システムエディタ(RTC の表示 / 描画編集 編)

RTC の表示と RTC の描画編集の操作を説明します。

RTC の表示

システムエディタに配置された RTC は矩形で表示され、ポートはその矩形の周りに表示されます。また、それぞれの状態が色で表現されます。

fig43RTCDisplayExample.png
RTC 表示の例


アイコンと状態色の一覧は以下のとおりです。

コンポーネントとポートのアイコン

No. 名前 形状 状態 デフォルト色(※)
RTC
IconShape.png
CREATED
IconWhite.png
White
INACTIVE
IconBlue.png
Blue
ACTIVE
IconLightGreen.png
Light Green
ERROR
IconRed.png
Red
UNKNOWN
IconBlack.png
Black
2 Execution Context
(1番目のみ)
(RTCの矩形の外周線) RUNNING
IconGray.png
Gray
STOPPED
IconBlack.png
Black
3 InPort
IconInport.png
未接続
IconBlue.png
Blue
接続済(1つ以上)
IconLightGreen.png
Light Green
4 OutPort
IconOutport.png
未接続
IconBlue.png
Blue
接続済(1つ以上)
IconLightGreen.png
Light Green
5 ServicePort
IconServiceport.png
未接続
IconLightBlue.png
Light Blue
接続済(1つ以上)
IconCyan.png
Cyan

※各状態の色は、設定画面の 表示色 にて変更することができます。

また、RTC の種別やカテゴリに合わせてアイコン画像をつけることができます。

fig44RTCDisplayIconExample.png
RTC のアイコン画像表示の例


※アイコン画像は、設定画面の アイコン にて変更することができます。

RTC の同期

システムエディタへ配置した RTC の状態を監視し、リアルタイムに表示を更新します。
監視方法には状態通知オブザーバ方式(OpenRTM-aist 1.1以降)、もしくはポーリングによる周期チェックがあり、設定画面の接続にて監視パラメーターを変更することができます。
システムエディタへ RTC を配置するときに、ミドルウェアのバージョンをチェックし、オブザーバ対応であれば RTC へオブザーバを登録します。オブザーバ未対応の場合は周期的に状態の問い合わせを行います。

fig45StatusObserver.png
状態通知オブザーバー


システムエディタから RTC を削除すると、オブザーバも解除します。
状態通知オブザーバが通知する内容は次のとおりです。

状態通知オブザーバの通知内容

通知 説明
COMPONENT_PROFILE RTC のコンポーネントプロファイルに変更があった場合に通知
RTC_STATUS RTC の状態
新しい状態と対象となる EC の ID を通知
EC_STATUS 実行コンテキストの状態
実行レートの変更、EC の開始/停止、RTC のアタッチ/デタッチを通知
PORT_PROFILE ポートの状態
ポートの追加/削除、コネクションの接続/切断を通知
CONFIGURATION コンフィグレーションの状態
コンフィグレーションの追加/変更/削除、アクティブなコンフィグレーションの切り替えを通知
また、RTC の生存確認のため、一定間隔でハートビートを通知します。
ハートビートが一定回数通知されないと、RTC が異常終了したとみなしてシステムエディタ上から削除します。

RTC の描画編集

ここでは、RTC の描画編集について説明していきます。(「編集」ではなく「描画編集」とあえてしているのは、ここで説明される作業は描画の編集であり、システムに対する影響は全くないためです。)

  • RTC の大きさの変更と移動(システムに対する影響なし)
    RTC を移動するには、RTC を選択後、ドラッグして動かします。 RTC の大きさを変更するには、 RTC を選択することで表示されるハンドルをドラッグして動かします。
    fig46RTCMoveResize.png
    RTC の移動(左)とRTC の大きさの変更(右)


また、選択された RTC の位置と大きさがステータスバーに表示されます。

fig47StatusBar.png
ステータスバー


  • RTC の回転(システムに対する影響なし)
    対象のコンポーネントを選択し、Ctrlキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、水平の向きへ回転します。Shiftキーを押しながらマウスの右ボタンをクリックすることで、垂直の向きへ回転します。それぞれ同じ操作を繰り返し行うことで逆の水平の向き、逆の垂直の向きへ変更でき、上下左右の向きへ操作することができます。
    fig48RTCRotate.png
    回転された RTC

  • RTC の削除(システムに対する影響なし)
    RTC を削除するには、RTCを選択し [Delete] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューから [Delete] を選択してください。
    fig49DeleteComponent.png
    RTC の削除

  • ポート間の接続線を移動する(システムに対する影響なし)
    接続線を移動するには、接続線を選択し表示されるハンドラを移動します。垂直線は左右に、水平線は上下に移動することができます。
    fig50MoveConnection.png
    垂直線(左)と水平線の(右)の接続線の移動

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1637
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

Join our slack

Enter email address for slack invite.

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム