OpenRTM-aistを10分で始めよう!

最新バージョンOpenRTM-aist-1.0.0-RELEASEでは、これまで別途インストールが必要だったパッケージを一つのインストーラで同時にインストールできるようになりました。

インストール

OpenRTM-aist-1.x.y_vcz.msiをダウンロードし実行するとインストーラが起動します。指示に従ってインストールします。(x:マイナーバージョン、y:リビジョン, z:vc9=Visual C++ 2008, vc10=Visual C++ 2010)

    • 1.0.0に付属のUSBCameraMonitor/USBCameraAcquireコンポーネントにはOpenCV1.0が必要です。OpenCV1.0がインストールされていない場合は、以下からダウンロードしてインストールしてください。1.1.0以降はOpenCVがmsi内に同梱されています。
  • インストーラを起動し、「次へ」をクリックします。
    inst1.png


  1. 使用承諾契約書のページです。ライセンスに同意しますにチェックし、「次へ」をクリックします。
    inst2.png


  2. セットアップの種類の選択のページです。「標準」をクリックします。
    inst3.png


  3. 「インストール」をクリックするとインストールが開始します。
    inst4-1.png

    inst4-2.png


  4. インストールが終了しました。「完了」をクリックしてインストーラを終了します。
    inst5.png
    インストール終了画面


サンプルコンポーネントを実行する

必須ではありませんが、ここからはスタートメニューに登録されたアプリケーションを多数起動します。毎回スタートメニューから順番にたどるのは大変ですので、

menu_open0.png

メニュー「開く」



スタートメニュー上で右クリックし「開く」を選択することで、

menu_open1.png

スタートメニューフォルダ



このように、スタートメニューのフォルダが開かれ、様々なアプリケーションにアクセスしやすくなります。

では、インストールされたサンプルコンポーネントを実行してみます。

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを使用する

ConsoleInComp、ConsoleOutCompはDataInPort、DataOutPortの使用方法を示したサンプルです。ConsoleIn側で入力した数字が,ConsoleOut側に表示されます。
  1. [スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のStart Naming Serviceをクリックし起動します。
    sample1.png

    Start Naming Service


  1. サンプルコンポーネントを起動します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[components]-[examples]のConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exeをクリックするとコンソール画面が起動します。
    sample2.png

    ConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exe


  1. ここからRTSystemEditorRCPを操作します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のRTSystemEditorRCPをクリックし起動します。
    editor1.png

    起動画面



editor2.png

RTSystemEditorRCP



    • ※NameServerViewにネームサーバが表示されない時は、手動でlocalhostを追加します。画像の[ネームサーバの追加]ボタンをクリックしダイアログを出します。localhostと入力し、[OK]をクリックして追加します。
      editor3.png

      ネームサーバの追加


  1. [OpenNewSystemEditor]をクリックして、SystemDiagramを表示します。
    editor.png

    SystemDiagramを表示


  1. NameServiceViewにコンポーネントが表示されます。最初は折りたたまれ非表示です。[+]をクリックし展開するとコンポーネントが確認できます。
    editor4.png

    コンポーネント確認


  1. NameServiceViewのサンプルコンポーネントをSystemDiagramにドラッグアンドドロップすると画像のように表示されます。
    editor5.png

    コンポーネント確認


  1. コンポーネントを接続します。データポート間でドラッグ&ドロップ後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。DataflowTypeTypeでpushを選び[OK]をクリックします。
    editor6.png

    コンポーネント接続



editor7.png

接続プロファイル



  1. 接続が完了しました。
    editor8.png


  2. コンポーネントの状態をActivateにします。コンポーネントを選択し、[右クリック]-[Activate]してください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。
    editor9.png


  3. 次にコンソール画面で動作確認します。RTSystemEditorRCPで接続後、ConsoleInComp.exeコンソールに、Please input number:と表示されます。
    sample4-0.png

    ConsoleInComp.exe


  1. ConsoleInComp.exeコンソール画面を選択し、数値を入力しEnterを押すと、ConsoleOutComp.exeコンソールに数値が表示されます。
    sample4-1.png

    動作確認


    • ※数値以外の入力や、大きすぎる数値を入力するとエラー(赤)になります。
    • ※コンポーネントがエラーを起こしたら、コンソール画面で[Ctrl]キーと[C]キーを同時に押してコンポーネントを終了します。
  1. 以上でConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exeを使用した動作確認は終了しました。

USBカメラを利用する

USBカメラから取得した画像に画像処理を施し画面に表示させてみます。 OpenCVを利用した画像処理を行うRTCコンポーネントが多数含まれているので、画像にエフェクトをかけて色々と試すことが出来ます。

USBカメラによっては動作しないことがあります。その場合コンポーネントをActivateするとプログラムが異常終了する場合があります。


  1. webカメラをパソコンと接続し、webカメラ用ドライバをインストールしてください。
    • ※webカメラ用ドライバは各メーカーからダウンロードしてください。
  2. [スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のStart Naming Serviceをクリックし起動します。※既に起動している場合は、飛ばしてください。
  3. サンプルコンポーネントを起動します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[components]-[opencv-rtcs]のコンポーネントんを起動します。
    • DirectShowCamComp.exe: カメラから画像を取得するコンポーネント。
    • OpenCVCameraComp.exe: もう一つのカメラから画像を取得するコンポーネント。DirectShowCamComp.exeが使えない場合試してみてください。
    • CameraViewerComp.exe: カメラから画像を画面に表示するコンポーネント
    • CameraViewerComp.exe: 画面を左右または上下に反転させるコンポーネント
    • EdgeComp.exe: エッジ抽出処理を行うコンポーネント

画像処理を行うコンポーネントはこの他にたくさんありますので、いろいろ試してみてください。


sample5.png

Start Naming Service



  1. ここからRTSystemEditorRCPを操作します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist]-[C++]-[tools]のRTSystemEditorRCPをクリックし起動します。 ※既に起動している場合は、飛ばしてください。

  2. RTSystemEditorRCPでネームサーバへ接続します。localhostと入力し、[OK]をクリックします。 ※既に起動している場合は、スキップしてください。

  3. NameServiceViewにコンポーネントが表示されます。最初は折りたたまれ非表示です。[+]をクリックし展開するとコンポーネントが確認できます。 ※既に起動している場合は、スキップしてください。

  4. NameServiceViewのサンプルコンポーネントをSystemDiagramにドラッグアンドドロップすると画像のように表示されます。

  5. コンポーネントを接続します。データポート間でドラッグ&ドロップ後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。DataflowTypeでpushを選び[OK]をクリックします。

  6. 接続が完了しました。

  7. コンポーネントの状態をActivateにします。コンポーネントを選択し、[右クリック]-[Activate]してください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。

  8. [Activate]と同時にCaptureImage画面が表示され、webカメラの画像が表示されます。
    sample6.png

    DirectShowCamComp.exe と CameraViewerComp.exeコンソール



sample7.png

CaptureImage画面



  1. 以上でDirectShowCamComp.exeCameraViewerComp.exeを使用した動作確認は終了です。

次は。。。

その他のサンプルコンポーネントはこちらをご覧ください。

また、とりあえず自分でコンポーネントを作ってみたい場合はケーススタディーを御覧ください。

さらに、OpenRTM-aistの基礎を学びたい場合はデベロッパーズガイドを参照してください。



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