ライセンス

OpenRTM-aist は、各言語版 (C++、Java、Python) のミドルウエアライブラリと、RTCBuilder、RTSystemEditor などツールから構成されており、それぞれ
  • OpenRTM-aist (C++、Java、Python版)は LGPL と個別契約のデュアルライセンス
  • RTSystemEditor、RTCBuilder は EPL と個別契約のデュアルライセンス

のもとでオープンソース形式で配布しています。

LGPL (GNU Lesser General Public License) はフリーソフトウェア財団(Free Software Foundation、以下FSFと略称)が公開しているコピーレフト型のフリーソフトウェアライセンスです。

EPL (Eclipse Public License) は FSFによって認められている「フリーソフトウェアライセンス」の1つであり、CPL (一部はLGPL) 等と似たライセンス形態であり、より商業利用を促進するものとなっています。

これらのライセンスは、(i) 別モジュールとして頒布されるソフトウエアや、(ii) プログラムの派生物でないものには及びません。またEPLライセンスは、特許に関する条項が含まれており、コントリビューターが持つ特許が当該ソフトウエアに影響しない (使用者には使用料無料の特許ライセンスが付与される) 形態となっています。

なお、LGPLライセンスの詳細については、

以下、具体的利用例に基づくライセンスと制約条件を説明します。

RTコンポーネント開発・配布

OpenRTM-aisのライセンスは、個々のRTコンポーネントには及びません。したがって、RTコンポーネントの作成者は、自由なライセンスで配布・販売することができます

RTコンポーネントは、OpenRTM-aist の libRTC.so (またはRTC.DLL) と動的リンクされており、また、RTコンポーネント自体も共有オブジェクト (またはダイナミックリンクライブラリ) として配布可能です。したがって、RTコンポーネント自体はライセンスが定める派生物とはみなされず、LGPL ライセンスは及びません。

license_for_rtcs_ja.png
RTコンポーネントのライセンス

RTコンポーネントを作成して配布する方は、任意のライセンスの元でRTコンポーネントを配布または販売することができ、ソースコードをオープンにするかクローズにするかを自由に選ぶことができます。

LGPLに基づくOpenRTM-aist の改編と再配布

産総研が公開する OpenRTM-aist を LGPL に基づき利用する場合、産総研は利用者に対して、OpenRTM-aist を実行、改編、再配布、無料使用するライセンスを付与します。 ただし、LGPL では再配布する場合に、再配布するプログラムについて、LGPLと矛盾しないことを要求しており、その中には改編されたソースコードを第三者が入手可能であることも含まれています。 したがって、LGPL のもとに OpenRTM-aist を改編して再配布したり販売する場合には、ソースコードを開示することが要求されます。

組込みシステムなどにおいては、ソースコードを改編せずにターゲットに適用することが困難な場合が数多くあり、これはロボットを事業化したい会社等にとっては不都合な場合があります。 こうした場合を考慮して、OpenRTM-aist は次に説明する、個別契約に基づくライセンス付与の形態もとれるよう、デュアルライセンス形式となっています。

個別契約に基づくOpenRTM-aist の改編と再配布

上記の場合のように、ロボットシステムを商業化する際に、ソースコードを改編しつつ、技術の流出を防ぐためにソースコードをクローズにしたい場合、LGPLやEPLではなく、個別契約のライセンスとすることができます。

個別契約により OpenRTM-aist を改編、再配布する場合、産総研の知的財産部門と協議のうえ、利用形態、ソースコードの改編の度合いや両者の知的財産の割合等に応じて、産総研から利用者に対して非LGPL・非EPLのライセンスを付与することができます。 ソースコードの利用料 (実施料) やライセンスする範囲等については個別に協議のうえ詳細を決定します。ただし、産総研は産業振興を目的とする非営利法人であり、安価な実施料で利用することができます。

license_for_rtms_ja.png
RTミドルウエアのライセンス

すでに、RtcLink、RtcTemplate (RTSystemEditor、RTCBuilderの以前のバージョン) および OpenRTM-aist (Java版) については、ソースコードの開示および実施 (製品への利用) について個別契約によるライセンスを行った実績があります。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1656
プロジェクト統計
RTコンポーネント288
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム