OpenRTM-aistとは?

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OpenRTM-aist はロボットシステムをコンポーネント指向開発するためのソフト ウエアプラットフォームです。

OpenRTM-aist では、ロボットシステムを作る際に、機能要素 (これをRTコンポー ネント: RTCと呼ぶ) ごとにプログラムを作成し、RTコンポーネントをつなぎ合 わせることでシステムを構築します。RTコンポーネントは、C++, Python, Java 言語で開発することができ、主要なOS (Linux/Unix, Windows, Mac OS X) をサポートしています。コンポーネント開発や、コンポー ネントを利用したシステム開発には、Eclipse ツールおよび、コマンドラ インのツールを利用することができます。

RTコンポーネントは、他のコンポーネントとデータやコマンドのやり取りをす るためのポートと呼ばれる機能や、振る舞いを統一するためのアクティビティ と呼ばれる基本的な状態遷移および、パラメータを外部から操作可能なコンフィ ギュレーションといった機能が備わっています。これらの機能を利用すること で、独立性や再利用性の高いモジュールを容易に作成することができます。す でに誰かが作ったコンポーネントを利用することで、最低限のプログラミング をするだけでシステムを構築することもできます。

OpenRTM-aist は、ネットワーク透過性、OS非依存性、言語非依存性を重視して 分散オブジェクトミドルウエアであるCORBAを用いて実装されています。現在の ところ、OpenRTM-aistはC++言語およびPython言語用の実装を提供しています。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1620
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

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旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム