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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
このページではSSM(Streaming-data-Sharing-Manager )との通信プラグインの導入手順を説明します。
以降の作業はUbuntu 18.04環境を想定しています。
SSMのインストール
以下のコマンドでSSMをインストールします。
OpenRTM-aistのビルド、インストール
CMake実行時にSSM_ENABLEのオプションをONにします。SSMのインストール先を指定する場合はSSM_ROOTを設定します。
その他の手順は通常と同じです。
ビルド後にインストールしてください。
動作確認
以下のrtc.confを作成します。
RTCを起動する前にssm-coordinatorを起動します。
ConsoleInComp、ConsoleOutCompをそれぞれ別のターミナルで起動するとデータの転送が確認できます。
接続時のオプション
データポート接続時のコネクタプロファイルに設定できるオプションは以下の通りです。
簡単な動作確認
OpenRTM-aistをビルド、インストールすると、ROSTransportの簡単な動作確認用の設定ファイルがインストールされます。