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ホーム >> OpenRTM-aist(Python版) 1.x系のインストール >> Ubuntu/Debianへのインストール

Ubuntu/Debianへのインストール

ubuntu_logo2.png

Python版OpenRTM-aistはUbuntuやDebian GNU Linuxで利用可能なdebパッケージが 提供されています。対応しているディストリビューションのバージョンは、ダ ウンロードページから確認できます。Ubuntu/Debian GNU Linuxへの対応および そのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予 めご了承ください。

インストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。

  • openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
  • apt-get や synaptic パッケージマネージャを使用

好みの方法でインストールしてください。

一括インストール・スクリプトを使う方法

openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install_python_ubuntu.sh または pkg_install_python_debian.shをダ ウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプトは、必要なパッケージを順次apt-getでインストールしていきます。

OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストー ルしてくれるので大変便利です。初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる 方にお勧めします。

ただし、OpenRTM-aist関係のすべてのパッケージをインストールするので、必 要ないものもインストールされる可能性があります。詳しく理解している人は、 手動でインストールした方がよいでしょう。

以下、一括インストールスクリプトを使用したインストールの手順です。

 > wget [pkg_install_python_XXX.sh のダウンロードURL]
 > su
 # sh pkg_install_python_XXX.sh
 //途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y'' あるいは ''Y'' を入力しながら完了させる。

apt-getを使う方法

source.listの編集

openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供してい ます。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、 apt-get の設定を変更する必要があります。

/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。

 > su
 # vi /etc/apt/sources.list # "sources.list" を編集

  deb http://openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ (code name) main
  または
  deb http://openrtm.org/pub/Linux/debian/ (code name) main

の1行を追加。"(code name)" の部分には以下のdebian/ubuntuのバージョンに対応したコードネームを指定します。

バージョン code name
Debian GNU Linux
Debian 6.0 squeeze
Debian 7.0 wheezy
Ubuntu
Ubuntu 12.04 precise
Ubuntu 14.04 trusty

apt-getによるインストール

次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、 y を入力しながら完了させてください。

 # apt-get update
 # apt-get install python
 # apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python
 # apt-get install openrtm-aist-python openrtm-aist-python-example

なお、インストール済みのOpenRTM-aistを特定バージョンのまま保持したい場 合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。(この 例では1.0系列にバージョンを固定します。)

 Package: OpenRTM-aist-Python
 Pin: version 1.0.*

詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。

インストールの確認

インストールを確認します。

 $ dpkg -l 'openrtm*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
 ||/ 名前                         バージョン          アーキテクチャ      説明
 +++-============================-===================-===================-=============================================================
 ii  openrtm-aist-python          1.1.0-2             i386                OpenRTM-aist is a reference implementation of RT-Middleware
 ii  openrtm-aist-python-example  1.1.0-2             i386                OpenRTM-aist-Python examples

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist-python

openrtm-aist-python にはPythonモジュールとコマンド群が含まれています。

  • コマンド
     /usr/bin/rtcprof_python
     /usr/bin/rtcd_python
  • 設定ファイルサンプル
     /usr/etc/rtc.conf.sample
  • OpenRTM-aist本体のPythonモジュール
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/*
  • OpenRTM-aistのユーティリティモジュール
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template
     /usr/lib/python<version>/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming

openrtm-aist-python-example

openrtm-aist-python-exampleにはRTCのサンプルが含まれています。

  • サンプル
     /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleIO/
     /usr/share/openrtm-1.1/example/python/SimpleService/
     中略

以上、インストールが終了しましたら、動作確認へ進みましょう。