RTコンポーネントクラス [詳解]

#include <RTObject.h>

RTC::RTObject_impl の継承関係図

RTC::RTObject_impl 連携図

[凡例]

クラス
struct	deactivate_comps
	RTC 非活性化用ファンクタ [詳解]

struct	ec_copy
	ExecutionContext コピーファンクタ [詳解]

struct	ec_find
	ExecutionContext 検索用ファンクタ [詳解]

struct	nv_name
	NVList 検索用ファンクタ [詳解]

class	SdoServiceConsumerTerminator

struct	svc_name
	SDOService のプロファイルリストからidでサーチするためのファンクタ [詳解]

公開型
typedef PreComponentActionListener	PreCompActionListener
	PreComponentActionListener リスナを追加する [詳解]

typedef PreComponentActionListenerType	PreCompActionListenerType

typedef PostComponentActionListener	PostCompActionListener
	PostComponentActionListener リスナを追加する [詳解]

typedef PostComponentActionListenerType	PostCompActionListenerType

typedef ExecutionContextActionListenerType	ECActionListenerType
	ExecutionContextActionListener リスナを追加する [詳解]

typedef ExecutionContextActionListener	ECActionListener

公開メンバ関数
	RTObject_impl (Manager *manager)
	コンストラクタ [詳解]

	RTObject_impl (CORBA::ORB_ptr orb, PortableServer::POA_ptr poa)
	コンストラクタ [詳解]

virtual	~RTObject_impl (void)
	仮想デストラクタ [詳解]

virtual ReturnCode_t	initialize () throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] RTCを初期化する [詳解]

virtual ReturnCode_t	finalize () throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] RTC を終了する [詳解]

virtual ReturnCode_t	exit () throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] RTC がオーナーである ExecutionContext を停止させ、そのコンテンツと共に終了させる [詳解]

virtual CORBA::Boolean	is_alive (ExecutionContext_ptr exec_context) throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] RTC が Alive 状態であるかどうか確認する。 [詳解]

virtual ExecutionContext_ptr	get_context (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] ExecutionContextを取得する [詳解]

virtual ExecutionContextList *	get_owned_contexts () throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] 所有する ExecutionContextListを取得する [詳解]

virtual ExecutionContextList *	get_participating_contexts () throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] 参加している ExecutionContextList を取得する [詳解]

virtual ExecutionContextHandle_t	get_context_handle (ExecutionContext_ptr cxt) throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] ExecutionContext のハンドルを返す [詳解]

UniqueId	attach_context (ExecutionContext_ptr exec_context) throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] ExecutionContextをattachする [詳解]

UniqueId	bindContext (ExecutionContext_ptr exec_context)

ReturnCode_t	detach_context (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[CORBA interface] ExecutionContextをdetachする [詳解]

virtual ComponentProfile *	get_component_profile () throw (CORBA::SystemException)
	[RTObject CORBA interface] コンポーネントプロファイルを取得する [詳解]

virtual PortServiceList *	get_ports () throw (CORBA::SystemException)
	[RTObject CORBA interface] ポートを取得する [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_initialize () throw (CORBA::SystemException)
	[RTObject CORBA interface] ExecutionContextAdmin を取得する [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_finalize () throw (CORBA::SystemException)
	[ComponentAction CORBA interface] RTC の終了 [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_startup (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[ComponentAction CORBA interface] RTC の開始 [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_shutdown (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[ComponentAction CORBA interface] RTC の停止 [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_activated (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[ComponentAction CORBA interface] RTC の活性化 [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_deactivated (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[ComponentAction CORBA interface] RTC の非活性化 [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_aborting (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[ComponentAction CORBA interface] RTC のエラー状態への遷移 [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_error (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[ComponentAction CORBA interface] RTC のエラー処理 [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_reset (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[ComponentAction CORBA interface] RTC のリセット [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_execute (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[DataFlowComponentAction CORBA interface] RTC の定常処理(第一周期) [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_state_update (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[DataFlowComponentAction CORBA interface] RTC の定常処理(第二周期) [詳解]

virtual ReturnCode_t	on_rate_changed (UniqueId exec_handle) throw (CORBA::SystemException)
	[DataFlowComponentAction CORBA interface] 実行周期変更通知 [詳解]

virtual SDOPackage::OrganizationList *	get_owned_organizations () throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] Organization リストの取得 [詳解]

virtual char *	get_sdo_id () throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] SDO ID の取得 [詳解]

virtual char *	get_sdo_type () throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] SDO タイプの取得 [詳解]

virtual SDOPackage::DeviceProfile *	get_device_profile () throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] SDO DeviceProfile リストの取得 [詳解]

virtual SDOPackage::ServiceProfileList *	get_service_profiles () throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] SDO ServiceProfile の取得 [詳解]

virtual SDOPackage::ServiceProfile *	get_service_profile (const char *id) throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::InvalidParameter, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] 特定のServiceProfileの取得 [詳解]

virtual SDOPackage::SDOService_ptr	get_sdo_service (const char *id) throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::InvalidParameter, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] 指定された SDO Service の取得 [詳解]

virtual SDOPackage::Configuration_ptr	get_configuration () throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::InterfaceNotImplemented, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] Configuration オブジェクトの取得 [詳解]

virtual SDOPackage::Monitoring_ptr	get_monitoring () throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::InterfaceNotImplemented, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] Monitoring オブジェクトの取得 [詳解]

virtual SDOPackage::OrganizationList *	get_organizations () throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] Organization リストの取得 [詳解]

virtual SDOPackage::NVList *	get_status_list () throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] SDO Status リストの取得 [詳解]

virtual CORBA::Any *	get_status (const char *name) throw (CORBA::SystemException, SDOPackage::InvalidParameter, SDOPackage::NotAvailable, SDOPackage::InternalError)
	[SDO interface] SDO Status の取得 [詳解]

const char *	getInstanceName ()
	[local interface] インスタンス名の取得 [詳解]

void	setInstanceName (const char *instance_name)
	[local interface] インスタンス名の設定 [詳解]

const char *	getTypeName ()
	[local interface] 型名の取得 [詳解]

const char *	getDescription ()
	[local interface] Description の取得 [詳解]

const char *	getVersion ()
	[local interface] バージョン情報の取得 [詳解]

const char *	getVendor ()
	[local interface] ベンダー情報の取得 [詳解]

const char *	getCategory ()
	[local interface] カテゴリ情報の取得 [詳解]

std::vector< std::string >	getNamingNames ()
	[local interface] Naming Server 情報の取得 [詳解]

void	setObjRef (const RTObject_ptr rtobj)
	[local interface] オブジェクトリファレンスの設定 [詳解]

RTObject_ptr	getObjRef () const
	[local interface] オブジェクトリファレンスの取得 [詳解]

void	setProperties (const coil::Properties &prop)
	[local interface] RTC のプロパティを設定する [詳解]

coil::Properties &	getProperties ()
	[local interface] RTC のプロパティを取得する [詳解]

template<typename VarType >
bool	bindParameter (const char param_name, VarType &var, const char def_val, bool(trans)(VarType &, const char )=coil::stringTo)
	コンフィギュレーションパラメータの設定 [詳解]

ConfigAdmin &	getConfigService ()
	コンフィギュレーションサービスを取得する [詳解]

void	updateParameters (const char *config_set)
	コンフィギュレーションパラメータの更新(ID指定) [詳解]

bool	addPort (PortBase &port)
	[local interface] Port を登録する [詳解]

bool	addPort (PortService_ptr port)
	[local interface] Port を登録する [詳解]

bool	addPort (CorbaPort &port)
	[local interface] Port を登録する [詳解]

void	registerPort (PortBase &port)
	[local interface] Port を登録する [詳解]

void	registerPort (PortService_ptr port)
	[local interface] Port を登録する [詳解]

void	registerPort (CorbaPort &port)
	[local interface] Port を登録する [詳解]

bool	addInPort (const char *name, InPortBase &inport)
	[local interface] DataInPort を登録する [詳解]

const std::vector< InPortBase * > &	getInPorts () const

const std::vector< OutPortBase * > &	getOutPorts () const

void	registerInPort (const char *name, InPortBase &inport)
	[local interface] DataInPort を登録する [詳解]

bool	addOutPort (const char *name, OutPortBase &outport)
	[local interface] DataOutPort を登録する [詳解]

void	registerOutPort (const char *name, OutPortBase &outport)
	[local interface] DataOutPort を登録する [詳解]

bool	removeInPort (InPortBase &port)
	[local interface] InPort の登録を削除する [詳解]

bool	removeOutPort (OutPortBase &port)
	[local interface] OutPort の登録を削除する [詳解]

bool	removePort (PortBase &port)
	[local interface] Port の登録を削除する [詳解]

bool	removePort (PortService_ptr port)
	[local interface] Port の登録を削除する [詳解]

bool	removePort (CorbaPort &port)
	[local interface] Port の登録を削除する [詳解]

void	deletePort (PortBase &port)
	[local interface] Port の登録を削除する [詳解]

void	deletePort (PortService_ptr port)
	[local interface] Port の登録を削除する [詳解]

void	deletePort (CorbaPort &port)
	[local interface] Port の登録を削除する [詳解]

void	deletePortByName (const char *port_name)
	[local interface] 名前指定により Port の登録を削除する [詳解]

ExecutionContext_ptr	getExecutionContext (RTC::UniqueId ec_id)
	[local interface] 実行コンテキストを取得する [詳解]

double	getExecutionRate (RTC::UniqueId ec_id)
	[local interface] 実行コンテキストの実行レートを取得する [詳解]

ReturnCode_t	setExecutionRate (RTC::UniqueId ec_id, double rate)
	[local interface] 実行コンテキストの実行レートを設定する [詳解]

bool	isOwnExecutionContext (RTC::UniqueId ec_id)
	[local interface] 実行コンテキストの所有権を調べる [詳解]

ReturnCode_t	deactivate (RTC::UniqueId ec_id)
	[local interface] 状態を Inactive に遷移させる [詳解]

ReturnCode_t	activate (RTC::UniqueId ec_id)
	[local interface] 状態を Active に遷移させる [詳解]

ReturnCode_t	reset (RTC::UniqueId ec_id)
	[local interface] 状態をリセットし Inactive に遷移させる [詳解]

bool	addSdoServiceProvider (const SDOPackage::ServiceProfile &prof, SdoServiceProviderBase *provider)
	[local interface] SDO service provider をセットする [詳解]

bool	removeSdoServiceProvider (const char *id)
	[local interface] SDO service provider を削除する [詳解]

bool	addSdoServiceConsumer (const SDOPackage::ServiceProfile &prof)
	[local interface] SDO service provider をセットする [詳解]

bool	removeSdoServiceConsumer (const char *id)
	[local interface] SDO service provider を削除する [詳解]

void	removeSdoServiceConsumerStartThread (const char *id)
	[local interface] SDO service provider を別スレッドで削除する [詳解]

bool	readAll ()
	全 InPort のデータを読み込む。 [詳解]

bool	writeAll ()
	全 OutPort のwrite()メソッドをコールする。 [詳解]

void	setReadAll (bool read=true, bool completion=false)
	onExecute()実行前でのreadAll()メソッドの呼出を有効または無効にする。 [詳解]

void	setWriteAll (bool write=true, bool completion=false)
	onExecute()実行後にwriteAll()メソッドの呼出を有効または無効にする。 [詳解]

void	finalizePorts ()
	全 Port の登録を削除する [詳解]

void	finalizeContexts ()
	ExecutionContextBaseリストの登録を削除する [詳解]

void	addPreComponentActionListener (PreComponentActionListenerType listener_type, PreComponentActionListener *listener, bool autoclean=true)

template<class Listener >
PreComponentActionListener *	addPreComponentActionListener (PreCompActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(UniqueId ec_id))

void	removePreComponentActionListener (PreComponentActionListenerType listener_type, PreComponentActionListener *listener)
	PreComponentActionListener リスナを削除する [詳解]

void	addPostComponentActionListener (PostComponentActionListenerType listener_type, PostComponentActionListener *listener, bool autoclean=true)

template<class Listener >
PostComponentActionListener *	addPostComponentActionListener (PostCompActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret))

void	removePostComponentActionListener (PostComponentActionListenerType listener_type, PostComponentActionListener *listener)
	PostComponentActionListener リスナを削除する [詳解]

void	addPortActionListener (PortActionListenerType listener_type, PortActionListener *listener, bool autoclean=true)
	PortActionListener リスナを追加する [詳解]

template<class Listener >
PortActionListener *	addPortActionListener (PortActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const RTC::PortProfile &))

void	removePortActionListener (PortActionListenerType listener_type, PortActionListener *listener)
	PortActionListener リスナを削除する [詳解]

void	addExecutionContextActionListener (ECActionListenerType listener_type, ECActionListener *listener, bool autoclean=true)

template<class Listener >
ECActionListener *	addExecutionContextActionListener (ECActionListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(UniqueId))

void	removeExecutionContextActionListener (ECActionListenerType listener_type, ECActionListener *listener)
	ExecutionContextActionListener リスナを削除する [詳解]

void	addPortConnectListener (PortConnectListenerType listener_type, PortConnectListener *listener, bool autoclean=true)
	PortConnectListener リスナを追加する [詳解]

template<class Listener >
PortConnectListener *	addPortConnectListener (PortConnectListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::memfunc)(const char , ConnectorProfile &))

void	removePortConnectListener (PortConnectListenerType listener_type, PortConnectListener *listener)
	PortConnectListener リスナを削除する [詳解]

void	addPortConnectRetListener (PortConnectRetListenerType listener_type, PortConnectRetListener *listener, bool autoclean=true)
	PortConnectRetListener リスナを追加する [詳解]

template<class Listener >
PortConnectRetListener *	addPortConnectRetListener (PortConnectRetListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::memfunc)(const char , ConnectorProfile &, ReturnCode_t))

void	removePortConnectRetListener (PortConnectRetListenerType listener_type, PortConnectRetListener *listener)
	PortConnectRetListener リスナを削除する [詳解]

void	addConfigurationParamListener (ConfigurationParamListenerType type, ConfigurationParamListener *listener, bool autoclean=true)
	ConfigurationParamListener を追加する [詳解]

template<class Listener >
ConfigurationParamListener *	addConfigurationParamListener (ConfigurationParamListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::memfunc)(const char , const char *))

void	removeConfigurationParamListener (ConfigurationParamListenerType type, ConfigurationParamListener *listener)
	ConfigurationParamListener を削除する [詳解]

void	addConfigurationSetListener (ConfigurationSetListenerType type, ConfigurationSetListener *listener, bool autoclean=true)
	ConfigurationSetListener を追加する [詳解]

template<class Listener >
ConfigurationSetListener *	addConfigurationSetListener (ConfigurationSetListenerType listener_type, Listener &obj, void(Listener::*memfunc)(const coil::Properties &config_set))

void	removeConfigurationSetListener (ConfigurationSetListenerType type, ConfigurationSetListener *listener)
	ConfigurationSetListener を削除する [詳解]

void	addConfigurationSetNameListener (ConfigurationSetNameListenerType type, ConfigurationSetNameListener *listener, bool autoclean=true)
	ConfigurationSetNameListener を追加する [詳解]

template<class Listener >
ConfigurationSetNameListener *	addConfigurationSetNameListener (ConfigurationSetNameListenerType type, Listener &obj, void(Listener::memfunc)(const char ))

void	removeConfigurationSetNameListener (ConfigurationSetNameListenerType type, ConfigurationSetNameListener *listener)
	ConfigurationSetNameListener を削除する [詳解]

限定公開メンバ関数
virtual ReturnCode_t	onInitialize ()
	初期化処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onFinalize ()
	終了処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onStartup (RTC::UniqueId exec_handle)
	開始処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onShutdown (RTC::UniqueId exec_handle)
	停止処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onActivated (RTC::UniqueId exec_handle)
	活性化処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onDeactivated (RTC::UniqueId exec_handle)
	非活性化処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onExecute (RTC::UniqueId exec_handle)
	周期処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onAborting (RTC::UniqueId exec_handle)
	中断処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onError (RTC::UniqueId exec_handle)
	エラー処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onReset (RTC::UniqueId exec_handle)
	リセット処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onStateUpdate (RTC::UniqueId exec_handle)
	状態変更処理用コールバック関数 [詳解]

virtual ReturnCode_t	onRateChanged (RTC::UniqueId exec_handle)
	動作周期変更通知用コールバック関数 [詳解]

void	shutdown ()
	RTC を終了する [詳解]

void	preOnInitialize (UniqueId ec_id)

void	preOnFinalize (UniqueId ec_id)

void	preOnStartup (UniqueId ec_id)

void	preOnShutdown (UniqueId ec_id)

void	preOnActivated (UniqueId ec_id)

void	preOnDeactivated (UniqueId ec_id)

void	preOnAborting (UniqueId ec_id)

void	preOnError (UniqueId ec_id)

void	preOnReset (UniqueId ec_id)

void	preOnExecute (UniqueId ec_id)

void	preOnStateUpdate (UniqueId ec_id)

void	preOnRateChanged (UniqueId ec_id)

void	postOnInitialize (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnFinalize (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnStartup (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnShutdown (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnActivated (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnDeactivated (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnAborting (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnError (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnReset (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnExecute (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnStateUpdate (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	postOnRateChanged (UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

void	onAddPort (const PortProfile &pprof)

void	onRemovePort (const PortProfile &pprof)

void	onAttachExecutionContext (UniqueId ec_id)

void	onDetachExecutionContext (UniqueId ec_id)

ReturnCode_t	getInheritedECOptions (coil::Properties &default_opts)

ReturnCode_t	getPrivateContextOptions (std::vector< coil::Properties > &ec_args)
	getting individual EC options from RTC's configuration file [詳解]

ReturnCode_t	getGlobalContextOptions (coil::Properties &global_ec_props)
	getting global EC options from rtc.conf [詳解]

ReturnCode_t	getContextOptions (std::vector< coil::Properties > &ec_args)
	getting EC options [詳解]

ReturnCode_t	findExistingEC (coil::Properties &ec_arg, RTC::ExecutionContextBase *&ec)
	fiding existing EC from the factory [詳解]

ReturnCode_t	createContexts (std::vector< coil::Properties > &ec_args)
	creating, initializing and binding context [詳解]

限定公開変数類
Logger	rtclog
	ロガーストリーム [詳解]

Manager *	m_pManager
	マネージャオブジェクト [詳解]

CORBA::ORB_var	m_pORB
	ORB へのポインタ [詳解]

PortableServer::POA_var	m_pPOA
	POA へのポインタ [詳解]

SDOPackage::OrganizationList	m_sdoOwnedOrganizations
	SDO が保持する organization のリスト [詳解]

SDOPackage::Configuration_impl *	m_pSdoConfigImpl
	SDO Configuration オブジェクトへのポインタ [詳解]

SDOPackage::Configuration_var	m_pSdoConfig
	SDO Configuration Interface へのポインタ [詳解]

SDOPackage::OrganizationList	m_sdoOrganizations
	SDO organization. [詳解]

SDOPackage::NVList	m_sdoStatus
	SDO Status. [詳解]

ComponentProfile	m_profile
	コンポーネントプロファイル [詳解]

RTObject_var	m_objref
	オブジェクトリファレンス [詳解]

PortAdmin	m_portAdmin
	Port のオブジェクトリファレンスのリスト [詳解]

std::vector< InPortBase * >	m_inports
	InPortBase* のリスト [詳解]

std::vector< OutPortBase * >	m_outports
	OutPortBase* のリスト [詳解]

ExecutionContextServiceList	m_ecMine
	自分がownerのExecutionContextService のリスト [詳解]

std::vector< ExecutionContextBase * >	m_eclist
	ExecutionContextBase のリスト [詳解]

ExecutionContextServiceList	m_ecOther
	参加しているExecutionContextService のリスト [詳解]

bool	m_created
	Created 状態フラグ [詳解]

bool	m_exiting
	RTCの終了状態フラグ [詳解]

coil::Properties	m_properties
	Alive 状態フラグ [詳解]

ConfigAdmin	m_configsets
	コンフィギュレーション情報管理オブジェクト [詳解]

