Ubuntu/Debianへのインストール

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Python 版 OpenRTM-aist は Ubuntu や Debian GNU Linuxで利用可能な deb パッケージが提供されています。 対応しているディストリビューションのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linux への対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予めご了承ください。

インストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。

  • openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
  • apt-get や synaptic パッケージマネージャを使用

好みの方法でインストールしてください。

一括インストール・スクリプトを使う方法

openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_ubuntu.sh または pkg_install_debian.sh をダウンロードページからダウンロードし、root 権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次 apt-get でインストールしていきます。

OpenRTM-aist を開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。 オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールできるようになったので、 初めて OpenRTM-aist をインストールしてみる方にもソースをコンパイルしてみる方にもお勧めします。

ただし、OpenRTM-aist 関係のすべてのパッケージをインストールするので、必要ないものもインストールされる可能性があります。 詳しく理解している人は、手動でインストールした方がよいでしょう。

詳しいインストール方法や、オプション・パッケージの種類につきましては、こちらをご確認ください。

apt-get を使う方法

source.list の編集

openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、apt-get の設定を変更する必要があります。

/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。

 > su
 # vi /etc/apt/sources.list # "sources.list" を編集

  deb http://openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ (code name) main
  または
  deb http://openrtm.org/pub/Linux/debian/ (code name) main

の1行を追加。"(code name)" の部分には以下の debian/ubuntu のバージョンに対応したコードネームを指定します。

バージョン code name
Debian GNU Linux
Debian 7.0 wheezy
Debian 8.0 jessie
Debian 9.0 stretch
Ubuntu
Ubuntu 14.04 trusty
Ubuntu 16.04 xenial
Ubuntu 16.10 yakkety
Ubuntu 17.04 zesty

apt-get によるインストール

次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、y を入力しながら完了させてください。

 # apt-get update
 # apt-get install python
 # apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python
 # apt-get install openrtm-aist-python openrtm-aist-python-example

なお、インストール済みの OpenRTM-aist を特定バージョンのまま保持したい場合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。 (この例では1.0系列にバージョンを固定します。)

 Package: OpenRTM-aist-Python
 Pin: version 1.0.*

詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。

インストールの確認

インストールを確認します。

 $ dpkg -l 'openrtm*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
 ||/ 名前                         バージョン          アーキテクチャ      説明
 +++-============================-===================-===================-=============================================================
 ii  openrtm-aist-python          1.1.0-2             i386                OpenRTM-aist is a reference implementation of RT-Middleware
 ii  openrtm-aist-python-example  1.1.0-2             i386                OpenRTM-aist-Python examples

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist-python

openrtm-aist-python には Python モジュールとコマンド群が含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/rtcprof_python
     /usr/bin/rtcd_python
  • 設定ファイルサンプル
     /usr/etc/rtc.conf.sample
  • OpenRTM-aist 本体の Python モジュール
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/*
  • OpenRTM-aist のユーティリティモジュール
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming

openrtm-aist-python-example

openrtm-aist-python-exampleには RTC のサンプルが含まれています。

  • サンプル
     /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleIO/
     /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleService/
     中略

以上、インストールが終了しましたら、動作確認へ進みましょう。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1653
プロジェクト統計
RTコンポーネント288
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム