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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
概要
OpenRTM-aistにはrtcname形式、rtcloc形式という文字列からRTCへアクセスする機能が利用できます。
rtcname形式は指定のネームサーバーに登録されたRTCにアクセスする方式であり、接続するネームサーバーのアドレス、ネーミングコンテキスト、RTCのバインディング名を指定することでRTCのオブジェクトリファレンスを取得できます。
rtcloc形式は指定のマスターマネージャに登録されたスレーブマネージャからRTCにアクセスする方式であり、接続するマスターマネージャのアドレス、RTCのカテゴリ名、RTCのインスタンス名を指定することでRTCのオブジェクトリファレンスを取得できます。
rtcname形式でのRTCへのアクセス
以下のようにrtc.confのmanager.components.preconnect、manager.components.preactivationでrtcname形式によりRTCを指定することで、外部のプロセスで起動したポートの接続やRTCのアクティブ化ができます。
ただし、ネーミングコンテキスト(この例ではtest.host_cxt)は以下のように省略できます。
プロトコルの指定
※以下の機能はリリース版のOpenRTM-aist 2.0.0で未サポートの場合があります。機能を使う場合はソースコードからビルドする必要があります。
OpenRTM-aistはデフォルトでIIOP通信を行いますが、設定を変更することでomniORBのSSLIOP、HTTP、HTTPS、WebSocket、WebSocket over SSL/TLS通信、TAOのSSLIOP、HTIOP、SHMIOP通信で外部のRTCにアクセスすることができます。 以下のようにrtcnameの後にプロトコル名を指定することで設定できます。
ただし、設定する通信プロトコルをOpenRTM-aistで使用できるように設定する必要があります。 使用例についても以下のページを参考にしてください。
rtcloc形式でのRTCへのアクセス
以下のようにrtc.confのmanager.components.preconnect、manager.components.preactivationでrtcloc形式によりRTCを指定することで、外部のプロセスで起動したポートの接続やRTCのアクティブ化ができます。 rtcloc形式を使用するためにはマネージャからRTCを取得する機能を有効にするためnaming.typeオプションにmanagerを追加します。
ただし、ネーミングコンテキスト(この例ではtest.host_cxt)は以下のように省略できます。
プロトコルの指定
rtcname形式と同じく、rtcloc形式でも通信プロトコルを指定することができます。