システムエディタ(基本操作編)

ここでは、システムエディタの概要と基本操作について説明します。

概要

システムエディタでは、RTC の状態がリアルタイムで表示されます。またポート間の接続や、RTC の状態を変更することでシステム構築、動作検証を行うことができます。

fig36SystemEditer.png
fig37SystemEditer.png
システムエディタの位置 システムエディタ

基本操作

RTC のポート間の接続方法と RTC を実行する方法を説明します。

システムエディタを開く

新しいシステムエディタを開くには、ツールバーの [Open New System Editor] ボタンをクリックするか、メニューバーの [File] > [Open New System Editor] を選択します。

fig38OpenNewSystemEditorFromToolbar.png
ツールバーから Open New System Editor


fig39FileOpenNewEditor.png
Fileメニューから Open New System Editor


RTC をシステムエディタに配置する

RTC をシステムエディタに配置するには、ネームサービスビューから RTC をドラッグ&ドロップします。

fig40EditorComponentDnD.png
RTC をシステムエディタに配置する


ネームサービス上で [Ctrl] キーを押しながらクリックし、複数RTC を選択すれば、まとめてシステムエディタ上へ配置することができます。

fig41EditorComponentMultiDnD.png
複数の RTC をまとめてシステムエディタに配置する


なお、すでにシステムエディタ上に配置された RTC、もしくは複合RTC の親RTC、子RTCを重複して追加することはできません。 複数 RTC の配置では重複する RTC はスルーされ、単体RTC の配置ではエラーダイアログが表示されます。

fig42DeployComponentError.png
RTC 配置の重複エラーダイアログ


RTC の状態を変更する

ここでは、 RTC の状態を変更する方法を説明します。
システムダイアグラムでは、RTCを選択し、「Activate」、「Deactivate」、「Reset」、「Finalize」、「Exit」、「Start」、「Stop」を実行することができます。 また、ネームサービスビューでも同様に実行することができます。

fig51RTCStatusChangeNS.png
fig51RTCStatusChangeEditor.png

ネームサービスビュー(左)とシステムエディタ(右)から RTC 状態を変更する


これらのアクションの意味は以下のとおりです。実行先にご注意ください。

RTCの状態を変更するアクション

No. アクション名 実行先 意味
1 Activate 選択された RTC とその1番目の ExecutionContext に対して実行 Activate を要求する
2 Deactivate Deactivate を要求する
3 Reset Reset を要求する
4 Exit 選択された RTC に対して実行 Exit を要求する
5 Start 選択された RTC の1番目の ExecutionContext に対して実行 Start を要求する
6 Stop Activate を要求する

設定画面」のオンラインエディタの項目で、アクションの実行確認を有効にしている場合は、アクションの実行前に確認のダイアログが表示されます。

fig52RTCStatusChangeConfirm.png
アクションの実行確認ダイアログ


初期設定では、事前確認を行わないようになっています。
Activate、Deactivate については、ショートカットキーが割り当てられています。初期設定では以下の設定になっています。
・Activate → Ctrl + Alt + A
・Deactivate → Ctrl + Alt + D
キーバインドを変更するには、Eclipse 標準の設定メニューの「一般」→「キー」で設定することができます。
また、簡易にシステムを操作するための機能として、システムエディタに含まれるすべての RTC へ Activate、Deactivate、Start、Stop、変更を要求することがツールバーとコンテキストメニューからできます。

fig53AllExec.png
All 実行(ツールバーは左からAll Activate、All Deactivate、All Start、All Stop)


All 系のアクションは、1番目以外の ExecutionContext についても行われます。 Activate やStart を画面内の RTC に1つずつおこなった場合と結果が異なることにご注意ください。

ポート間を接続する

システムエディタでは、 RTC のポート間を接続することができます。
ポート間を接続するには、ポートとポートをドラッグ&ドロップでつなぎます。

fig54ConnectPort.png
ポート間接続


ドラッグ&ドロップ終了後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されます。

fig55ConnectorProfileDialog.png
ConnectorProfileダイアログの例


このダイアログでは、 ConnectorProfile を作成します。 ConnectorProfile は、それぞれのポートが必要とする条件が満たされるように作成される必要がありますが、このダイアログは必要な条件を満たす値のみが入力されるようプルダウンで促します。 必要な条件を満たすことができない接続の場合には、ドラッグ&ドロップの接続時に禁止マークが表示され、ドラッグ&ドロップを行うことができません。

fig56ConnectedProhibitionMark.png
接続禁止マーク


ポート間の接続は、大きくデータポート間接続とサービスポート間接続に分かれます。詳細については「システムエディタ(ポート間の接続 編)」を参照願います。

ポート間の接続を切断する

ポート間の接続を切断するには、接続を選択し [Delete] ボタンをクリックするか、コンテキストメニューに表示される [Delete] をクリックします。

fig61Disconnect.png
接続の削除


ポート間の接続をすべて切断する

ポートの接続をすべて切断するには、ポートを選択して、右クリックし「All Disconnect」を実行します。

fig62AllDisconnect.png
接続の全切断


単独ポートの接続を設定する

単独のポート接続へ ConnectorProfile を設定することができます。
ポートを右クリックし、コンテクストメニューから「Connect」を選択すると、ポート間接続のときと同様に、ConnectorProfile の設定ダイアログが開きます。

fig63ConnectSinglePort.png
単独のポート接続


単独のポート接続を削除するには、同じく右クリックのコンテキストメニューから「Disconnect」を選択し、ポート切断ダイアログから操作します。 ダイアログに表示された ConnectorProfile の一覧から対象を削除し、[OK] ボタンをクリックすると切断処理が実施されます。

fig64DisconnectPort.png
ポートの切断


fig65DisconnectPortDialog.png
ポートの切断ダイアログ


なお、ポート切断ダイアログには単独ポート接続や、通常のポート間接続のすべての ConnectorProfile の一覧が表示されるので、ダイアグラムに描画されない単独ポート接続の確認にも利用できます。

ログを収集する

ログ通知オブザーバにより、RTC のログメッセージをツールで収集することができます。(OpenRTM-aist 1.1以降)
ダイアグラム上の RTC を右クリックし、コンテキストメニューの「Start Logging」を選択するとログ収集を開始します。 すでにログ収集を開始している RTC の場合は、メニュー表示が「Stop Logging」となり、ログ収集を停止します。
なお、オブザーバに対応していない RTC の場合は、メニューが非活性となります。

ログ収集の開始 ログ収集の停止
fig79LoggingStart.png
fig79LoggingStop.png

ログ収集の開始/停止

ログ収集は、状態通知オブザーバと同様、ログ通知のオブザーバの参照を RTC に登録し、通知を受けます。 コンテキストメニューからログ収集開始時にオブザーバを登録し、ログ収集停止時にオブザーバを解除します。 また、状態通知オブザーバと同じく、ダイアグラムから RTC を削除するとオブザーバを解除します。
ログ通知では、時刻やログレベルを含んだデータ構造(ログレコード)が RTC から送られ、ツールはログのデータを蓄積します。 蓄積されたログは、ログビューを使って参照することができます。

fig80LogObserver.png
ログ通知オブザーバ


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