OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

VxWorks用に割り込み駆動の実行コンテキストを作成し、パフォーマンス測定を行う。

• 実行コンテキストの実装

RTCをExtTrigExecutionContextを継承した実行コンテキストで駆動しており、セマフォを解放すると処理を実行する。

RTCとは別にセマフォを解放するタスクを実行しており、周期的にセマフォを解放する。

RTCが複数ある場合に、セマフォを解放すると優先度が同じ場合には実行順序がどうなるか分からないが、RTCの優先度を実行順に設定することで対応できる。

• パフォーマンス測定

複数のRTC1～xを直列に接続する。
RTC1はアウトポートからデータを出力する。このデータのサイズは変更可能である。
RTC2～xは、ただ入力データを出力するだけのRTCである。

データを徐々に増やしていき、グラフ上で線を引いたときの切片からオーバーヘッドを推定する。