RaspberryPiと複数台のArduino Dueを用いたアナログ入出力を増設するためのRTC
RaspberryPiと複数台のArduino Dueを用いたアナログ入出力を増設するためのRTC
投稿日時:
土, 2016-10-29 17:58
概要
- 6自由度の短下肢リハビリデバイスを制御するために,6チャンネルのアナログ入力と12チャンネルのアナログ出力が必要である.Raspberry Pi1台をマスタ,Arduino Due6台をスレーブとしてシリアル通信を行うことで,この問題を解決するRTCを作成した.
特徴
- 複数台のArduino Dueに対応
- Raspberry PiとArduino Due間の通信にUSBシリアル通信を採用
仕様
- 言語: Python
- os:Raspbian Jessie
コンポーネント群
- SirialIn:Arduino Dueのアナログ入力の値をLong型データとして出力
- SerialOut:Long型データをArduino Dueに入力しアナログ出力する
ソースコード
問合先(メールアドレス):
j7513118@ed.tus.ac.jp
最終更新日時:
火, 2016-12-06 19:07
コメント
具体的にどのようなアクチュエータをどう利用したロボットが対象なのかの説明と実物の画像がほしいです。 またアナログ入力、出力により何を制御できるのか、何が計測できるのかが分からないので簡単なシステム構成図等はないのでしょうか?
内容を確認させていただきました.
データコンバータとして有用なコンポーネントだと感じました.
3点質問があります.
・リハビリデバイス用途ということですが,実性能的に問題なかったでしょうか(もし工夫した点がありましたらぜひアピール下さい)
・Arduinoを複数台シリアルで接続しているとのことですので,デバイスファイルパス(/dev/ttyACM1)はコンフィグレーションパラメータにしてはいかがでしょうか
・onExecute内でsleepしていますが,スレッド化するなど処理を止めない設計は難しいでしょうか