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RTM contest 2015

USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

投稿者: 
s15mh218
投稿日時: 
土, 2015-10-31 02:56
USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

ロボット教育ツール

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました．

特徴

  • ポータブルRTM環境（OpenRTM Tutorial）に実装したため，インストール不要で実行できます．
  • CSV形式の記述で，オリジナルプログラムの作成が可能です．

実行手順

ダウンロードして，すぐに始められます．まずは，お試しください．

ロボット教育ツールの使い方は，こちら(GitHub)から参照できます．

USBメモリへの実装後については，説明動画を用意してあります．こちら(YouTube)から視聴することができます．

ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは，こちら(GitHub)からダウンロードできます．

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC：アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • ScaraRobotControlRTC：CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット，および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて，ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました．

特徴

実行手順

OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました（ただし，アカデミックスカラロボットについてのみ，チュートリアルの言語は日本語のみ）．

ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは，こちら(GitHub)からダウンロードできます．

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC：アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • DetectArMarkerRTC：ARマーカの座標を出力するRTC
    • ScaraRobotArMarkerRTC：ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
    • RobotArmCommonInterfaceConvertRTC：「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
  • 再利用
    • ACT_MELFA：三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
    • DIOInterfaceModuleRTC：デジタル入出力ボードを制御するRTC

国際ロボット展(iREX2015)

2015年12月2日～5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました．

  • ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました（1・2日目：アカデミックスカラロボット，3・4日目：アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD）．
  • ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました．
  • 来場者に対し，OpenRTMの説明等を行いました．

当日の資料は，以下よりダウンロードできます．

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RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群

投稿者: 
Miyamoto Nobuhiko
投稿日時: 
日, 2015-10-25 12:01
RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群

概要・特徴

  • Intel Edisonによりロボットアームを制御するためのRTC群
    • サインスマート製4自由度ロボットアームを制御
    • GUIによる操作
      • GUIを作成するためのツールも開発
    • ロボットアームを移動させるためのクローラーを制御するRTC群も付属
      • 地磁気、加速度センサにより姿勢を計測、GUIで表示
      • 距離センサで障害物を検出して自動的に回避運動
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複合コンポーネント作成支援ツール

投稿者: 
Miyamoto Nobuhiko
投稿日時: 
日, 2015-10-25 11:42
複合コンポーネント作成支援ツール

概要・特徴

  • 複合コンポーネントの作成を支援するためのツール群
    • 複合コンポーネントの起動を自動化するスクリプトファイルを自動生成
      • 子コンポーネントの起動
      • 複合コンポーネント作成
      • RTシステム復元
    • GUIでの操作でrtc.confの詳細な設定が可能
    • RTCをリストから選択して起動
      • rtcdでの起動するか別プロセスでの起動するかは選択可能
  • 複合コンポーネント内での実行順序を設定するための実行コンテキスト
    • GUIの操作で実行順序を設定、またはスクリプトファイルに実行順序を記述する事も可能
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家電の電源状態を検出してON/OFFを制御する赤外線リモコン

投稿者: 
QLp7Fk6R7
投稿日時: 
金, 2015-10-30 11:21

概要・特徴

  • カメラ画像を用いてLEDインジケータから家電の電源状態を検出し、人の指示に適切な電源のON/OFFを制御する知能化した赤外線リモコンのシステム
  • Webページ経由での設定の変更のユーザーインターフェース
  • 操作は音声認識かWebページUIのどちらからも行える
  • SysMLの要求図、ユースケース図、内部ブロック図を付録

仕様

  • 動作確認環境
    • 言語: C++、Python
    • OS:Linux（Ubuntu14.04.2LTS(x86_64))
  • 依存ライブラリ
    • OpenRTM-asistC++edition1.1.1-RELEASE
    • OpenRTM-asistPythonedition1.1.0-RELEASE
    • OpenCV 3
  • ハードウェア
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    歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント

    投稿者: 
    池田　貴政
    投稿日時: 
    土, 2015-10-31 22:09
    歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント

    　本研究室では,サービスロボットの普及を目指して測域センサの1つであるレーザーレンジファインダ（以下LRF）から得られる各人の位置情報を基にインタフェースロボットの応答制御を実施し，挨拶等のコミュニケーションの研究を行っています.これまでの研究では,位置情報を取得するために腰部付近で計測を行っており,高齢者や子供など属性を区別することなく,応答制御していました.そのため,インタフェースロボットが人に行うサービスが単調になってしまい，使用者に合わせたサービスを行うことが出来ませんでした．そこで,今回は腰ではなく足首を計測し,「歩幅」,「歩隔」,「歩幅・歩隔比」,「速さ」を取得することで，各人の歩行による属性分けを行うHuman_Step RTCとStep_Classification RTCの2つを開発しました．

    概要

    • 測域センサを接続するだけで各人の歩行情報（歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ）を取得できる.
    • 取得した歩行情報を基に属性（子供,大人,高齢者など）分けを行います．

    特徴

    • 各人の歩行情報（歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ）を取得可能
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    XML台本に基づく複数ロボットの同期制御コンポーネント

    投稿者: 
    青木　哲
    投稿日時: 
    火, 2015-10-27 10:49

    概要

    あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって，ロボットを同期して制御するコンポーネント群です．音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します．複数台のロボットを使用すれば，ロボット同士の対話を実現することも可能です．

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    少人数グループによるＲＴミドルウェアを用いたメディアアート制作

    投稿者: 
    ayaka_tsuchiya
    投稿日時: 
    土, 2015-10-31 18:20
    少人数グループによるＲＴミドルウェアを用いたメディアアート制作

    概要

    • メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
      • 様々なバックグラウンドの人たちによる開発
      • 少人数グループによるRTミドルウェアを用いたメディアアート制作

    コミュニティ活動

    • RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ
    • MediA-RTコミュニティに参加している学部2年生によるブログ
    • twitter
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      KinectV2用のRTC

      投稿者: 
      Hane
      投稿日時: 
      木, 2015-10-08 14:59

      概要

      • Kinect v2を利用するためのRTC

      特徴

      • 複数の出力形式に対応
      • Kinect v2の仕様により，他コンポーネントとハードウエアの共用可能

      仕様

      • 言語: C++
      • OS: Windows 8.1
      • 必要ライブラリ: Kinect for Windows Runtime 2.0 or SDK 2.0

      コンポーネント群

      • KinectCamera:カメラ画像 (CameraImage、TimedLongSeq、TimedOctetSeq(JPEGデータ))
      • KinectDepth:深さ画像及び3次元点群 (PointCloud)
      • KinectHumanTracking:人物座標
      • (入力：水平面位置、三次元位置、KinectCameraの画像上の位置）
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      オーディオ・アニマトロニクスのためのRTコンポーネント

      投稿者: 
      thorikawa
      投稿日時: 
      金, 2015-11-06 00:18

      概要

      本研究ではエンターテインメント用途のロボットの中でも，音とアニメーションが同調することで人を楽しませる，いわゆる「オーディオ・アニマトロニクス」で利用するためのRTコンポーネント群を作成する．
      作成したRTコンポーネントは「スクリプト制御」「音声合成」「サーボ制御」の3つから構成され，組み合わせによってスクリプトに沿ったオーディオ・アニマトロニクスの発話とアニメーションの処理を簡単に実装できる．

      ソースコード

      スクリプト制御

      https://github.com/thorikawa/rtc-script-reader

      サーボ制御

      https://github.com/thorikawa/rtc-johnny-five

      音声合成

      https://github.com/thorikawa/rtc-rospeex

      システム構成

      • 音声はPCと接続されたスピーカーから出力される
      • 現バージョンではロボット2台（arduino2機）までをPCと接続し、コントロールできる
      続きを読む

      多目的利用が可能な画像出力RTコンポーネント

      投稿者: 
      下山未来
      投稿日時: 
      土, 2015-10-31 18:24
      多目的利用が可能な画像出力RTコンポーネント

      概要

      画像処理はロボットに必要不可欠な機能です． カメラ画像の取得や出力方法を個々のユーザーに合わせることが必要となります． これまでに開発された追尾カメラ，写真撮影サービスを利用して，画像の多目的利用に対応できる画像出力RTCを開発しました．

      続きを読む

      ページ

      ダウンロード

      最新バージョン : 2.0.2-RELESE

      2.0.2-RELESE ダウンロードページ

      統計

      Webサイト統計
      ユーザ数:3370
      プロジェクト統計
      RTコンポーネント309
      RTミドルウエア35
      ツール23
      文書・仕様書2

      Choreonoid

      モーションエディタ/シミュレータ

      OpenHRP3

      動力学シミュレータ

      OpenRTP

      統合開発プラットフォーム

      産総研RTC集

      産総研が提供するRTC集

      TORK

      東京オープンソースロボティクス協会

      DAQ-Middleware

      ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク