関連製品等

software_package.png
OpenRTM-aist を利用した製品、システム、また OpenRTM-aist を利用するうえで便利なツール等、外部の製品をを紹介します。


HRP-4

HRP-4 は、川田工業株式会社と産総研が共同で開発した、働く人間型ロボット研究開発用プラットフォームです。 HRP-4 の制御システムには RT-Preempt パッチを適用した Linux カーネルおよびソフトウエアプラットフォーム OpenRTM-aist を採用し、オープンソースのロボットシミュレーター OpenHRP3 をはじめ、国内外の多数のロボットシステム用のソフトウエア資産が利用可能となっています。

動作制御ソフトウエアは HRP シリーズで培われてきた動作制御技術をコアロジックとして組み込んだ RTコンポーネント群で構成され、これにより RTミドルウエアに対応した開発ツール群および既存の RTコンポーネント群を用いた効率的な開発が可能となりました。 コミュニケーション機能の実現に必要な音声認識・音声合成・対話制御などの RTコンポーネント群を提供する OpenHRI や画像処理ライブラリー OpenCV を用いた RTコンポーネント群など、RTミドルウエアに対応したさまざまな既存のソフトウエアと組み合わせることで、豊富なアプリケーションを容易に構築することが可能です。

fig3.png
HRP-4 の制御ソフトウエアの構造

VIRCA (Virtual Collaboration Arena)

VIRCA (Virtual Collaboration Arena) はインターネット上の多地点に分散した仮想空間を結び付け、各地点のマニピュレータをはじめとする様々な種類のロボットハードウエアやソフトウエアを仮想空間上で相互作用させるための仮想環境を提供します。 VIRCA はハンガリー科学アカデミー、ITMノルウェー-ハンガリ共同研究所により開発されています。 VIRCA は OpenRTM-aist のデータポートの通信を Ice で行うように拡張し、インターネット上での高速な通信を実現しています。

VIRCA
VIRCA (Virtual Collaboration Arena)

Pattern Weaver for RT-Middleware

''Pattern Weaver for RT-Middleware''は、「RT-Middleware」に対応した初めての UML モデリングツールです。 RT-Middleware 上で動作する RTコンポーネントの設計及び開発を UML モデリングツールを用いてシームレスに行うことができます。 UMLモデリングツール Pattern Weaver 上で作成したRTコンポーネントのモデルからコードを自動生成することができ、RTコンポーネントの開発を強力にサポートします。 その他ロボット構築には最適な機能を満載しています。

component_s.jpg
Pattern Weaver for RTM によるシステム設計のイメージ

KEK 高エネルギー加速器研究機構 DAQ システム

DAQ-Middleware は汎用のネットワーク分散データ収集システムの構築を容易にするソフトウェアフレームワークです。 加速器等の検出器からのデータを収集、解析、可視化システムを柔軟かつ容易に構築するためのコンポーネントおよびツール群が提供されています。

daq-middleware.png
DAQ-Middleware アーキテクチャ

enter
J-PARC (大強度陽子加速器施設)

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1637
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

Join our slack

Enter email address for slack invite.

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム