを取得する。
`org.omg.PortableServer.POA`	`getPOA()` Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する。
`org.omg.PortableServer.POAManager`	`getPOAManager()` Manager が持つ POAManager を取得する。
`PortService[]`	`getPortsOnNameServers(java.lang.String nsname, java.lang.String kind)` 与えられたパス以下の指定されたkindのポートを取得する
`static Manager`	`init(java.lang.String[] argv)` マネージャの初期化。
`protected boolean`	`initComposite()` PeriodicECSharedComposite の初期化。
`protected void`	`initCpuAffinity()` スレッドの CPU affinity マスクを設定・取得する
`protected boolean`	`initExecContext()` ExecutionContextManager の初期化。
`protected boolean`	`initFactories()` ファクトリの初期化。
`protected boolean`	`initLocalService()` LocalService の初期化
`protected boolean`	`initLogger()` System logger の初期化。
`protected void`	`initManager(java.lang.String[] argv)` Manager の内部初期化処理。
`protected boolean`	`initManagerServant()` ManagerServant の初期化
`protected boolean`	`initNaming()` NamingManager の初期化。
`protected boolean`	`initORB()` CORBA ORB の初期化処理引数により与えられた設定を元にORBを初期化する。
`protected boolean`	`initTimer()` Timer の初期化。
`static Manager`	`instance()` マネージャのインスタンスの取得。
`static boolean`	`isActive()` マネージャインスタンスが生成済みかチェック。
`void`	`join()` マネージャ終了処理の待ち合わせ。
`ReturnCode_t`	`load(java.lang.String moduleFileName, java.lang.String initFunc)` [CORBA interface] モジュールのロード。
`protected boolean`	`mergeProperty(Properties properties, java.lang.String fileName)` プロパティ情報のマージ。
`void`	`notifyFinalized(RTObject_impl comp)` RTコンポーネントの削除する
`boolean`	`procComponentArgs(java.lang.String comp_arg, Properties comp_id, Properties comp_conf)` 引数文字列からコンポーネント型名・プロパティを抽出する。
`boolean`	`procContextArgs(java.lang.String ec_args, java.lang.StringBuffer ec_id, Properties ec_conf)` 引数文字列からExecutionContext名・プロパティを抽出する。
`void`	`publishPorts(RTObject_impl comp)` 指定したRTコンポーネントの保持するポートを NamingServiceにバインドするポートのpublish_topicというプロパティでトピック名を設定し、トピック名のコンテキストの下に登録
`boolean`	`registerComponent(RTObject_impl comp)` RTコンポーネントを直接 Manager に登録する。
`boolean`	`registerECFactory(java.lang.String name)` ExecutionContext用ファクトリを登録する。
`boolean`	`registerFactory(Properties profile, RtcNewFunc new_func, RtcDeleteFunc delete_func)` RTコンポーネント用ファクトリを登録する。
`void`	`removeLocalServiceActionListener(LocalServiceActionListener listener)`
`void`	`removeManagerActionListener(ManagerActionListener listener)`
`void`	`removeModuleActionListener(ModuleActionListener listener)`
`void`	`removeNamingActionListener(NamingActionListener listener)`
`void`	`removeRtcLifecycleActionListener(RtcLifecycleActionListener listener)`
`void`	`runManager()` Managerの実行。
`void`	`runManager(boolean noBlocking)` Managerの実行。
`void`	`setModuleInitProc(ModuleInitProc initProc)` 初期化プロシージャのセット。
`void`	`shutdown()` マネージャ・シャットダウン {@.ja マネージャの終了処理を実行する。
`protected void`	`shutdownComponents()` NamingManager に登録されている RTコンポーネントの終了処理。
`protected void`	`shutdownLogger()` System Logger の終了処理。
`protected void`	`shutdownManager()` Manager の終了処理 Manager を終了する
`protected void`	`shutdownNaming()` NamingManager の終了処理。
`protected void`	`shutdownORB()` ORB の終了処理。
`void`	`subscribePorts(RTObject_impl comp)` 指定したRTコンポーネントの保持するポートを同じトピック名以下の接続可能なポートと接続
`void`	`terminate(double tm)` マネージャ終了処理。
`void`	`unload(java.lang.String moduleFileName)` モジュールのアンロード。
`void`	`unloadAll()` 全モジュールのアンロード。
`boolean`	`unregisterComponent(RTObject_impl comp)` RTコンポーネントの登録を解除する。

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

- フィールドの詳細
  - m_cleanupComponents
```
Manager.cleanupComponentsClass m_cleanupComponents
```
    タイマー処理用リスナー
  - m_shutdownOnNoRtcs
```
Manager.shutdownOnNoRtcsClass m_shutdownOnNoRtcs
```
    タイマー処理用リスナー
  - m_updateMasterManager
```
Manager.updateMasterManager m_updateMasterManager
```
    タイマー処理用リスナー
  - m_mgrservant
```
ManagerServant m_mgrservant
```
    ManagerServant オブジェクト
  - manager
```
protected static Manager manager
```
    唯一のManagerインスタンス
  - manager_mutex
```
protected static java.lang.String manager_mutex
```
    Manager用ミューテックス変数
  - m_pORB
```
protected org.omg.CORBA.ORB m_pORB
```
    ORB
  - m_pPOA
```
protected org.omg.PortableServer.POA m_pPOA
```
    POA
  - m_pPOAManager
```
protected org.omg.PortableServer.POAManager m_pPOAManager
```
    POAManager
  - m_initProc
```
protected ModuleInitProc m_initProc
```
    ユーザコンポーネント初期化プロシジャオブジェクト
  - m_config
```
protected Properties m_config
```
    Managerコンフィギュレーション
  - m_module
```
protected ModuleManager m_module
```
    Module Manager
  - m_namingManager
```
protected NamingManager m_namingManager
```
    Naming Manager
  - m_timer
```
protected Timer m_timer
```
    Timer Object
  - rtcout
```
protected Logbuf rtcout
```
    ロガーストリーム
  - m_compManager
```
protected ObjectManager<java.lang.String,RTObject_impl> m_compManager
```
    Component Manager
  - m_factory
```
protected ObjectManager<java.lang.String,FactoryBase> m_factory
```
    Component Factory Manager
  - m_ecfactory
```
protected ObjectManager<java.lang.String,java.lang.Object> m_ecfactory
```
    ExecutionContext Factory
  - m_ecs
```
protected java.util.Vector<ExecutionContextBase> m_ecs
```
    ExecutionContext
  - m_runner
```
protected Manager.OrbRunner m_runner
```
    ORB Runner
  - m_terminator
```
protected Manager.Terminator m_terminator
```
    Terminator
  - m_terminate_waiting
```
protected int m_terminate_waiting
```
    Terminator用カウンタ
  - m_finalized
```
Manager.Finalized m_finalized
```
    コンポーネント削除用リスト
  - m_listeners
```
ManagerActionListeners m_listeners
```
- コンストラクタの詳細
  - Manager
```
protected Manager()
```
    コンストラクタ。
    Protected コンストラクタ
  - Manager
```
public Manager(Manager rhs)
```
    コピーコンストラクタ。
    Protected コピーコンストラクタ
    
    パラメータ:
    
    rhs - コピー元のManagerオブジェクト
- メソッドの詳細
  - init
```
public static Manager init(java.lang.String[] argv)
```
    マネージャの初期化。
    マネージャを初期化する static メンバ関数。マネージャをコマンドライン引数を与えて初期化する。マネージャを使用する場合は、必ずこの初期化メンバ関数 init() を呼ばなければならない。マネージャのインスタンスを取得する方法として、init(), instance() の 2つの static メンバ関数が用意されているが、初期化はinit()でしか行われないため、Manager の生存期間の一番最初にはinit()を呼ぶ必要がある。 ※マネージャの初期化処理
    - initManager: 引数処理、configファイルの読み込み、サブシステム初期化
    - initLogger: Logger初期化
    - initORB: ORB 初期化
    - initNaming: NamingService 初期化
    - initExecutionContext: ExecutionContext factory 初期化
    - initTimer: Timer 初期化
    パラメータ:
    
    argv - コマンドライン引数の配列
    
    戻り値:
    
    Manager の唯一のインスタンスの参照
  - instance
```
public static Manager instance()
```
    マネージャのインスタンスの取得。
    マネージャのインスタンスを取得する static メンバ関数。この関数を呼ぶ前に、必ずこの初期化メンバ関数 init() が呼ばれている必要がある。
    
    戻り値:
    
    Manager の唯一のインスタンスの参照
  - terminate
```
public void terminate(double tm)
```
    マネージャ終了処理。
    マネージャの終了処理を実行する。
  - isActive
```
public static boolean isActive()
```
    マネージャインスタンスが生成済みかチェック。
    マネージャインスタンスが生成済みかどうか確認する。
    
    戻り値:
    
    Manager の唯一のインスタンスの有無
  - shutdown
```
public void shutdown()
```
    マネージャ・シャットダウン
    マネージャの終了処理を実行する。 ORB終了後、同期を取って終了する。
  - join
```
public void join()
```
    マネージャ終了処理の待ち合わせ。
    同期を取るため、マネージャ終了処理の待ち合わせを行う。
  - getConfig
```
public Properties getConfig()
```
    マネージャコンフィギュレーションの取得。
    マネージャに設定したコンフィギュレーションを取得する。
    
    戻り値:
    
    マネージャのコンフィギュレーション
  - publishPorts
```
public void publishPorts(RTObject_impl comp)
```
    指定したRTコンポーネントの保持するポートを NamingServiceにバインドする
    ポートのpublish_topicというプロパティでトピック名を設定し、トピック名のコンテキストの下に登録
    
    パラメータ:
    
    comp - RTコンポーネント void publishPorts(RTObject_impl* comp)
  - subscribePorts
```
public void subscribePorts(RTObject_impl comp)
```
    指定したRTコンポーネントの保持するポートを同じトピック名以下の接続可能なポートと接続
    
    パラメータ:
    
    comp - RTコンポーネント # void subscribePorts(RTObject_impl* comp)
  - getPortsOnNameServers
```
public PortService[] getPortsOnNameServers(java.lang.String nsname,
                                           java.lang.String kind)
```
    与えられたパス以下の指定されたkindのポートを取得する
    
    パラメータ:
    
    nsname - パス
    
    kind - kind
    
    戻り値:
    
    ポートのオブジェクトリファレンスのリスト PortServiceList_var getPortsOnNameServers(std::string nsname,std::string kind)
  - connectDataPorts
```
public void connectDataPorts(PortService port,
                             PortService[] target_ports)
```
    指定したデータポートを指定したリスト内のデータポート全てと接続する
    
    パラメータ:
    
    port - 対象のデータポート
    
    target_ports - 接続対象のデータポートのリスト # void connectDataPorts(PortService_ptr port,PortServiceList_var& target_ports)
  - connectServicePorts
```
public void connectServicePorts(PortService port,
                                PortService[] target_ports)
```
    指定したサービスポートを指定したリスト内のサービスポート全てと接続する
    
    パラメータ:
    
    port - 対象のサービスポート
    
    target_ports - 接続対象のサービスポートのリスト # void connectServicePorts(PortService_ptr port,PortServiceList_var& target_ports)
  - getManagerServant
```
public ManagerServant getManagerServant()
```
    ManagerServantを取得する
    
    戻り値:
    
    ManagerServant # ManagerServant* getManagerServant()
  - getNaming
```
public NamingManager getNaming()
```
    NamingManagerを取得する
    
    戻り値:
    
    NamingManager # NamingManager* getNaming()
  - setModuleInitProc
```
public void setModuleInitProc(ModuleInitProc initProc)
```
    初期化プロシージャのセット。
    このオペレーションはユーザが行うモジュール等の初期化プロシージャを設定する。ここで設定されたプロシージャは、マネージャが初期化され、アクティブ化された後、適切なタイミングで実行される。
    
    パラメータ:
    
    initProc - コールバックインタフェース
  - activateManager
```
public boolean activateManager()
```
    Managerのアクティブ化。
    初期化後に runManager() 呼び出しに先立ってこのメソッドを呼び出す必要があります。このオペレーションは以下の処理を行う
    - CORBA POAManager のアクティブ化
    - マネージャCORBAオブジェクトのアクティブ化
    - Manager のオブジェクト参照の登録
    このオペレーションは、マネージャの初期化後、runManager() の前に呼ぶ必要がある。
    戻り値:
    
    処理結果(アクティブ化成功:true、失敗:false)
  - runManager
```
public void runManager()
```
    Managerの実行。
    このオペレーションはマネージャのメインループを実行する。 runManager(false)の呼び出しと同等。このメインループ内では、CORBA ORBのイベントループ等が処理される。このオペレーションはブロックし、 Manager::destroy() が呼ばれるまで処理を戻さない。
  - runManager
```
public void runManager(boolean noBlocking)
```
    Managerの実行。
    このオペレーションはマネージャのメインループを実行する。このメインループ内では、CORBA ORBのイベントループ等が処理される。デフォルトでは、このオペレーションはブロックし、 Manager::destroy() が呼ばれるまで処理を戻さない。引数 no_block が true に設定されている場合は、内部でイベントループを処理するスレッドを起動し、ブロックせずに処理を戻す。
    
    パラメータ:
    
    noBlocking - false: ブロッキングモード, true: ノンブロッキングモード
  - load
```
public ReturnCode_t load(java.lang.String moduleFileName,
                         java.lang.String initFunc)
```
    [CORBA interface] モジュールのロード。
    コンポーネントのモジュールをロードして、初期化メソッドを実行します。
    
    パラメータ:
    
    moduleFileName - モジュールファイル名
    
    initFunc - 初期化メソッド名
    
    戻り値:
    
    RTC_OK 正常終了 RTC_ERROR ロード失敗・不明なエラー PRECONDITION_NOT_MET 設定により許可されない操作 BAD_PARAMETER 不正なパラメータ
  - unload
```
public void unload(java.lang.String moduleFileName)
            throws java.lang.Exception
```
    モジュールのアンロード。
    モジュールをアンロードする
    
    パラメータ:
    
    moduleFileName - モジュールのファイル名
    
    例外:
    
    java.lang.Exception
  - unloadAll
```
public void unloadAll()
```
    全モジュールのアンロード。
    モジュールをすべてアンロードする
  - getLoadedModules
```
public java.util.Vector<Properties> getLoadedModules()
```
    ロード済みのモジュールリストを取得する。
    現在マネージャにロードされているモジュールのリストを取得する。
    
    戻り値:
    
    ロード済みモジュールリスト
  - getLoadableModules
```
public java.util.Vector<Properties> getLoadableModules()
```
    ロード可能なモジュールリストを取得する。
    ロード可能モジュールのリストを取得する。 (現在はModuleManager側で未実装)
    
    戻り値:
    
    ロード可能モジュールリスト
  - registerFactory
```
public boolean registerFactory(Properties profile,
                               RtcNewFunc new_func,
                               RtcDeleteFunc delete_func)
```
    RTコンポーネント用ファクトリを登録する。
    RTコンポーネントのインスタンスを生成するための Factoryを登録する。
    
    パラメータ:
    
    profile - コンポーネントプロファイル
    
    new_func - コンポーネント生成オブジェクト
    
    delete_func - コンポーネント削除オブジェクト
    
    戻り値:
    
    登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)
  - getFactoryProfiles
```
public java.util.Vector<Properties> getFactoryProfiles()
```
    ファクトリのプロファイルを取得。
    ファクトリのプロファイルを取得する。
    
    戻り値:
    
    ファクトリのプロファイル
  - registerECFactory
```
public boolean registerECFactory(java.lang.String name)
```
    ExecutionContext用ファクトリを登録する。 ExecutionContextのインスタンスを生成するための Factoryを登録する。
    
    パラメータ:
    
    name - ExecutionContext名称
    
    戻り値:
    
    登録に成功した場合はtrueを、さもなくばfalseを返す。
  - getModulesFactories
```
public java.util.Vector<java.lang.String> getModulesFactories()
```
    ファクトリ全リストを取得する。
    登録されているファクトリの全リストを取得する。
    
    戻り値:
    
    登録ファクトリリスト
  - clearModulesFactories
```
public void clearModulesFactories()
```
    RTコンポーネントファクトリをクリアする。
  - clearModules
```
public void clearModules()
```
    RTコンポーネントマネージャをクリアする。
  - createComponent
```
public RTObject_impl createComponent(java.lang.String comp_args)
```
    RTコンポーネントを生成する。
    指定したRTコンポーネントのインスタンスを登録されたFactory経由で生成する。生成されるコンポーネントの各種プロファイルは以下の優先順位で設定される。
    - # createComponent() の引数で与えられたプロファイル
    - # rtc.confで指定された外部ファイルで与えられたプロファイル
      
      # category.instance_name.config_file
      # category.component_type.config_file
    - # コードに埋め込まれたプロファイル
    インスタンス生成が成功した場合、併せて以下の処理を実行する。
    - 外部ファイルで設定したコンフィギュレーション情報の読み込み，設定
    - ExecutionContextのバインド，動作開始
    - ネーミングサービスへの登録
    パラメータ:
    comp_args - 生成対象RTコンポーネントIDおよびコンフィギュレーション引数。フォーマットは大きく分けて "id" と "configuration" 部分が存在する。 comp_args: [id]?[configuration]
    id は必須、configurationはオプション
    
    id: RTC:[vendor]:[category]:[implementation_id]:[language]:[version] RTC は固定かつ必須 vendor, category,language,version はオプション implementation_id は必須オプションを省略する場合でも ":" は省略不可
    
    configuration: [key0]=[value0]&[key1]=[value1]&[key2]=[value2]..... RTCが持つPropertiesの値をすべて上書きすることができる。 key=value の形式で記述し、"&" で区切る
    
    例えば、
    RTC:jp.go.aist:example:ConfigSample::1.0?conf.default.str_param0=munya RTC::example:ConfigSample:?conf.default.int_param0=100
    戻り値:
    
    生成したRTコンポーネントのインスタンス
  - cleanupComponent
```
public void cleanupComponent(RTObject_impl comp)
```
    RTコンポーネントの登録解除。
    指定したRTコンポーネントのインスタンスをネーミングサービスから登録解除する。
    
    パラメータ:
    
    comp - 登録解除対象RTコンポーネントオブジェクト
  - notifyFinalized
```
public void notifyFinalized(RTObject_impl comp)
```
    RTコンポーネントの削除する
    削除するRTコンポーネントを登録する。登録されたRTコンポーネントは cleanupComponents() で削除される。
    
    パラメータ:
    
    comp - 削除するRTコンポーネント
  - procComponentArgs
```
public boolean procComponentArgs(java.lang.String comp_arg,
                                 Properties comp_id,
                                 Properties comp_conf)
```
    引数文字列からコンポーネント型名・プロパティを抽出する。
    文字列からコンポーネント型とコンポーネントのプロパティを抽出する。与えられる文字列のフォーマットは RTC の ID とコンフィギュレーションからなる [RTC type]?[key(0)]=[val(0)]&[key(1)]=[val(1)]&...&[key(n)]=[val(n)] である。なお、RTC type は implementation_id のみ、もしくは、下記の RTC ID 形式 RTC:[vendor]:[category]:[impl_id]:[version] を受け付ける。戻り値である、comp_id は、 "vendor", "category", "implementation_id", "version" のキーを持つ Properties 型のオブジェクトとして返される。 comp_conf には "?" 以下に記述されるコンポーネントに与えるプロパティが Properties 型のオブジェクトとして返される。
    
    パラメータ:
    
    comp_arg - 処理すべき文字列
    
    comp_id - 抽出されたコンポーネントの型名
    
    comp_conf - 抽出されたコンポーネントのプロパティ
    
    戻り値:
    
    comp_arg にコンポーネント型が含まれていない場合false
  - registerComponent
```
public boolean registerComponent(RTObject_impl comp)
```
    RTコンポーネントを直接 Manager に登録する。
    指定したRTコンポーネントのインスタンスをファクトリ経由ではなく直接マネージャに登録する。
    
    パラメータ:
    
    comp - 登録対象のRTコンポーネントオブジェクト
    
    戻り値:
    
    正常に登録できた場合はtrueを、さもなくばfalseを返す。
  - unregisterComponent
```
public boolean unregisterComponent(RTObject_impl comp)
```
    RTコンポーネントの登録を解除する。
    指定したRTコンポーネントの登録を解除する。
    
    パラメータ:
    
    comp - 登録解除するRTコンポーネントオブジェクト
    
    戻り値:
    
    登録解除処理結果(解除成功:true、解除失敗:false)
  - createContext
```
public ExecutionContextBase createContext(java.lang.String ec_args)
```
    Contextを生成する。
    
    パラメータ:
    
    ec_args - 引数
    
    戻り値:
    
    生成したConetextのインスタンス
  - procContextArgs
```
public boolean procContextArgs(java.lang.String ec_args,
                               java.lang.StringBuffer ec_id,
                               Properties ec_conf)
```
    引数文字列からExecutionContext名・プロパティを抽出する。
    文字列からExecutionContext名とプロパティを抽出する。与えられる文字列のフォーマットは RTC の ID とコンフィギュレーションからなる [ExecutionContext名]?[key(0)] =[val(0)]&[key(1)]=[val(1)]&...&[key(n)]=[val(n)] である。 ec_conf には "?" 以下に記述されるコンポーネントに与えるプロパティが Properties 型のオブジェクトとして返される。
    
    パラメータ:
    
    ec_args - 処理すべき文字列
    
    ec_id - 抽出されたExecutionContext名
    
    ec_conf - 抽出されたExecutionContextのプロパティ
    
    戻り値:
    
    ec_args にExecutionContext名が含まれていない場合false
  - deleteComponent
```
public void deleteComponent(RTObject_impl comp)
```
    Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する。
    マネージャに登録されているRTコンポーネントを削除する。指定されたRTコンポーネントをネーミングサービスから削除し、 RTコンポーネント自体を終了させるとともに、インスタンスを解放する。
    
    パラメータ:
    
    comp - 削除対象RTコンポーネントのインスタンス
  - deleteComponent
```
public void deleteComponent(java.lang.String instanceName)
```
    Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する。
    マネージャに登録されているRTコンポーネントを削除する。指定されたRTコンポーネントをネーミングサービスから削除し、 RTコンポーネント自体を終了させるとともに、インスタンスを解放する。
    
    パラメータ:
    
    instanceName - 削除対象RTコンポーネントのインスタンス名
  - getComponent
```
public RTObject_impl getComponent(java.lang.String instanceName)
```
    Manager に登録されているRTコンポーネントを検索する。
    Manager に登録されているRTコンポーネントを指定した名称で検索し、合致するコンポーネントを取得する。
    
    パラメータ:
    
    instanceName - 取得対象RTコンポーネント名
    
    戻り値:
    
    対象RTコンポーネントオブジェクト
  - getComponents
```
public java.util.Vector<RTObject_impl> getComponents()
```
    Manager に登録されている全RTコンポーネントを取得する。
    Manager に登録されているRTコンポーネントの全インスタンスを取得する。
    
    戻り値:
    
    全RTコンポーネントのインスタンスリスト
  - addManagerActionListener
```
public void addManagerActionListener(ManagerActionListener listener,
                                     boolean autoclean)
```
  - addManagerActionListener
```
public void addManagerActionListener(ManagerActionListener listener)
```
  - removeManagerActionListener
```
public void removeManagerActionListener(ManagerActionListener listener)
```
  - addModuleActionListener
```
public void addModuleActionListener(ModuleActionListener listener,
                                    boolean autoclean)
```
  - addModuleActionListener
```
public void addModuleActionListener(ModuleActionListener listener)
```
  - removeModuleActionListener
```
public void removeModuleActionListener(ModuleActionListener listener)
```
  - addRtcLifecycleActionListener
```
public void addRtcLifecycleActionListener(RtcLifecycleActionListener listener,
                                          boolean autoclean)
```
  - addRtcLifecycleActionListener
```
public void addRtcLifecycleActionListener(RtcLifecycleActionListener listener)
```
  - removeRtcLifecycleActionListener
```
public void removeRtcLifecycleActionListener(RtcLifecycleActionListener listener)
```
  - addNamingActionListener
```
public void addNamingActionListener(NamingActionListener listener,
                                    boolean autoclean)
```
  - addNamingActionListener
```
public void addNamingActionListener(NamingActionListener listener)
```
  - removeNamingActionListener
```
public void removeNamingActionListener(NamingActionListener listener)
```
  - addLocalServiceActionListener
```
public void addLocalServiceActionListener(LocalServiceActionListener listener,
                                          boolean autoclean)
```
  - addLocalServiceActionListener
```
public void addLocalServiceActionListener(LocalServiceActionListener listener)
```
  - removeLocalServiceActionListener
```
public void removeLocalServiceActionListener(LocalServiceActionListener listener)
```
  - getORB
```
public org.omg.CORBA.ORB getORB()
```
    ORB のポインタを取得する。
    Manager に設定された ORB のポインタを取得する。
    
    戻り値:
    
    ORB オブジェクト
  - getPOA
```
public org.omg.PortableServer.POA getPOA()
```
    Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する。
    Manager に設定された RootPOA へのポインタを取得する。
    
    戻り値:
    
    RootPOAオブジェクト
  - getPOAManager
```
public org.omg.PortableServer.POAManager getPOAManager()
```
    Manager が持つ POAManager を取得する。
    Manager に設定された POAMAnager を取得する。
    
    戻り値:
    
    POAマネージャ
  - initManager
```
protected void initManager(java.lang.String[] argv)
                    throws java.lang.Exception
```
    Manager の内部初期化処理。
    Manager の内部初期化処理を実行する。
    - Manager コンフィギュレーションの設定
    - ログ出力ファイルの設定
    - 終了処理用スレッドの生成
    - タイマ用スレッドの生成(タイマ使用時)
    パラメータ:
    
    argv - コマンドライン引数
    
    例外:
    
    java.lang.Exception
  - shutdownManager
```
protected void shutdownManager()
```
    Manager の終了処理
    Manager を終了する
  - initLogger
```
protected boolean initLogger()
```
    System logger の初期化。
    System logger の初期化を実行する。コンフィギュレーションファイルに設定された情報に基づき、ロガーの初期化，設定を実行する。
    
    戻り値:
    
    正常に初期化できた場合はtrueを、さもなくばfalseを返す。
  - shutdownLogger
```
protected void shutdownLogger()
```
    System Logger の終了処理。
  - initORB
```
protected boolean initORB()
```
    CORBA ORB の初期化処理
    引数により与えられた設定を元にORBを初期化する。
    
    戻り値:
    
    ORB 初期化処理結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
  - createORBOptions
```
protected java.lang.String createORBOptions()
```
    ORBのコマンドラインオプションを生成します。
    コンフィギュレーション情報に設定された内容から ORB の起動時オプションを作成する。
    
    戻り値:
    
    ORB 起動時オプション
  - createORBEndpoints
```
protected void createORBEndpoints(java.util.Vector<java.lang.String> endpoints)
```
    エンドポイントの生成
    コンフィグレーションからエンドポイントを生成する。
    
    パラメータ:
    
    endpoints - エンドポイントリスト
  - createORBEndpointOption
```
protected void createORBEndpointOption(java.lang.String opt,
                                       java.util.Vector<java.lang.String> endpoints)
```
    ORB の Endpoint のコマンドラインオプション作成
    
    パラメータ:
    
    opt - コマンドラインオプション
    
    endpoints - エンドポイントリスト
  - createORBProperties
```
protected java.util.Properties createORBProperties()
```
    プロパティの生成.
    
    戻り値:
    
    java.util.Properties ORB.init() のプロパティ
  - shutdownORB
```
protected void shutdownORB()
```
    ORB の終了処理。
    ORB の終了処理を実行する。実行待ちの処理が存在する場合には、その処理が終了するまで待つ。実際の終了処理では、POA Managerを非活性化し、 ORB のシャットダウンを実行する。
  - initNaming
```
protected boolean initNaming()
```
    NamingManager の初期化。
    NamingManager の初期化処理を実行する。ただし、NamingManager を使用しないようにプロパティ情報に設定されている場合には何もしない。 NamingManager を使用する場合、プロパティ情報に設定されているデフォルト NamingServer を登録する。また、定期的に情報を更新するように設定されている場合には、指定された周期で自動更新を行うためのタイマを起動するとともに、更新用メソッドをタイマに登録する。
    
    戻り値:
    
    初期化処理結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
  - shutdownNaming
```
protected void shutdownNaming()
```
    NamingManager の終了処理。
    NamingManager を終了する。登録されている全要素をアンバインドし、終了する。
  - shutdownComponents
```
protected void shutdownComponents()
```
    NamingManager に登録されている RTコンポーネントの終了処理。
    NamingManager に登録されているRTコンポーネントのリストを取得し、全コンポーネントを終了する。
  - configureComponent
```
protected void configureComponent(RTObject_impl comp,
                                  Properties prop)
```
    RTコンポーネントのコンフィギュレーション処理。
    RTコンポーネントの型およびインスタンス毎に記載されたプロパティファイルの情報を読み込み、コンポーネントに設定する。また、各コンポーネントの NamingService 登録時の名称を取得し、設定する。
    
