OpenRTM-aistとは?

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OpenRTM-aist はロボットシステムをコンポーネント指向開発するためのソフトウエアプラットフォームです。

OpenRTM-aist では、ロボットシステムを作る際に、機能要素 (これを RTコンポーネント: RTC と呼ぶ) ごとにプログラムを作成し、RTコンポーネントをつなぎ合 わせることでシステムを構築します。RTコンポーネントは、C++PythonJava 言語で開発することができ、主要なOS (Linux/Unix、Windows、Mac OS X) をサポートしています。 コンポーネント開発や、コンポーネントを利用したシステム開発には、Eclipse ツールおよび、コマンドラインのツールを利用することができます。

RTコンポーネントは、他のコンポーネントとデータやコマンドのやり取りをするためのポートと呼ばれる機能や、振る舞いを統一するためのアクティビティと呼ばれる基本的な状態遷移および、パラメーターを外部から操作可能なコンフィギュレーションといった機能が備わっています。 これらの機能を利用することで、独立性や再利用性の高いモジュールを容易に作成することができます。すでに誰かが作ったコンポーネントを利用することで、最低限のプログラミングをするだけでシステムを構築することもできます。

OpenRTM-aist は、ネットワーク透過性、OS 非依存性、言語非依存性を重視して分散オブジェクトミドルウエアである CORBA を用いて実装されています。現在のところ、OpenRTM-aist は C++言語および Python言語用の実装を提供しています。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1637
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

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旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム