OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

InPort.hのwrite関数内で変数を代入する部分(m_value = data;)で時間を要しているため、以下のようにメモリをコピーすればかなり高速にはなります。

    virtual void write(const DataType& data)
    {

      Guard guard(m_valueMutex);
      DataType& data_ptr = const_cast<DataType&>(data);
      void* tmp = (void*)malloc(sizeof(DataType));

      //m_value = data;
      memcpy(tmp, &m_value, sizeof(DataType));
      memcpy(&m_value, &data, sizeof(DataType));
      memcpy(&data_ptr, tmp, sizeof(DataType));
      free(tmp);

      m_directNewData = true;
    }

※説明に載せているグラフと結果が違いますが、これは変数を値渡しにしている関数があったのが原因なのでこちらのデータが正しい結果です。

void Analyzer::writeData(RTC::TimedOctetSeq data)
{
→
void Analyzer::writeData(const RTC::TimedOctetSeq &data)