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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
Windows + omniORB
以下から OpenRTM-aist のソースコードを入手してください。
以下からビルド済みの omniORB を入手してください。
チェックアウトしたフォルダー(OpenRTM-aist)に移動して以下のコマンドを実行してください。
Windows + TAO
以下から OpenRTM-aist のソースコードを入手してください。
以下の手順でTAOをビルドします。
チェックアウトしたフォルダー(OpenRTM-aist)に移動して以下のコマンドを実行してください。
Windows 10 IoT + omniORB
omniORBのWindows 10 IoT用のビルド済みバイナリファイルは現在のところ配布していないため、自力でビルドする必要があります。 Cygwinのインストールが必要です。
omniORBのソースコードを入手してください。
omniORB-4.2.2.tar.bz2を適当な場所に展開してください。
最初にARM+Windows用の修正パッチを適用します。 以下から修正パッチを入手してください。
Cygwin上で以下のコマンドを実行してください。
omniORB-4.2.2.tar.bz2を展開したフォルダのmk/platforms/arm_win32_vs_14.mkを編集します。 使用するVisual Studioのバージョンが違う場合は合ったものを選択してください。 以下のようにPythonのディレクトリを指定します。
次にconfig/config.mkを編集します。 以下のように対応したmkファイルを指定します。 Visual Studioのバージョンが違う場合は適宜対応してください。
クロスコンパイルを行うため、idlコンパイラなどの実行ファイルは開発環境で動作可能なものを用意します。
以下からx86用にビルドした omniORB のバイナリを入手してください。
zipファイルを展開したフォルダのbin/x86_win32の中身を、omniORB-4.2.2.tar.bz2を展開したフォルダのbin/x86_win32にコピーしてください。
omniORB-4.2.2.tar.bz2を展開したディレクトリに移動して、以下のコマンドを実行してください。
これでbin/ARM_win32に実行ファイルが、lib/ARM_win32にライブラリが生成されます。 vcvarsall.batについてはVisual Studioのバージョンにあったものを使用してください。 Visual Studio 2017の場合はC:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.batとなります。
OpenRTM-aistのビルドは通常とほとんど同じです。 cmakeのオプションとしてVisual Studio 14 2015 ARMというようにARM用のコンパイラを指定してください。
Visual StudioにARM用コンパイラがインストールされていないとビルドできません。 ARM用コンパイラをインストールしていない場合は、Visual Studio Installerを起動してARM用Visual Studio C++コンパイラとライブラリ'をインストールしてください。
Ubuntu + omniORB
Ubuntu + TAO
以下の手順でTAOをビルドします。
以下のコマンドでOpenRTM-aistをビルドしてください。
VxWorks + omniORB
事前にWind River Workbenchのホームディレクトリを指定する必要があります。 Wind River WorkbenchをインストールしたディレクトリをWIND_HOMEという変数に設定してください。
OpenRTM-aistのビルドの前に、omniORBのビルドを行う必要があります。
omniORB
omniORBのソースコードを入手してください。
omniORBのVxWorks対応パッチを入手してください。
以下のコマンドでビルドを実行します。
ただし、VXWORKS_PLATFORMには動作環境に合ったものを入力するようにしてください。
OpenRTM-aist
以下のコマンドを入力してください。
ただし、TOOLCHAIN_FILE、VX_VERSION 、ORB_ROOT、ARCHには以下の設定をしてください。
RTPの場合はcmakeコマンドに-DRTP=ONを追加する必要があります。
VxWorks + ORBexpress
※現在のところ対応環境はVxWorks 6.6、PowerPCのみです。
以下のコマンドを入力してください。
TOOLCHAIN_FILE、ORB_ROOTには以下の設定をしてください。
QNX 6.5 + omniORB
VMWare上のQNX 6.5でビルドします。 以下のページからISOイメージを入手してください。
pkgsrc
まずはパッケージ管理システムpkgsrcをインストールします。 以下のコマンドでソースコードを入手してください。
ユーザー名、パスワードはQNXのアカウントのメールアドレス、パスワードを設定してください。
次に以下のコマンドでインストールします。 コマンドはsuで実行してください。
環境変数PKG_PATHを設定しておいてください。
libuuid
まずはlibuuidのビルドをします。 libuuid-1.0.3.tar.gzをダウンロードしてQNXに転送してください。
ファイルを展開してください。
libuuidのビルドにはsys/syscall.h、bits/syscall.h、asm/unistd.h、asm/unistd_32.h(もしくはasm/unistd_64.h)が必要になります。 ファイルを入手してlibuuid-1.0.3の下にコピーしてください。
以下のコマンドでビルド、インストールしてください。
omniORB
まずはomniORB-4.2.3.tar.bz2を入手してQNXに転送してください。
ファイルを展開してください。
以下のファイルについて変更が必要です。
まずconfigureについては2箇所の変更が必要です。 以下の*-*-nto-qnx)の行を追加してください。
以下のx86-pc-*)の部分を追加してください。
mk/beforeauto.mk.inは以下の部分を変更してください。
以下のコマンドでビルドします。
OpenRTM-aist
OpenRTM-aistのビルドにはcmake、pkg-config、Python 2.7が必要です。
環境変数PKG_CONFIG_PATHを設定してください。
OpenRTM-aistのソースコードを入手してQNXに転送してください。
OpenRTM-aistのディレクトリに移動して以下のコマンドを実行します。
QNX 7.0 + omniORB
Ubuntu上にQNX Software Development Platform 7.0をインストールしてビルドします。 まずはQNX Software Centerをインストールしてください。
QNX Software Centerを起動してAdd InstallationからQNX Software Development Platformをインストールしてください。
libuuid
まずはlibuuidのビルドをします。
libuuidのビルドにはsys/syscall.h、bits/syscall.h、asm/unistd.h、asm/unistd_32.h(もしくはasm/unistd_64.h)が必要になります。 ファイルを入手してlibuuid-1.0.3の下にコピーしてください。
QNXクロスコンパイル環境設定のためにスクリプトを実行します。
以下のコマンドでビルドします。 qnx700のパスは適宜変更してください。
omniORB
まずはomniORBのソースコードを入手してください。
Ubuntu上でomniidlをビルドする必要があります。 qnxsdp-env.shを実行していない環境でomniORBのビルドを行いインストールしてください。
QNXでビルドするために
以下のコマンドでビルドしてください。
OpenRTM-aist
omniORB、uuidをpkg-configで検出するために環境変数PKG_CONFIG_PATHを設定してください。
以下のコマンドでビルドします。
VMWareイメージの入手
VMWare用のイメージを入手するためには、QNX Software Centerでファイルをダウンロードします。
QNX Software Development Platform->Reference Images->QNX SDP 7.0 x86-64 virtual machine for VMWareをインストールしてください。
インストールしたQNX_SDP.vmxをVMwareで開くと仮想マシンが起動します。