SdoServiceAdmin	m_sdoservice
	SDO Service 管理オブジェクト [詳解]

bool	m_readAll
	readAll()呼出用のフラグ [詳解]

bool	m_writeAll
	writeAll()呼出用のフラグ [詳解]

bool	m_readAllCompletion
	readAll()用のフラグ [詳解]

bool	m_writeAllCompletion
	writeAll()用のフラグ [詳解]

ComponentActionListeners	m_actionListeners
	ComponentActionListenerホルダ [詳解]

PortConnectListeners	m_portconnListeners
	PortConnectListenerホルダ [詳解]

SdoServiceConsumerTerminator *	m_sdoconterm

詳解

RTコンポーネントクラス

各RTコンポーネントのベースとなるクラス。 Robotic Technology Component 仕様中の lightweightRTComponentの実装クラス。コンポーネントの機能を提供する ComponentAction インターフェースとコンポーネントのライフサイクル管理を行うための LightweightRTObject の実装を提供する。実際にユーザがコンポーネントを作成する場合には、Execution Semantics に対応した各サブクラスを利用する。
(現状の実装では Periodic Sampled Data Processing のみサポートしているため、 dataFlowComponent を直接継承している)

から: 0.2.0

型定義メンバ詳解

typedef ExecutionContextActionListener RTC::RTObject_impl::ECActionListener

typedef ExecutionContextActionListenerType RTC::RTObject_impl::ECActionListenerType

ExecutionContextActionListener リスナを追加する

ExecutionContextの追加、削除時にコールバックされる各種リスナを設定する。

設定できるリスナのタイプとコールバックイベントは以下の通り

ATTACH_EC: ExecutionContext アタッチ時
DETACH_EC: ExecutionContext デタッチ時

リスナは ExecutionContextActionListener を継承し、以下のシグニチャを持つ operator() を実装している必要がある。

ExecutionContextActionListener::operator()(UniqueId　ec_id)

デフォルトでは、この関数に与えたリスナオブジェクトの所有権は RTObjectに移り、RTObject解体時もしくは、 removeExecutionContextActionListener() により削除時に自動的に解体される。リスナオブジェクトの所有権を呼び出し側で維持したい場合は、第3引数に false を指定し、自動的な解体を抑制することができる。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ
autoclean	リスナオブジェクトの自動的解体を行うかどうかのフラグ

typedef PostComponentActionListener RTC::RTObject_impl::PostCompActionListener

PostComponentActionListener リスナを追加する

ComponentAction 実装関数の呼び出し直後のイベントに関連する各種リスナを設定する。

設定できるリスナのタイプとコールバックイベントは以下の通り

POST_ON_INITIALIZE: onInitialize 直後
POST_ON_FINALIZE: onFinalize 直後
POST_ON_STARTUP: onStartup 直後
POST_ON_SHUTDOWN: onShutdown 直後
POST_ON_ACTIVATED: onActivated 直後
POST_ON_DEACTIVATED: onDeactivated 直後
POST_ON_ABORTED: onAborted 直後
POST_ON_ERROR: onError 直後
POST_ON_RESET: onReset 直後
POST_ON_EXECUTE: onExecute 直後
POST_ON_STATE_UPDATE: onStateUpdate 直後

リスナは PostComponentActionListener を継承し、以下のシグニチャを持つ operator() を実装している必要がある。

PostComponentActionListener::operator()(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)

デフォルトでは、この関数に与えたリスナオブジェクトの所有権は RTObjectに移り、RTObject解体時もしくは、 removePostComponentActionListener() により削除時に自動的に解体される。リスナオブジェクトの所有権を呼び出し側で維持したい場合は、第3引数に false を指定し、自動的な解体を抑制することができる。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ
autoclean	リスナオブジェクトの自動的解体を行うかどうかのフラグ

typedef PostComponentActionListenerType RTC::RTObject_impl::PostCompActionListenerType

typedef PreComponentActionListener RTC::RTObject_impl::PreCompActionListener

PreComponentActionListener リスナを追加する

ComponentAction 実装関数の呼び出し直前のイベントに関連する各種リスナを設定する。

設定できるリスナのタイプとコールバックイベントは以下の通り

PRE_ON_INITIALIZE: onInitialize 直前
PRE_ON_FINALIZE: onFinalize 直前
PRE_ON_STARTUP: onStartup 直前
PRE_ON_SHUTDOWN: onShutdown 直前
PRE_ON_ACTIVATED: onActivated 直前
PRE_ON_DEACTIVATED: onDeactivated 直前
PRE_ON_ABORTED: onAborted 直前
PRE_ON_ERROR: onError 直前
PRE_ON_RESET: onReset 直前
PRE_ON_EXECUTE: onExecute 直前
PRE_ON_STATE_UPDATE: onStateUpdate 直前

リスナは PreComponentActionListener を継承し、以下のシグニチャを持つ operator() を実装している必要がある。

PreComponentActionListener::operator()(UniqueId ec_id)

デフォルトでは、この関数に与えたリスナオブジェクトの所有権は RTObjectに移り、RTObject解体時もしくは、 removePreComponentActionListener() により削除時に自動的に解体される。リスナオブジェクトの所有権を呼び出し側で維持したい場合は、第3引数に false を指定し、自動的な解体を抑制することができる。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ
autoclean	リスナオブジェクトの自動的解体を行うかどうかのフラグ

typedef PreComponentActionListenerType RTC::RTObject_impl::PreCompActionListenerType

構築子と解体子

RTC::RTObject_impl::RTObject_impl ( Manager * manager )

コンストラクタ

引数

manager マネージャオブジェクト

RTC::RTObject_impl::RTObject_impl	(	CORBA::ORB_ptr	orb,
		PortableServer::POA_ptr	poa
	)

コンストラクタ

引数

orb	ORB
poa	POA

virtual RTC::RTObject_impl::~RTObject_impl ( void )

virtual

仮想デストラクタ

関数詳解

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::activate ( RTC::UniqueId ec_id )

[local interface] 状態を Active に遷移させる

状態を Inactive から Active に遷移させる。この関数は以下の関数内で呼ばれることを前提としている。

この関数の引数は上記の関数の引数 UniquieID exec_handle でなければならない。

引数

ec_id 上記関数の第1引数 exec_handle を渡す必要がある。

戻り値: リターンコード

void RTC::RTObject_impl::addConfigurationParamListener	(	ConfigurationParamListenerType	type,
		ConfigurationParamListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

ConfigurationParamListener を追加する

update(const char* config_set, const char* config_param) が呼ばれた際にコールされるリスナ ConfigurationParamListener を追加する。 type には現在のところ ON_UPDATE_CONFIG_PARAM のみが入る。

引数

type	ConfigurationParamListenerType型の値。 ON_UPDATE_CONFIG_PARAM がある。
listener	ConfigurationParamListener 型のリスナオブジェクト。
autoclean	リスナオブジェクトを自動で削除するかどうかのフラグ

template<class Listener >

ConfigurationParamListener* RTC::RTObject_impl::addConfigurationParamListener	(	ConfigurationParamListenerType	listener_type,
		Listener &	obj,
		void(Listener::)(const char , const char *)	memfunc
	)

inline

void RTC::RTObject_impl::addConfigurationSetListener	(	ConfigurationSetListenerType	type,
		ConfigurationSetListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

ConfigurationSetListener を追加する

ConfigurationSet が更新されたときなどに呼ばれるリスナ ConfigurationSetListener を追加する。設定可能なイベントは以下の 2種類がある。

ON_SET_CONFIG_SET: setConfigurationSetValues() で ConfigurationSet に値が設定された場合。
ON_ADD_CONFIG_SET: addConfigurationSet() で新しい ConfigurationSet が追加された場合。

引数

type	ConfigurationSetListenerType型の値。
listener	ConfigurationSetListener 型のリスナオブジェクト。
autoclean	リスナオブジェクトを自動で削除するかどうかのフラグ

template<class Listener >

ConfigurationSetListener* RTC::RTObject_impl::addConfigurationSetListener	(	ConfigurationSetListenerType	listener_type,
		Listener &	obj,
		void(Listener::*)(const coil::Properties &config_set)	memfunc
	)

inline

void RTC::RTObject_impl::addConfigurationSetNameListener	(	ConfigurationSetNameListenerType	type,
		ConfigurationSetNameListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

ConfigurationSetNameListener を追加する

ConfigurationSetName が更新されたときなどに呼ばれるリスナ ConfigurationSetNameListener を追加する。設定可能なイベントは以下の 3種類がある。

ON_UPDATE_CONFIG_SET: ある ConfigurationSet がアップデートされた
ON_REMOVE_CONFIG_SET: ある ConfigurationSet が削除された
ON_ACTIVATE_CONFIG_SET: ある ConfigurationSet がアクティブ化された

引数

type	ConfigurationSetNameListenerType型の値。
listener	ConfigurationSetNameListener 型のリスナオブジェクト。
autoclean	リスナオブジェクトを自動で削除するかどうかのフラグ

template<class Listener >

ConfigurationSetNameListener* RTC::RTObject_impl::addConfigurationSetNameListener	(	ConfigurationSetNameListenerType	type,
		Listener &	obj,
		void(Listener::)(const char )	memfunc
	)

inline

void RTC::RTObject_impl::addExecutionContextActionListener	(	ECActionListenerType	listener_type,
		ECActionListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

template<class Listener >

ECActionListener* RTC::RTObject_impl::addExecutionContextActionListener	(	ECActionListenerType	listener_type,
		Listener &	obj,
		void(Listener::*)(UniqueId)	memfunc
	)

inline

bool RTC::RTObject_impl::addInPort	(	const char *	name,
		InPortBase &	inport
	)

[local interface] DataInPort を登録する

RTC が保持する DataInPort を登録する。 Port のプロパティにデータポートであること("port.dataport")、 TCPを使用すること("tcp_any")を設定するとともに、 DataInPort のインスタンスを生成し、登録する。

引数

name	port 名称
inport	登録対象 DataInPort

戻り値: 登録結果(登録成功:true，登録失敗:false)

bool RTC::RTObject_impl::addOutPort	(	const char *	name,
		OutPortBase &	outport
	)

[local interface] DataOutPort を登録する

RTC が保持する DataOutPortを登録する。 Port のプロパティにデータポートであること("port.dataport")、 TCPを使用すること("tcp_any")を設定するとともに、 DataOutPort のインスタンスを生成し、登録する。

引数

name	port 名称
outport	登録対象 DataOutPort

戻り値: 登録結果(登録成功:true，登録失敗:false)

bool RTC::RTObject_impl::addPort ( PortBase & port )

[local interface] Port を登録する

RTC が保持するPortを登録する。 Port を外部からアクセス可能にするためには、このオペレーションにより登録されていなければならない。登録される Port はこの RTC 内部において PortProfile.name により区別される。したがって、Port は RTC 内において、ユニークな PortProfile.name を持たなければならない。登録された Port は内部で適切にアクティブ化された後、その参照とオブジェクト参照がリスト内に保存される。

引数

port	RTC に登録する Port

戻り値: 登録結果(登録成功:true，登録失敗:false)

bool RTC::RTObject_impl::addPort ( PortService_ptr port )

[local interface] Port を登録する

RTC が保持するPortを登録する。 Port を外部からアクセス可能にするためには、このオペレーションにより登録されていなければならない。登録される Port はこの RTC 内部において PortProfile.name により区別される。したがって、Port は RTC 内において、ユニークな PortProfile.name を持たなければならない。登録された Port は内部で適切にアクティブ化された後、その参照とオブジェクト参照がリスト内に保存される。

引数

port	RTC に登録する Port

戻り値: 登録結果(登録成功:true，登録失敗:false)

bool RTC::RTObject_impl::addPort ( CorbaPort & port )

[local interface] Port を登録する

RTC が保持するPortを登録する。 Port を外部からアクセス可能にするためには、このオペレーションにより登録されていなければならない。登録される Port はこの RTC 内部において PortProfile.name により区別される。したがって、Port は RTC 内において、ユニークな PortProfile.name を持たなければならない。登録された Port は内部で適切にアクティブ化された後、その参照とオブジェクト参照がリスト内に保存される。

引数

port	RTC に登録する Port

戻り値: 登録結果(登録成功:true，登録失敗:false)

void RTC::RTObject_impl::addPortActionListener	(	PortActionListenerType	listener_type,
		PortActionListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

PortActionListener リスナを追加する

Portの追加、削除時にコールバックされる各種リスナを設定する。

設定できるリスナのタイプとコールバックイベントは以下の通り

ADD_PORT: Port追加時
REMOVE_PORT: Port削除時

リスナは PortActionListener を継承し、以下のシグニチャを持つ operator() を実装している必要がある。

PortActionListener::operator()(PortProfile& pprof)

デフォルトでは、この関数に与えたリスナオブジェクトの所有権は RTObjectに移り、RTObject解体時もしくは、 removePortActionListener() により削除時に自動的に解体される。リスナオブジェクトの所有権を呼び出し側で維持したい場合は、第3引数に false を指定し、自動的な解体を抑制することができる。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ
autoclean	リスナオブジェクトの自動的解体を行うかどうかのフラグ

template<class Listener >

PortActionListener* RTC::RTObject_impl::addPortActionListener	(	PortActionListenerType	listener_type,
		Listener &	obj,
		void(Listener::*)(const RTC::PortProfile &)	memfunc
	)

inline

void RTC::RTObject_impl::addPortConnectListener	(	PortConnectListenerType	listener_type,
		PortConnectListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

PortConnectListener リスナを追加する

Portの接続時や接続解除時に呼び出される各種リスナを設定する。

設定できるリスナのタイプとコールバックイベントは以下の通り

ON_NOTIFY_CONNECT: notify_connect() 関数内呼び出し直後
ON_NOTIFY_DISCONNECT: notify_disconnect() 呼び出し直後
ON_UNSUBSCRIBE_INTERFACES: notify_disconnect() 内のIF購読解除時

リスナは PortConnectListener を継承し、以下のシグニチャを持つ operator() を実装している必要がある。

PortConnectListener::operator()(const char*, ConnectorProfile)

デフォルトでは、この関数に与えたリスナオブジェクトの所有権は RTObjectに移り、RTObject解体時もしくは、 removePortConnectListener() により削除時に自動的に解体される。リスナオブジェクトの所有権を呼び出し側で維持したい場合は、第3引数に false を指定し、自動的な解体を抑制することができる。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ
autoclean	リスナオブジェクトの自動的解体を行うかどうかのフラグ

template<class Listener >

PortConnectListener* RTC::RTObject_impl::addPortConnectListener	(	PortConnectListenerType	listener_type,
		Listener &	obj,
		void(Listener::)(const char , ConnectorProfile &)	memfunc
	)

inline

void RTC::RTObject_impl::addPortConnectRetListener	(	PortConnectRetListenerType	listener_type,
		PortConnectRetListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

PortConnectRetListener リスナを追加する

Portの接続時や接続解除時に呼び出される各種リスナを設定する。

設定できるリスナのタイプとコールバックイベントは以下の通り

ON_CONNECT_NEXTPORT: notify_connect() 中のカスケード呼び出し直後
ON_SUBSCRIBE_INTERFACES: notify_connect() 中のインターフェース購読直後
ON_CONNECTED: nofity_connect() 接続処理完了時に呼び出される
ON_DISCONNECT_NEXT: notify_disconnect() 中にカスケード呼び出し直後
ON_DISCONNECTED: notify_disconnect() リターン時

リスナは PortConnectRetListener を継承し、以下のシグニチャを持つ operator() を実装している必要がある。

PortConnectRetListener::operator()(const char*, ConnectorProfile)

デフォルトでは、この関数に与えたリスナオブジェクトの所有権は RTObjectに移り、RTObject解体時もしくは、 removePortConnectRetListener() により削除時に自動的に解体される。リスナオブジェクトの所有権を呼び出し側で維持したい場合は、第3引数に false を指定し、自動的な解体を抑制することができる。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ
autoclean	リスナオブジェクトの自動的解体を行うかどうかのフラグ

template<class Listener >

PortConnectRetListener* RTC::RTObject_impl::addPortConnectRetListener	(	PortConnectRetListenerType	listener_type,
		Listener &	obj,
		void(Listener::)(const char , ConnectorProfile &, ReturnCode_t)	memfunc
	)

inline

void RTC::RTObject_impl::addPostComponentActionListener	(	PostComponentActionListenerType	listener_type,
		PostComponentActionListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

template<class Listener >

PostComponentActionListener* RTC::RTObject_impl::addPostComponentActionListener	(	PostCompActionListenerType	listener_type,
		Listener &	obj,
		void(Listener::*)(UniqueId ec_id, ReturnCode_t ret)	memfunc
	)

inline

void RTC::RTObject_impl::addPreComponentActionListener	(	PreComponentActionListenerType	listener_type,
		PreComponentActionListener *	listener,
		bool	autoclean = `true`
	)

template<class Listener >

PreComponentActionListener* RTC::RTObject_impl::addPreComponentActionListener	(	PreCompActionListenerType	listener_type,
		Listener &	obj,
		void(Listener::*)(UniqueId ec_id)	memfunc
	)

inline

bool RTC::RTObject_impl::addSdoServiceConsumer ( const SDOPackage::ServiceProfile & prof )

[local interface] SDO service provider をセットする

bool RTC::RTObject_impl::addSdoServiceProvider	(	const SDOPackage::ServiceProfile &	prof,
		SdoServiceProviderBase *	provider
	)

[local interface] SDO service provider をセットする

UniqueId RTC::RTObject_impl::attach_context	(	ExecutionContext_ptr	exec_context	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

[CORBA interface] ExecutionContextをattachする

指定した ExecutionContext にこの RTC を所属させる。この RTC と関連する ExecutionContext のハンドルを返す。このオペレーションは、ExecutionContextOperations::add_component が呼ばれた際に呼び出される。返されたハンドルは他のクライアントで使用することを想定していない。

引数

exec_context 所属先 ExecutionContext

戻り値: ExecutionContext ハンドル

UniqueId RTC::RTObject_impl::bindContext ( ExecutionContext_ptr exec_context )

template<typename VarType >

bool RTC::RTObject_impl::bindParameter	(	const char *	param_name,
		VarType &	var,
		const char *	def_val,
		bool()(VarType &, const char )	trans = `coil::stringTo`
	)

inline

コンフィギュレーションパラメータの設定

コンフィギュレーションパラメータと変数をバインドする <VarType>としてコンフィギュレーションパラメータのデータ型を指定する。

引数

param_name	コンフィギュレーションパラメータ名
var	コンフィギュレーションパラメータ格納用変数
def_val	コンフィギュレーションパラメータデフォルト値
trans	コンフィギュレーションパラメータ文字列変換用関数

戻り値: 設定結果(設定成功:true，設定失敗:false)

参照先 RTC_TRACE.

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::createContexts ( std::vector< coil::Properties > & ec_args )

protected

creating, initializing and binding context

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::deactivate ( RTC::UniqueId ec_id )

[local interface] 状態を Inactive に遷移させる

状態を Active から Inactive に遷移させる。この関数は以下の関数内で呼ばれることを前提としている。

この関数の引数は上記の関数の引数 UniquieID exec_handle でなければならない。

引数

ec_id 上記関数の第1引数 exec_handle を渡す必要がある。

戻り値: リターンコード

void RTC::RTObject_impl::deletePort ( PortBase & port )

[local interface] Port の登録を削除する

RTC が保持するPortの登録を削除する。

引数

port 削除対象 Port

void RTC::RTObject_impl::deletePort ( PortService_ptr port )

[local interface] Port の登録を削除する

RTC が保持するPortの登録を削除する。

引数

port 削除対象 Port

void RTC::RTObject_impl::deletePort ( CorbaPort & port )

[local interface] Port の登録を削除する

RTC が保持するPortの登録を削除する。

引数

port 削除対象 Port

void RTC::RTObject_impl::deletePortByName ( const char * port_name )

[local interface] 名前指定により Port の登録を削除する

名称を指定して RTC が保持するPortの登録を削除する。

引数

port_name 削除対象 Port 名

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::detach_context	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

[CORBA interface] ExecutionContextをdetachする

指定した ExecutionContext からこの RTC の所属を解除する。このオペレーションは、ExecutionContextOperations::remove が呼ばれた際に呼び出される。返されたハンドルは他のクライアントで使用することを想定していない。

制約

指定された ExecutionContext に RTC がすでに所属していない場合には、 ReturnCode_t::PRECONDITION_NOT_MET が返される。
指定された ExecutionContext にたしいて対して RTC がActive 状態である場合には、 ReturnCode_t::PRECONDITION_NOT_MET が返される。

引数

exec_handle 解除対象 ExecutionContextハンドル

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::exit	(		)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[CORBA interface] RTC がオーナーである ExecutionContext を停止させ、そのコンテンツと共に終了させる

この RTC がオーナーであるすべての実行コンテキストを停止する。この RTC が他の実行コンテキストを所有する RTC に属する実行コンテキスト (i.e. 実行コンテキストを所有する RTC はすなわちその実行コンテキストのオーナーである。)に参加している場合、当該 RTC はそれらのコンテキスト上で非活性化されなければならない。 RTC が実行中のどの ExecutionContext でも Active 状態ではなくなった後、この RTC とこれに含まれる RTC が終了する。

制約

RTC が初期化されていなければ、終了させることはできない。 Created 状態にある RTC に exit() を呼び出した場合、 ReturnCode_t::PRECONDITION_NOT_MET で失敗する。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

RTC::PeriodicECSharedCompositeで再実装されています。

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::finalize	(		)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[CORBA interface] RTC を終了する

このオペレーション呼び出しの結果として ComponentAction::on_finalize() を呼び出す。

制約

RTC が ExecutionContext に所属している間は終了されない。この場合は、まず最初に ExecutionContextOperations::remove によって参加を解除しなければならない。これ以外の場合は、このオペレーション呼び出しはいかなる場合も ReturnCode_t::PRECONDITION_NOT_ME で失敗する。
RTC が Created 状態である場合、終了処理は行われない。この場合、このオペレーション呼び出しはいかなる場合も ReturnCode_t::PRECONDITION_NOT_MET で失敗する。
このオペレーションはRTCのミドルウエアから呼ばれることを想定しており、アプリケーション開発者は直接このオペレーションを呼ぶことは想定されていない。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

void RTC::RTObject_impl::finalizeContexts ( )

ExecutionContextBaseリストの登録を削除する

void RTC::RTObject_impl::finalizePorts ( )

全 Port の登録を削除する

RTC が保持する全ての Port を削除する。

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::findExistingEC	(	coil::Properties &	ec_arg,
		RTC::ExecutionContextBase *&	ec
	)

protected

fiding existing EC from the factory

virtual ComponentProfile* RTC::RTObject_impl::get_component_profile	(		)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[RTObject CORBA interface] コンポーネントプロファイルを取得する

当該コンポーネントのプロファイル情報を返す。

戻り値: コンポーネントプロファイル

virtual SDOPackage::Configuration_ptr RTC::RTObject_impl::get_configuration	(		)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::InterfaceNotImplemented,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] Configuration オブジェクトの取得

このオペレーションは Configuration interface への参照を返す。 Configuration interface は各 SDO を管理するためのインターフェースのひとつである。このインターフェースは DeviceProfile, ServiceProfile, Organization で定義された SDO の属性値を設定するために使用される。 Configuration インターフェースの詳細については、OMG SDO specification の 2.3.5節, p.2-24 を参照のこと。

戻り値: SDO の Configuration インターフェースへの参照

例外

InterfaceNotImplemented	SDOはConfigurationインターフェースを持たない。
SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual ExecutionContext_ptr RTC::RTObject_impl::get_context	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[CORBA interface] ExecutionContextを取得する

指定したハンドルの ExecutionContext を取得する。ハンドルから ExecutionContext へのマッピングは、特定の RTC インスタンスに固有である。ハンドルはこの RTC を attach_context した際に取得できる。

引数

exec_handle 取得対象 ExecutionContext ハンドル

戻り値: ExecutionContext

virtual ExecutionContextHandle_t RTC::RTObject_impl::get_context_handle	(	ExecutionContext_ptr	cxt	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[CORBA interface] ExecutionContext のハンドルを返す

与えられた実行コンテキストに関連付けられたハンドルを返す。

virtual SDOPackage::DeviceProfile* RTC::RTObject_impl::get_device_profile	(		)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] SDO DeviceProfile リストの取得

SDO の DeviceProfile を返すオペレーション。 SDO がハードウエアデバイスに関連付けられていない場合には、空の DeviceProfile が返される。このオペレーションは以下の型の例外を発生させる。

戻り値: SDO DeviceProfile

例外

SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual SDOPackage::Monitoring_ptr RTC::RTObject_impl::get_monitoring	(		)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::InterfaceNotImplemented,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] Monitoring オブジェクトの取得

このオペレーションは Monitoring interface への参照を返す。 Monitoring interface は SDO が管理するインターフェースの一つである。このインターフェースは SDO のプロパティをモニタリングするために使用される。 Monitoring interface の詳細については OMG SDO specification の 2.3.7節 "Monitoring Interface" p.2-35 を参照のこと。

戻り値: SDO の Monitoring interface への参照

例外

InterfaceNotImplemented	SDOはConfigurationインターフェースを持たない。
SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual SDOPackage::OrganizationList* RTC::RTObject_impl::get_organizations	(		)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] Organization リストの取得

SDO は0個以上の Organization (組織)に所属することができる。もし SDO が 1個以上の Organization に所属している場合、このオペレーションは所属する Organization のリストを返す。SDO がどの Organization にも所属していない場合には、空のリストが返される。

戻り値: SDO が所属する Organization のリスト。

例外

SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual ExecutionContextList* RTC::RTObject_impl::get_owned_contexts	(		)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[CORBA interface] 所有する ExecutionContextListを取得する

この RTC が所有する ExecutionContext のリストを取得する。

戻り値: ExecutionContext リスト

virtual SDOPackage::OrganizationList* RTC::RTObject_impl::get_owned_organizations	(		)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] Organization リストの取得

SDOSystemElement は0個もしくはそれ以上の Organization を所有することが出来る。 SDOSystemElement が1つ以上の Organization を所有している場合には、このオペレーションは所有する Organization のリストを返す。もしOrganizationを一つも所有していないければ空のリストを返す。

戻り値: 所有している Organization リスト

例外

SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual ExecutionContextList* RTC::RTObject_impl::get_participating_contexts	(		)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[CORBA interface] 参加している ExecutionContextList を取得する

この RTC が参加している ExecutionContext のリストを取得する。

戻り値: ExecutionContext リスト

virtual PortServiceList* RTC::RTObject_impl::get_ports	(		)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[RTObject CORBA interface] ポートを取得する

当該コンポーネントが保有するポートの参照を返す。

戻り値: ポートリスト

virtual char* RTC::RTObject_impl::get_sdo_id	(		)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] SDO ID の取得

SDO ID を返すオペレーション。このオペレーションは以下の型の例外を発生させる。

戻り値: リソースデータモデルで定義されている SDO の ID

例外

SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual SDOPackage::SDOService_ptr RTC::RTObject_impl::get_sdo_service	(	const char *	id	)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::InvalidParameter,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] 指定された SDO Service の取得

このオペレーションは引数 "id" で指定された名前によって区別される SDO の Service へのオブジェクト参照を返す。 SDO により提供される Service はそれぞれ一意の識別子により区別される。

引数

id	SDO Service に関連付けられた識別子。

戻り値: 要求された SDO Service への参照。

例外

InvalidParameter	"id" で指定した ServiceProfile が存在しない。 "id" が null。
SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual char* RTC::RTObject_impl::get_sdo_type	(		)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] SDO タイプの取得

SDO Type を返すオペレーション。このオペレーションは以下の型の例外を発生させる。

戻り値: リソースデータモデルで定義されている SDO の Type

例外

SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual SDOPackage::ServiceProfile* RTC::RTObject_impl::get_service_profile	(	const char *	id	)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::InvalidParameter,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] 特定のServiceProfileの取得

引数 "id" で指定された名前のサービスの ServiceProfile を返す。

引数

id	SDO Service の ServiceProfile に関連付けられた識別子。

戻り値: 指定された SDO Service の ServiceProfile。

例外

InvalidParameter	"id" で指定した ServiceProfile が存在しない。 "id" が null。
SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual SDOPackage::ServiceProfileList* RTC::RTObject_impl::get_service_profiles	(		)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] SDO ServiceProfile の取得

SDO が所有している Service の ServiceProfile を返すオペレーション。 SDO がサービスを一つも所有していない場合には、空のリストを返す。このオペレーションは以下の型の例外を発生させる。

戻り値: SDO が提供する全ての Service の ServiceProfile。

例外

SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual CORBA::Any* RTC::RTObject_impl::get_status	(	const char *	name	)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::InvalidParameter,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] SDO Status の取得

This operation returns the value of the specified status parameter.

引数

name	SDO のステータスを定義するパラメータ。

戻り値: 指定されたパラメータのステータス値。

例外

SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InvalidParameter	引数 "name" が null あるいは存在しない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

virtual SDOPackage::NVList* RTC::RTObject_impl::get_status_list	(		)
throw	(	CORBA::SystemException,
		SDOPackage::NotAvailable,
		SDOPackage::InternalError
	)

virtual

[SDO interface] SDO Status リストの取得

このオペレーションは SDO のステータスを表す NVList を返す。

戻り値: SDO のステータス。

例外

SDONotExists	ターゲットのSDOが存在しない。(本例外は、CORBA標準システム例外のOBJECT_NOT_EXISTにマッピングされる)
NotAvailable	SDOは存在するが応答がない。
InternalError	内部的エラーが発生した。

const char* RTC::RTObject_impl::getCategory ( )

inline

[local interface] カテゴリ情報の取得

ComponentProfile に設定されたカテゴリ情報を返す。

戻り値: カテゴリ情報

参照先 RTC_TRACE.

ConfigAdmin& RTC::RTObject_impl::getConfigService ( )

inline

コンフィギュレーションサービスを取得する

コンフィギュレーションサービスオブジェクトを取得する。このサービスオブジェクトを利用して、コンフィギュレーションパラメータの操作を行うことができる。主な操作としては、

unbindParameter(): パラメータのアンバインド
update(): パラメータの更新
update(set_name): 特定のセットの更新
update(set_name, param_name): 特定のセットのパラメータの更新
isExist(): パラメータの存在確認
isChanged(): パラメータが変更されたかの確認
changedParameters(): 変更されたパラメータのリスト
getActiveId(): アクティブセット名の取得
haveConfig(config_id): コンフィグセットを持っているかどうか
getConfigurationSets(): 全コンフィギュレーションセットの取得
getConfigurationSet(set_id): 特定セットを取得

コールバック関連

addConfigurationParamListener(): リスナの追加
removeConfigurationParamListener(): リスナの削除
addConfigurationSetListener(): リスナの追加
removeConfigurationSetListener(): リスナの削除
addConfigurationSetNameListener(): リスナの追加
removeConfigurationSetNameListener(): リスナの削除

詳細はConfigAdminクラスリファレンスを参照のこと。

戻り値: ConfigAdmin object

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::getContextOptions ( std::vector< coil::Properties > & ec_args )

protected

getting EC options

const char* RTC::RTObject_impl::getDescription ( )

inline

[local interface] Description の取得

ComponentProfile に設定された Description を返す。

戻り値: Description

参照先 RTC_TRACE.

ExecutionContext_ptr RTC::RTObject_impl::getExecutionContext ( RTC::UniqueId ec_id )

[local interface] 実行コンテキストを取得する

get_context() と同じ機能のローカル版。違いはない。この関数は以下の関数内で呼ばれることを前提としている。

この関数の引数はこれらの関数の引数 UniquieID exec_handle でなければならない。

引数

ec_id 上記関数の第1引数 exec_handle を渡す必要がある。

double RTC::RTObject_impl::getExecutionRate ( RTC::UniqueId ec_id )

[local interface] 実行コンテキストの実行レートを取得する

現在実行中の実行コンテキストの実行レートを取得する。実行コンテキストのKindがPERIODIC以外の場合の動作は未定義である。この関数は以下の関数内で呼ばれることを前提としている。

この関数の引数はこれらの関数の引数 UniquieID exec_handle でなければならない。

引数

ec_id 上記関数の第1引数 exec_handle を渡す必要がある。

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::getGlobalContextOptions ( coil::Properties & global_ec_props )

protected

getting global EC options from rtc.conf

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::getInheritedECOptions ( coil::Properties & default_opts )

protected

const std::vector<InPortBase*>& RTC::RTObject_impl::getInPorts ( ) const

inline

const char* RTC::RTObject_impl::getInstanceName ( )

inline

[local interface] インスタンス名の取得

ComponentProfile に設定されたインスタンス名を返す。

戻り値: インスタンス名

参照先 RTC_TRACE.

std::vector<std::string> RTC::RTObject_impl::getNamingNames ( )

[local interface] Naming Server 情報の取得

設定された Naming Server 情報を返す。

戻り値: Naming Server リスト

RTObject_ptr RTC::RTObject_impl::getObjRef ( ) const

[local interface] オブジェクトリファレンスの取得

設定された CORBA オブジェクトリファレンスを取得する。

戻り値: オブジェクトリファレンス

const std::vector<OutPortBase*>& RTC::RTObject_impl::getOutPorts ( ) const

inline

参照先 CORBA_RTCUtil::activate(), CORBA_RTCUtil::deactivate(), CORBA_RTCUtil::reset().

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::getPrivateContextOptions ( std::vector< coil::Properties > & ec_args )

protected

getting individual EC options from RTC's configuration file

coil::Properties& RTC::RTObject_impl::getProperties ( )

[local interface] RTC のプロパティを取得する

RTC が保持しているプロパティを返す。 RTCがプロパティを持たない場合は空のプロパティが返される。

戻り値: RTC のプロパティ

const char* RTC::RTObject_impl::getTypeName ( )

inline

[local interface] 型名の取得

ComponentProfile に設定された型名を返す。

戻り値: 型名

参照先 RTC_TRACE.

const char* RTC::RTObject_impl::getVendor ( )

inline

[local interface] ベンダー情報の取得

ComponentProfile に設定されたベンダー情報を返す。

戻り値: ベンダー情報

参照先 RTC_TRACE.

const char* RTC::RTObject_impl::getVersion ( )

inline

[local interface] バージョン情報の取得

ComponentProfile に設定されたバージョン情報を返す。

戻り値: バージョン情報

参照先 RTC_TRACE.

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::initialize	(		)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[CORBA interface] RTCを初期化する

このオペレーション呼び出しの結果として、ComponentAction::on_initialize コールバック関数が呼ばれる。

制約

RTC は Created状態の場合み初期化が行われる。他の状態にいる場合には ReturnCode_t::PRECONDITION_NOT_MET が返され呼び出しは失敗する。
このオペレーションは RTC のミドルウエアから呼ばれることを想定しており、アプリケーション開発者は直接このオペレーションを呼ぶことは想定されていない。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual CORBA::Boolean RTC::RTObject_impl::is_alive	(	ExecutionContext_ptr	exec_context	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[CORBA interface] RTC が Alive 状態であるかどうか確認する。

RTC が指定した ExecutionContext に対して Alive状態であるかどうか確認する。RTC の状態が Active であるか、Inactive であるか、 Error であるかは実行中のExecutionContext に依存する。すなわち、ある ExecutionContext に対してはActive 状態であっても、他の ExecutionContext に対しては Inactive 状態となる場合もありえる。従って、このオペレーションは指定されたExecutionContext に問い合わせて、この RTC の状態が Active、Inactive、Error の場合には Alive 状態として返す。

戻り値: Alive 状態確認結果

bool RTC::RTObject_impl::isOwnExecutionContext ( RTC::UniqueId ec_id )

[local interface] 実行コンテキストの所有権を調べる

現在実行中の実行コンテキストの所有権を調べる。この関数は以下の関数内で呼ばれることを前提としている。

この関数の引数はこれらの関数の引数 UniquieID exec_handle でなければならない。

引数

ec_id 上記関数の第1引数 exec_handle を渡す必要がある。

戻り値: true: 自身の実行コンテキスト、false: 他の実行コンテキスト

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_aborting	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[ComponentAction CORBA interface] RTC のエラー状態への遷移

RTC が所属する ExecutionContext が Active 状態から Error 状態へ遷移した場合に呼び出される。このオペレーションは RTC が Error 状態に遷移した際に一度だけ呼び出される。このオペレーション呼び出しの結果として onAborting() コールバック関数が呼び出される。

引数

exec_handle 状態遷移した ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_activated	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[ComponentAction CORBA interface] RTC の活性化

所属する ExecutionContext から RTC が活性化された際に呼び出される。このオペレーション呼び出しの結果として onActivated() コールバック関数が呼び出される。

引数

exec_handle 活性化 ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_deactivated	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[ComponentAction CORBA interface] RTC の非活性化

所属する ExecutionContext から RTC が非活性化された際に呼び出される。このオペレーション呼び出しの結果として onDeactivated() コールバック関数が呼び出される。

引数

exec_handle 非活性化 ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_error	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[ComponentAction CORBA interface] RTC のエラー処理

RTC がエラー状態にいる際に呼び出される。 RTC がエラー状態の場合に、対象となる ExecutionContext のExecutionKind に応じたタイミングで呼び出される。例えば、

ExecutionKind が PERIODIC の場合、本オペレーションは DataFlowComponentAction::on_execute と on_state_update の替わりに、設定された順番、設定された周期で呼び出される。
ExecutionKind が EVENT_DRIVEN の場合、本オペレーションは FsmParticipantAction::on_action が呼ばれた際に、替わりに呼び出される。このオペレーション呼び出しの結果として onError() コールバック関数が呼び出される。

引数

exec_handle 対象 ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_execute	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[DataFlowComponentAction CORBA interface] RTC の定常処理(第一周期)

以下の状態が保持されている場合に、設定された周期で定期的に呼び出される。

RTC は Alive 状態である。
指定された ExecutionContext が Running 状態である。本オペレーションは、Two-Pass Execution の第一周期で実行される。このオペレーション呼び出しの結果として onExecute() コールバック関数が呼び出される。

制約

指定された ExecutionContext の ExecutionKind は、 PERIODIC でなければならない

引数

exec_handle 定常処理対象 ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_finalize	(		)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[ComponentAction CORBA interface] RTC の終了

RTC が破棄される。 RTC 固有の終了処理はここで実行する。このオペレーション呼び出しの結果として onFinalize() コールバック関数が呼び出される。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_initialize	(		)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[RTObject CORBA interface] ExecutionContextAdmin を取得する

このオペレーションは当該 RTC が所属する ExecutionContextに関連した ExecutionContextService のリストを返す。

戻り値: ExecutionContextService リスト

[ComponentAction CORBA interface] RTC の初期化

RTC が初期化され、Alive 状態に遷移する。 RTC 固有の初期化処理はここで実行する。このオペレーション呼び出しの結果として onInitialize() コールバック関数が呼び出される。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_rate_changed	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[DataFlowComponentAction CORBA interface] 実行周期変更通知

本オペレーションは、ExecutionContext の実行周期が変更されたことを通知する際に呼び出される。このオペレーション呼び出しの結果として onRateChanged() コールバック関数が呼び出される。

制約

指定された ExecutionContext の ExecutionKind は、 PERIODIC でなければならない

引数

exec_handle 定常処理対象 ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_reset	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[ComponentAction CORBA interface] RTC のリセット

Error 状態にある RTC のリカバリ処理を実行し、Inactive 状態に復帰させる場合に呼び出される。 RTC のリカバリ処理が成功した場合は Inactive 状態に復帰するが、それ以外の場合には Error 状態に留まる。このオペレーション呼び出しの結果として onReset() コールバック関数が呼び出される。

引数

exec_handle リセット対象 ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_shutdown	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[ComponentAction CORBA interface] RTC の停止

RTC が所属する ExecutionContext が Running 状態から Stopped 状態へ遷移した場合に呼び出される。このオペレーション呼び出しの結果として onShutdown() コールバック関数が呼び出される。

引数

exec_handle 状態遷移した ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_startup	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[ComponentAction CORBA interface] RTC の開始

RTC が所属する ExecutionContext が Stopped 状態から Running 状態へ遷移した場合に呼び出される。このオペレーション呼び出しの結果として onStartup() コールバック関数が呼び出される。

引数

exec_handle 状態遷移した ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::on_state_update	(	UniqueId	exec_handle	)
throw	(	CORBA::SystemException
	)

virtual

[DataFlowComponentAction CORBA interface] RTC の定常処理(第二周期)

以下の状態が保持されている場合に、設定された周期で定期的に呼び出される。

RTC は Alive 状態である。
指定された ExecutionContext が Running 状態である。本オペレーションは、Two-Pass Execution の第二周期で実行される。このオペレーション呼び出しの結果として onStateUpdate() コールバック関数が呼び出される。

制約

指定された ExecutionContext の ExecutionKind は、 PERIODIC でなければならない

引数

exec_handle 定常処理対象 ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onAborting ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

中断処理用コールバック関数

ComponentAction::on_aborting が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の中断処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onActivated ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

活性化処理用コールバック関数

ComponentAction::on_activated が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の活性化処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

RTC::PeriodicECSharedCompositeで再実装されています。

void RTC::RTObject_impl::onAddPort ( const PortProfile & pprof )

inlineprotected

参照先 RTC::ADD_PORT.

void RTC::RTObject_impl::onAttachExecutionContext ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::EC_ATTACHED.

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onDeactivated ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

非活性化処理用コールバック関数

ComponentAction::on_deactivated が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の非活性化処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

RTC::PeriodicECSharedCompositeで再実装されています。

void RTC::RTObject_impl::onDetachExecutionContext ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::EC_DETACHED.

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onError ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

エラー処理用コールバック関数

ComponentAction::on_error が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際のエラー処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onExecute ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

周期処理用コールバック関数

DataFlowComponentAction::on_execute が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の周期処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。
本関数は Periodic Sampled Data Processing における Two-Pass Executionの１回目の実行パスとして定期的に呼び出される。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onFinalize ( )

protectedvirtual

終了処理用コールバック関数

ComponentAction::on_finalize が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の終了処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

RTC::PeriodicECSharedCompositeで再実装されています。

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onInitialize ( )

protectedvirtual

初期化処理用コールバック関数

ComponentAction::on_initialize が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の初期化処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

RTC::PeriodicECSharedCompositeで再実装されています。

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onRateChanged ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

動作周期変更通知用コールバック関数

DataFlowComponentAction::on_rate_changed が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の状態変更処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。
本関数は Periodic Sampled Data Processing において ExecutionContext の実行が更新された際に呼び出される。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

void RTC::RTObject_impl::onRemovePort ( const PortProfile & pprof )

inlineprotected

参照先 RTC::REMOVE_PORT.

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onReset ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

リセット処理用コールバック関数

ComponentAction::on_reset が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際のリセット処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

RTC::PeriodicECSharedCompositeで再実装されています。

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onShutdown ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

停止処理用コールバック関数

ComponentAction::on_shutdown が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の停止処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onStartup ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

開始処理用コールバック関数

ComponentAction::on_startup が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の開始処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

virtual ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::onStateUpdate ( RTC::UniqueId exec_handle )

protectedvirtual

状態変更処理用コールバック関数

DataFlowComponentAction::on_state_update が呼ばれた際に実行されるコールバック関数。
本関数は無条件に RTC::RTC_OK を返すようにダミー実装されているので、各コンポーネントの実際の状態変更処理は、本関数をオーバーライドして実装する必要がある。
本関数は Periodic Sampled Data Processing における Two-Pass Executionの２回目の実行パスとして定期的に呼び出される。

引数

exec_handle 参加している ExecutionContext の ID

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

void RTC::RTObject_impl::postOnAborting	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_ABORTING.

void RTC::RTObject_impl::postOnActivated	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_ACTIVATED.

void RTC::RTObject_impl::postOnDeactivated	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_DEACTIVATED.

void RTC::RTObject_impl::postOnError	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_ERROR.

void RTC::RTObject_impl::postOnExecute	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_EXECUTE.

void RTC::RTObject_impl::postOnFinalize	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_FINALIZE.

void RTC::RTObject_impl::postOnInitialize	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_INITIALIZE.

void RTC::RTObject_impl::postOnRateChanged	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_RATE_CHANGED.

void RTC::RTObject_impl::postOnReset	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_RESET.

void RTC::RTObject_impl::postOnShutdown	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_SHUTDOWN.

void RTC::RTObject_impl::postOnStartup	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_STARTUP.

void RTC::RTObject_impl::postOnStateUpdate	(	UniqueId	ec_id,
		ReturnCode_t	ret
	)

inlineprotected

参照先 RTC::POST_ON_STATE_UPDATE.

void RTC::RTObject_impl::preOnAborting ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_ABORTING.

void RTC::RTObject_impl::preOnActivated ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_ACTIVATED.

void RTC::RTObject_impl::preOnDeactivated ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_DEACTIVATED.

void RTC::RTObject_impl::preOnError ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_ERROR.

void RTC::RTObject_impl::preOnExecute ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_EXECUTE.

void RTC::RTObject_impl::preOnFinalize ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_FINALIZE.

void RTC::RTObject_impl::preOnInitialize ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_INITIALIZE.

void RTC::RTObject_impl::preOnRateChanged ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_RATE_CHANGED.

void RTC::RTObject_impl::preOnReset ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_RESET.

void RTC::RTObject_impl::preOnShutdown ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_SHUTDOWN.

void RTC::RTObject_impl::preOnStartup ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_STARTUP.

void RTC::RTObject_impl::preOnStateUpdate ( UniqueId ec_id )

inlineprotected

参照先 RTC::PRE_ON_STATE_UPDATE.

bool RTC::RTObject_impl::readAll ( )

全 InPort のデータを読み込む。

RTC が保持する全ての InPort のデータを読み込む。

戻り値: 読み込み結果(全ポートの読み込み成功:true，失敗:false)

void RTC::RTObject_impl::registerInPort	(	const char *	name,
		InPortBase &	inport
	)

[local interface] DataInPort を登録する

RTC が保持する DataInPort を登録する。 Port のプロパティにデータポートであること("port.dataport")、 TCPを使用すること("tcp_any")を設定するとともに、 DataInPort のインスタンスを生成し、登録する。

引数

name	port 名称
inport	登録対象 DataInPort

void RTC::RTObject_impl::registerOutPort	(	const char *	name,
		OutPortBase &	outport
	)

[local interface] DataOutPort を登録する

RTC が保持する DataOutPortを登録する。 Port のプロパティにデータポートであること("port.dataport")、 TCPを使用すること("tcp_any")を設定するとともに、 DataOutPort のインスタンスを生成し、登録する。

引数

name	port 名称
outport	登録対象 DataOutPort

void RTC::RTObject_impl::registerPort ( PortBase & port )

[local interface] Port を登録する

RTC が保持するPortを登録する。 Port を外部からアクセス可能にするためには、このオペレーションにより登録されていなければならない。登録される Port はこの RTC 内部において PortProfile.name により区別される。したがって、Port は RTC 内において、ユニークな PortProfile.name を持たなければならない。登録された Port は内部で適切にアクティブ化された後、その参照とオブジェクト参照がリスト内に保存される。

引数

port	RTC に登録する Port

void RTC::RTObject_impl::registerPort ( PortService_ptr port )

[local interface] Port を登録する

RTC が保持するPortを登録する。 Port を外部からアクセス可能にするためには、このオペレーションにより登録されていなければならない。登録される Port はこの RTC 内部において PortProfile.name により区別される。したがって、Port は RTC 内において、ユニークな PortProfile.name を持たなければならない。登録された Port は内部で適切にアクティブ化された後、その参照とオブジェクト参照がリスト内に保存される。

引数

port	RTC に登録する Port

void RTC::RTObject_impl::registerPort ( CorbaPort & port )

[local interface] Port を登録する

RTC が保持するPortを登録する。 Port を外部からアクセス可能にするためには、このオペレーションにより登録されていなければならない。登録される Port はこの RTC 内部において PortProfile.name により区別される。したがって、Port は RTC 内において、ユニークな PortProfile.name を持たなければならない。登録された Port は内部で適切にアクティブ化された後、その参照とオブジェクト参照がリスト内に保存される。

引数

port	RTC に登録する Port

void RTC::RTObject_impl::removeConfigurationParamListener	(	ConfigurationParamListenerType	type,
		ConfigurationParamListener *	listener
	)

ConfigurationParamListener を削除する

addConfigurationParamListener で追加されたリスナオブジェクトを削除する。

引数

type	ConfigurationParamListenerType型の値。 ON_UPDATE_CONFIG_PARAM がある。
listener	与えたリスナオブジェクトへのポインタ

void RTC::RTObject_impl::removeConfigurationSetListener	(	ConfigurationSetListenerType	type,
		ConfigurationSetListener *	listener
	)

ConfigurationSetListener を削除する

addConfigurationSetListener で追加されたリスナオブジェクトを削除する。

引数

type	ConfigurationSetListenerType型の値。
listener	与えたリスナオブジェクトへのポインタ

void RTC::RTObject_impl::removeConfigurationSetNameListener	(	ConfigurationSetNameListenerType	type,
		ConfigurationSetNameListener *	listener
	)

ConfigurationSetNameListener を削除する

addConfigurationSetNameListener で追加されたリスナオブジェクトを削除する。

引数

type	ConfigurationSetNameListenerType型の値。 ON_UPDATE_CONFIG_PARAM がある。
listener	与えたリスナオブジェクトへのポインタ

void RTC::RTObject_impl::removeExecutionContextActionListener	(	ECActionListenerType	listener_type,
		ECActionListener *	listener
	)

ExecutionContextActionListener リスナを削除する

設定した各種リスナを削除する。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ

bool RTC::RTObject_impl::removeInPort ( InPortBase & port )

[local interface] InPort の登録を削除する

RTC が保持するInPortの登録を削除する。

引数

port 削除対象 Port

戻り値: 削除結果(削除成功:true，削除失敗:false)

bool RTC::RTObject_impl::removeOutPort ( OutPortBase & port )

[local interface] OutPort の登録を削除する

RTC が保持するOutPortの登録を削除する。

引数

port 削除対象 Port

戻り値: 削除結果(削除成功:true，削除失敗:false)

bool RTC::RTObject_impl::removePort ( PortBase & port )

[local interface] Port の登録を削除する

RTC が保持するPortの登録を削除する。

引数

port 削除対象 Port

戻り値: 削除結果(削除成功:true，削除失敗:false)

bool RTC::RTObject_impl::removePort ( PortService_ptr port )

[local interface] Port の登録を削除する

RTC が保持するPortの登録を削除する。

引数

port 削除対象 Port

戻り値: 削除結果(削除成功:true，削除失敗:false)

bool RTC::RTObject_impl::removePort ( CorbaPort & port )

[local interface] Port の登録を削除する

RTC が保持するPortの登録を削除する。

引数

port 削除対象 Port

戻り値: 削除結果(削除成功:true，削除失敗:false)

void RTC::RTObject_impl::removePortActionListener	(	PortActionListenerType	listener_type,
		PortActionListener *	listener
	)

PortActionListener リスナを削除する

設定した各種リスナを削除する。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ

void RTC::RTObject_impl::removePortConnectListener	(	PortConnectListenerType	listener_type,
		PortConnectListener *	listener
	)

PortConnectListener リスナを削除する

設定した各種リスナを削除する。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ

void RTC::RTObject_impl::removePortConnectRetListener	(	PortConnectRetListenerType	listener_type,
		PortConnectRetListener *	listener
	)

PortConnectRetListener リスナを削除する

設定した各種リスナを削除する。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ

void RTC::RTObject_impl::removePostComponentActionListener	(	PostComponentActionListenerType	listener_type,
		PostComponentActionListener *	listener
	)

PostComponentActionListener リスナを削除する

設定した各種リスナを削除する。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ

void RTC::RTObject_impl::removePreComponentActionListener	(	PreComponentActionListenerType	listener_type,
		PreComponentActionListener *	listener
	)

PreComponentActionListener リスナを削除する

設定した各種リスナを削除する。

引数

listener_type	リスナタイプ
listener	リスナオブジェクトへのポインタ

bool RTC::RTObject_impl::removeSdoServiceConsumer ( const char * id )

[local interface] SDO service provider を削除する

void RTC::RTObject_impl::removeSdoServiceConsumerStartThread ( const char * id )

[local interface] SDO service provider を別スレッドで削除する

bool RTC::RTObject_impl::removeSdoServiceProvider ( const char * id )

[local interface] SDO service provider を削除する

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::reset ( RTC::UniqueId ec_id )

[local interface] 状態をリセットし Inactive に遷移させる

状態を Error から Inactive に遷移させる。この関数は以下の関数内で呼ばれることを前提としている。

onError()

この関数の引数は上記の関数の引数 UniquieID exec_handle でなければならない。

引数

ec_id 上記関数の第1引数 exec_handle を渡す必要がある。

戻り値: リターンコード

ReturnCode_t RTC::RTObject_impl::setExecutionRate	(	RTC::UniqueId	ec_id,
		double	rate
	)

[local interface] 実行コンテキストの実行レートを設定する

現在実行中の実行コンテキストの実行レートを設定する。実行コンテキストのKindがPERIODIC以外の場合の動作は未定義である。この関数は以下の関数内で呼ばれることを前提としている。

この関数の引数はこれらの関数の引数 UniquieID exec_handle でなければならない。

引数

ec_id	上記関数の第1引数 exec_handle を渡す必要がある。
rate	実行レートを [Hz] で与える

void RTC::RTObject_impl::setInstanceName ( const char * instance_name )

[local interface] インスタンス名の設定

ComponentProfile に指定されたインスタンス名を設定する。

引数

instance_name インスタンス名

void RTC::RTObject_impl::setObjRef ( const RTObject_ptr rtobj )

[local interface] オブジェクトリファレンスの設定

RTC の CORBA オブジェクトリファレンスを設定する。

引数

rtobj オブジェクトリファレンス

void RTC::RTObject_impl::setProperties ( const coil::Properties & prop )

[local interface] RTC のプロパティを設定する

RTC が保持すべきプロパティを設定する。与えられるプロパティは、 ComponentProfile 等に設定されるべき情報を持たなければならない。このオペレーションは通常 RTC が初期化される際に Manager から呼ばれることを意図している。

引数

prop	RTC のプロパティ

void RTC::RTObject_impl::setReadAll	(	bool	read = `true`,
		bool	completion = `false`
	)

onExecute()実行前でのreadAll()メソッドの呼出を有効または無効にする。

このメソッドをパラメータをtrueとして呼ぶ事により、onExecute()実行前に readAll()が呼出されるようになる。パラメータがfalseの場合は、readAll()呼出を無効にする。

引数

read(default:true)	(readAll()メソッド呼出あり:true, readAll()メソッド呼出なし:false)
completion(default:false)	readAll()にて、どれかの一つのInPortのread()が失敗しても全ての InPortのread()を呼び出す:true, readAll()にて、どれかの一つの InPortのread()が失敗した場合、すぐにfalseで抜ける:false

void RTC::RTObject_impl::setWriteAll	(	bool	write = `true`,
		bool	completion = `false`
	)

onExecute()実行後にwriteAll()メソッドの呼出を有効または無効にする。

このメソッドをパラメータをtrueとして呼ぶ事により、onExecute()実行後に writeAll()が呼出されるようになる。パラメータがfalseの場合は、writeAll()呼出を無効にする。

引数

write(default:true)	(writeAll()メソッド呼出あり:true, writeAll()メソッド呼出なし:false)
completion(default:false)	writeAll()にて、どれかの一つのOutPortのwrite()が失敗しても全てのOutPortのwrite()を呼び出しを行う:true, writeAll()にて、どれかの一つのOutPortのwrite()が失敗した場合、すぐにfalseで抜ける:false

void RTC::RTObject_impl::shutdown ( )

protected

RTC を終了する

RTC の終了処理を実行する。保持している全 Port の登録を解除するとともに、該当する CORBA オブジェクトを非活性化し、RTC を終了する。

void RTC::RTObject_impl::updateParameters ( const char * config_set )

コンフィギュレーションパラメータの更新(ID指定)

指定したIDのコンフィギュレーションセットに設定した値で、コンフィギュレーションパラメータの値を更新する

引数

config_set 設定対象のコンフィギュレーションセットID

bool RTC::RTObject_impl::writeAll ( )

全 OutPort のwrite()メソッドをコールする。

RTC が保持する全ての OutPort のwrite()メソッドをコールする。

戻り値: 読み込み結果(全ポートへの書き込み成功:true，失敗:false)

メンバ詳解

ComponentActionListeners RTC::RTObject_impl::m_actionListeners

protected

ComponentActionListenerホルダ

ComponentActionListenrを保持するホルダ

ConfigAdmin RTC::RTObject_impl::m_configsets

protected

コンフィギュレーション情報管理オブジェクト

bool RTC::RTObject_impl::m_created

protected

Created 状態フラグ

std::vector<ExecutionContextBase*> RTC::RTObject_impl::m_eclist

protected

ExecutionContextBase のリスト

ExecutionContextServiceList RTC::RTObject_impl::m_ecMine

protected

自分がownerのExecutionContextService のリスト

ExecutionContextServiceList RTC::RTObject_impl::m_ecOther

protected

参加しているExecutionContextService のリスト

bool RTC::RTObject_impl::m_exiting

protected

RTCの終了状態フラグ

std::vector<InPortBase*> RTC::RTObject_impl::m_inports

protected

InPortBase* のリスト

RTObject_var RTC::RTObject_impl::m_objref

protected

オブジェクトリファレンス

std::vector<OutPortBase*> RTC::RTObject_impl::m_outports

protected

OutPortBase* のリスト

Manager* RTC::RTObject_impl::m_pManager

protected

マネージャオブジェクト

CORBA::ORB_var RTC::RTObject_impl::m_pORB

protected

ORB へのポインタ

PortAdmin RTC::RTObject_impl::m_portAdmin

protected

Port のオブジェクトリファレンスのリスト

PortConnectListeners RTC::RTObject_impl::m_portconnListeners

protected

PortConnectListenerホルダ

PortConnectListenrを保持するホルダ

PortableServer::POA_var RTC::RTObject_impl::m_pPOA

protected

POA へのポインタ

ComponentProfile RTC::RTObject_impl::m_profile

protected

コンポーネントプロファイル

coil::Properties RTC::RTObject_impl::m_properties

protected

Alive 状態フラグ

RTC のプロパティ

SDOPackage::Configuration_var RTC::RTObject_impl::m_pSdoConfig

protected

SDO Configuration Interface へのポインタ

SDOPackage::Configuration_impl* RTC::RTObject_impl::m_pSdoConfigImpl

protected

SDO Configuration オブジェクトへのポインタ

bool RTC::RTObject_impl::m_readAll

protected

readAll()呼出用のフラグ

bool RTC::RTObject_impl::m_readAllCompletion

protected

readAll()用のフラグ

true:readAll()の途中ででエラーが発生しても最後まで実施する。 false:readAll()の途中ででエラーが発生した場合終了。

SdoServiceConsumerTerminator* RTC::RTObject_impl::m_sdoconterm

protected

SDOPackage::OrganizationList RTC::RTObject_impl::m_sdoOrganizations

protected

SDO organization.

SDOPackage::OrganizationList RTC::RTObject_impl::m_sdoOwnedOrganizations

protected

SDO が保持する organization のリスト

SdoServiceAdmin RTC::RTObject_impl::m_sdoservice

protected

SDO Service 管理オブジェクト

SDOPackage::NVList RTC::RTObject_impl::m_sdoStatus

protected

SDO Status.

bool RTC::RTObject_impl::m_writeAll

protected

writeAll()呼出用のフラグ

bool RTC::RTObject_impl::m_writeAllCompletion

protected

writeAll()用のフラグ

true:writeAll()の途中ででエラーが発生しても最後まで実施する。 false:writeAll()の途中ででエラーが発生した場合終了。

Logger RTC::RTObject_impl::rtclog

mutableprotected

ロガーストリーム

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

RTObject.h

クラス

公開型

公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

詳解

型定義メンバ詳解

構築子と解体子

関数詳解

メンバ詳解