    パラメータ:
    
    comp - コンフィギュレーション対象RTコンポーネント
  - initExecContext
```
protected boolean initExecContext()
```
    ExecutionContextManager の初期化。
    使用する各 ExecutionContext の初期化処理を実行し、各 ExecutionContext 生成用 Factory を ExecutionContextManager に登録する。
    
    戻り値:
    
    正常に初期化できた場合はtrueを、さもなくばfalseを返す。
  - initCpuAffinity
```
protected void initCpuAffinity()
```
    スレッドの CPU affinity マスクを設定・取得する
  - initComposite
```
protected boolean initComposite()
```
    PeriodicECSharedComposite の初期化。
    
    戻り値:
    
    PeriodicECSharedComposite 初期化処理実行結果 (初期化成功:true、初期化失敗:false)}
  - initFactories
```
protected boolean initFactories()
```
    ファクトリの初期化。
    バッファ、スレッド、パブリッシャ、プロバイダ、コンシューマのファクトリを初期化する。
    
    戻り値:
    
    ファクトリ初期化処理実行結果 (初期化成功:true、初期化失敗:false)
  - initTimer
```
protected boolean initTimer()
```
    Timer の初期化。
    使用する各 Timer の初期化処理を実行する。 (現状の実装では何もしない)
    
    戻り値:
    
    Timer 初期化処理実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
  - initManagerServant
```
protected boolean initManagerServant()
```
    ManagerServant の初期化
    
    戻り値:
    
    初期化処理実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
  - bindManagerServant
```
protected boolean bindManagerServant()
```
    ManagerServantをバインドする。
    
    戻り値:
    
    実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)
  - mergeProperty
```
protected boolean mergeProperty(Properties properties,
                                java.lang.String fileName)
```
    プロパティ情報のマージ。
    指定されたファイル内に設定されているプロパティ情報をロードし、既存の設定済みプロパティとマージする。
    
    パラメータ:
    
    properties - 設定対象のPropertiesオブジェクト
    
    fileName - プロパティファイル名
    
    戻り値:
    
    正常に設定できた場合はtrueを、さもなくばfalseを返す。
  - formatString
```
protected java.lang.String formatString(java.lang.String namingFormat,
                                        Properties properties)
```
    NamingServer に登録する際の登録情報を組み立てる。
    指定された書式とプロパティ情報を基に NameServer に登録する際の情報を組み立てる。各書式指定用文字の意味は以下のとおり
    - % : コンテキストの区切り
    - n : インスタンス名称
    - t : 型名
    - m : 型名
    - v : バージョン
    - V : ベンダー
    - c : カテゴリ
    - h : ホスト名
    - M : マネージャ名
    - p : プロセスID
    パラメータ:
    
    namingFormat - 書式指定
    
    properties - 出力対象となるPropertiesオブジェクト
    
    戻り値:
    
    Propertiesオブジェクトの内容を文字列出力したもの
  - initLocalService
```
protected boolean initLocalService()
```
    LocalService の初期化
    
    戻り値:
    
    Timer 初期化処理実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)

クラス Manager

ネストされたクラスのサマリー

フィールドのサマリー

コンストラクタのサマリー

メソッドのサマリー

クラスから継承されたメソッド java.lang.Object

フィールドの詳細

m_cleanupComponents

m_shutdownOnNoRtcs

m_updateMasterManager

m_mgrservant

manager

manager_mutex

m_pORB

m_pPOA

m_pPOAManager

m_initProc

m_config

m_module

m_namingManager

m_timer

rtcout

m_compManager

m_factory

m_ecfactory

m_ecs

m_runner

m_terminator

m_terminate_waiting

m_finalized

m_listeners

コンストラクタの詳細

Manager

Manager

メソッドの詳細

init

instance

terminate

isActive

shutdown

join

getConfig

publishPorts

subscribePorts

getPortsOnNameServers

connectDataPorts

connectServicePorts

getManagerServant

getNaming

setModuleInitProc

activateManager

runManager

runManager

load

unload

unloadAll

getLoadedModules

getLoadableModules

registerFactory

getFactoryProfiles

registerECFactory

getModulesFactories

clearModulesFactories

clearModules

createComponent

cleanupComponent

notifyFinalized

procComponentArgs

registerComponent

unregisterComponent

createContext

procContextArgs

deleteComponent

deleteComponent

getComponent

getComponents

addManagerActionListener

addManagerActionListener

removeManagerActionListener

addModuleActionListener