Raspberry Pi + OpenRTM-aist 活用事例

Raspberry_Pi_Logo.svg_.png

はじめに

Raspberry Pi とは、ラズベリーパイ財団が英国で開発したARMプロセッサを搭載したシングルボードコンピューターです。

Raspberry Pi は組込みボードサイズにも関わらず、ARM用の通常のLinux (Debian、Fedora、Arch Linux) や FreeBSD が動作し、ボード上でのセルフコンパイルも行えるため大変便利です。 ディスクも現在は安価で大容量なSDカードを利用でき、本体価格も3000円程度と非常に安価です。 また、基本的な IO が提供されており、外部の様々なデバイスとも接続できるため、ロボット制御やセンサーによる計測など、様々な応用が考えられます。

仕様

Raspberry Pi の外観を以下に示します。

raspberrypi.png
Raspberry Pi

Raspberry Pi には2つのタイプ (Model A、Model B) があり、それぞれ以下のような仕様になっています。

仕様
Model A Model B
ターゲット価格 $25 $35
SoC Broadcom BCM2835 (CPU、GPU、DSP、SDRAM)
CPU 700 MHz / ARM1176JZF-S コア (ARM11 ファミリ)
GPU Broadcom VideoCore IV,[14] OpenGL ES 2.0 (24 GFLOPS)
1080p 30fps H.264/MPEG-4 AVC high-profile デコーダー、MPEG-2、VC-1
メモリ (SDRAM) 256MB (GPU共有) 512MB (GPU共有)、
2012年10月14日以前の発送分は256MB
USB 2.0 ポート 1 2 (統合USBハブ)
映像出力 コンポジット RCA (PAL & NTSC)、HDMI (rev 1.3 & 1.4)
音声出力 3.5 mm ジャック、HDMI
ストレージ SDメモリーカード / MMC / SDIO カードスロット
ネットワーク なし 10/100 Mbps イーサネット (RJ45)
低レベル周辺機器 8 × GPIO、UART、 I2C、 SPIと2つのチップセレクト、+3.3 V、+5 V、接地
電源 300 mA (1.5 W) 700 mA (3.5 W)
電源ソース 5V / microUSB または GPIO
大きさ 85.60 mm × 53.98 mm (3.370 in × 2.125 in)[19]
OS Debian、Fedora、Arch Linux、FreeBSD

このBookの概要

産総研が開発した IO拡張基盤 PiRT-Unit を利用すれば、比較的簡単に IO を利用することが可能です。

pirt-unit.png
PiRT-Unit

OpenRTM-aist (C++、Python、Java) もボード上でコンパイル・実行可能ですので、組込みボードでありながら、通常の Linux PC上での開発プロセスとほぼ同様の使い方が可能です。

ここでは OpenRTM-aist で RTコンポーネントを開発・実行するための環境構築方法、便利に使うためのノウハウ、移動ロボットの制御や IO の利用方法などを解説します。

pirt-unit_app.png
Raspberry Pi や PiRT-Unit を利用したアプリケーション


最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1632
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

Join our slack

Enter email address for slack invite.

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム