• 개최 개요
• 전시 내용
  • I-42:RT미들웨어(OpenRTM-aist)
    • RT미들웨어：OpenRTM-aist
    • OpenRTM-aist 툴(RTCBuilder·RTSystemEditor)
    • 임베디드 CPU용 RT컴퍼넌트(데모 전시)
  • I-44:RT미들 웨어 기술
    • 사람 감지·추적 다목적 로봇(데모 전시)
    • PatterWeaver for RT-Middleware(데모 전시)
    • 분산 레이저 레인지 파인더의 calibration 지원 컴퍼넌트군(데모 전시)
    • OpenCV를 사용한 화상 처리 컴퍼넌트(데모 전시)
    • CLUE 리더 컴퍼넌트(데모 전시)
    • β-RNA에 의한 학습 추론 컴퍼넌트(데모 전시)
    • DAQ 미들웨어(패널 전시)
    • RTC-CANopen
    • 멀티 CPU 분산 제어 로봇에 RT미들웨어의 적용
    • 복수 CPU간을 위한 공유 메모리콘포넨트와 접속 툴군
    • RT 미들웨어를 이용한 원격 자율 시스템의 구축

개최 개요

• 기간：2008년 10월 20,21일
  • 20일(월)　 　　13：00~17：00
  • 21일(화) 　　　10：00~16：30
• 장소：
  • 독립 행정법인 산업기술 종합 연구소 츠쿠바 센터
• 대상：
  • 산업계, 대학, 공적 연구기관등의 여러분
• 주된 해당 부문의 전시：
  • 생활 지원 휴머노이드 로봇, RT미들웨어, 로봇을 위한 유니버설 디자인, 고기능 3차원 시각 시스템, 화장실 어시스트등 19건.
• 기술 강연회：
  • 「차세대 로봇 산업화 기반기술」(21일 14：30~16：30)
  • 「산업 변혁 연구 주도권 －죽음의 골짜기 극복과 산업화 시나리오－」(21일 12：30~16：30) 등
• 참가비：
  • 무료
• 사전 등록：
  • 홈 페이지(http://www.aist-openlab.jp/index.html:)에서 사전 입장 등록(입장 신청)과 라보 사전 예약(강연회 포함)이 필요합니다. 또한 기술 강연회는 회장 확보의 사정에 의해, 서둘러 사전 등록을 해 주시기 바랍니다.
• 교통기관：
  • 츠쿠바 익스프레스 「츠쿠바역」(아키하바라역에서 45분)에서 무료 버스를 운행 예정
• 공식 Web 페이지
  • http://www.aist-openlab.jp/index.html

전시 내용

RT미들웨어 관련의 전시는 이하와 같습니다.

• I-35:작업 기능
• I-42:RT미들웨어(OpenRTM-aist)
• I-44:RT미들웨어 기술
• I-45:해체 작업 지원 RT시스템

  I-42:RT미들웨어(OpenRTM-aist)

RT미들웨어：OpenRTM-aist

출전자

산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭

개요

RT미들웨어(OpenRTM-aist)는 로봇 시스템을 용이하게 구축하기 위한 소프트웨어 플랫폼입니다. 로봇의 기능 요소(센서, 액츄에이터, 알고리즘 등)를 RT컴퍼넌트라고 불리는 단위로 모듈화해, 그 조합으로 시스템을 구성합니다. 미들웨어에는 모듈화와 그 재사용을 용이하게하기 위한 기능이 갖춰져 로봇 시스템의 개발 기간의 단축, 코스트의 삭감에 공헌합니다. RT컴퍼넌트는, 언어(C++, Java, Python), OS(UNIX, Windows, MacOS X 등)를 불문하고 작성·동작이 가능하고, 다른 언어·OS상의 RT컴퍼넌트끼리를 네트워크 경유로 용이하게 제휴시킬 수 있습니다. RT미들웨어(OpenRTM-aist)의 인터페이스 사양은, 산업기술 종합연구소가 중심이 되어 책정된 OMG(Object Management Group)의 국제 표준：RTC(Robotic Technology Component) 사양에 준거하고 있습니다. OpenRTM-aist는 올해의 로봇 대상 2007 소프트웨어·부품 부문 우수상 수상 소프트웨어입니다.

특징

• 로봇을 모듈 단위로 용이하게 구축하는 소프트웨어 플랫폼
• 모듈화와 재사용에 의해서 개발 기간의 단축, 코스트 삭감이 가능
• 로봇 특유인 소프트웨어 기능, 다른 언어·다른 OS간에 제휴하는 기능을 제공

OpenRTM-aist 툴(RTCBuilder·RTSystemEditor)

출전자

산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭

개요

현재, NEDO 「차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트(통칭：지능화 프로젝트)」(2007-2011)에서 로봇 시스템 개발을 위한 통합 개발 플랫폼 OpenRT Platform가 개발되고 있습니다. 이 소프트웨어 플랫폼은 OpenRTM를 베이스로 해, 많은 툴(툴 체인)에 의해 로봇의 개발 효율의 향상을 목표로 하고 있습니다. 구OpenRTM 툴(RtcTemplate·RtcLink)도, OpenRT Platform 툴 체인에 받아들여져 다양한 기능 추가·개선을 실시한 RTCBuilder·RTCSystemEditor 로서 새롭게 릴리즈 되었습니다. 본전시에서는 새로운 툴의 신기능·개선점 등을 소개합니다.

특징

• RTCBuilder
  • 알기 쉬운 GUI로, 컴퍼넌트의 설계를 보다 간단하게
  • C++, Java, Python, C#의 모형 코드를 자동 생성
• RTSystemEditor
  • RT컴퍼넌트 시스템을 간단하게 설계·조작 가능
  • 신기능·오프 라인 에디터

임베디드 CPU용 RT컴퍼넌트(데모 전시)

출전자

산업기술 종합연구소·지능 시스템 연구부문·安藤慶昭

개요

임베디드 Linux용의 RT컴포넌트 개발 환경과 RT컴포넌트를 탑재한 임베디드 장치의 실례(アットマークテクノ社 제 Armadillo시리즈)를 소개합니다.

특징

• 임베디드 Linux용 RT컴포넌트 크로스 개발 환경
• アットマークテクノ社제 Armadillo시리즈용 RT컴포넌트를 간단하게 개발
• USB 메모리에 인스톨 된 RT컴포넌트를 자동 기동
• 실례로서 Armadillo와 URG 센서를 조합한 분산 LRF 유닛을 전시

I-44:RT미들 웨어 기술

• RT미들웨어 기술 카탈로그(산업기술 종합연구소 오픈 라보 2008판) 를 배포하고 있습니다.

  사람 감지·추적 다목적 로봇(데모 전시)

출전자

株式会社セック

개요

레이저 레인지 파인더로 사람을 감지·추적해, 카메라로 사람을 촬영하는 로봇 시스템입니다. 국제 표준 사양의 로봇 부품화 기술인 RT미들웨어를 채용한 것으로, 높은 확장성과 보수성을 실현하고 있습니다. 오피스의 접수 로봇이나 박물관에서의 내장자 수·동선 계측 로봇, 창고에서의 감시 로봇 등에서 응용할 수 있습니다.

PatterWeaver for RT-Middleware(데모 전시)

출전자

株式会社テクノロジックアート

개요

UML 모델링 툴을 베이스로 한 RT컴퍼넌트의 설계 툴입니다.

주된 특징

• GUI를 이용한 직관적인 조작에 의한 컴퍼넌트 설계가 가능
• C++버전 RTC·Java버전 RTC·Python버전 RTC의 스켈레톤 코드의 자동 생성
• CORBA IDL의 자동 생성
• 설계 정보의 재사용을 서포트

분산 레이저 레인지 파인더의 calibration 지원 컴퍼넌트군(데모 전시)

RT 미들웨어 콘테스트 2007 최우수상 수상작품

출전자

도쿄대학 하시모토 연구실·佐々木毅

개요

공간에 분산 배치된 레이저 레인지 파인더(LRF)의 위치·자세의 calibration를 지원하는 컴퍼넌트군을 소개합니다. 이 수법에서는 LRF로부터 얻을 수 있는 물체의 센서 좌표계로의 위치와 그 물체의 기준 좌표계로의 위치의 대응으로부터 calibration를 실시합니다. 또, calibration 처리 뿐만이 아니라 LRF, 이동 물체 트랙킹이라고 하는 각 기능 요소에 관해서도 컴퍼넌트화를 실시하고 있습니다.

OpenCV를 사용한 화상 처리 컴퍼넌트(데모 전시)

RT미들웨어 콘테스트 2007 지능 모듈상 수상작품

출전자

오사카 대학 아라이 연구실·田窪朋仁 교수

개요

USB 카메라로 얻은 화상을 OpenCV에서 제공되고 있는 라이브러리로 처리해 출력하기 위한 컴퍼넌트군을 개발했습니다. 컴퍼넌트간의 데이터의 교환은 화상에만 한정해, 복수 컴퍼넌트의 처리를 거듭하는 것으로 여러가지 화상 처리 결과를 얻을 수 있습니다. 화상 처리에 있어서의 각종 파라미터는 RTCLink의 ConfigurationView로부터 조정 가능하게 하는 것으로 고기능 화상 처리 라이브러리의 기능을 용이하게 테스트할 수 있습니다.

특징

• 넓게 이용되고 있는 화상 처리 라이브러리 OpenCV를 RTM 컴퍼넌트화 하는 것으로 작성 예를 배운다.
• 복수의 실용성 있는 화상 처리를 간단하게 연결할 수 있다.
• 주요한 처리 파라미터를 RTCLink로부터 조정할 수 있도록 하는 것으로 라이브러리의 테스트를 할 수 있다.
• VMWare 이미지에 의해 가상 환경을 배포. 바로 테스트 가능.

CLUE 리더 컴퍼넌트(데모 전시)

출전자

오사카 대학 아라이 연구실·大原賢一 교수

개요

덴소웨이브사의 제품에 차원 바코드 리더 QD25에 QR코드의 좌표 출력 기능을 장비한 것을 이용하고, QR코드에 보존된 정보와 마크의 위치 정보의 쌍방의 정보를 얻는 것을 가능하게 하는 컴퍼넌트군

특징

• QR코드 리더 컴퍼넌트로서도 이용할 수 있다.
• QR코드의 4각의 정보를 이용하는 것으로, 비주얼 서보등의 용도에 이용 가능
• 위에서 설명한 QR코드의 좌표 출력 기능을 장비한 QD25는 덴소웨이브보다 표준 실장된 상태로 구입 가능

β-RNA에 의한 학습 추론 컴퍼넌트(데모 전시)

출전자

株式会社アドイン研究所

개요

β-RNA는, 株式会社アドイン研究所가 개발·판매하는 「퍼지 뉴로 학습·추론 엔진」입니다. 종래의 학습계와는 달리 퍼지 이론과 뉴럴 네트워크(neural network)의 이점을 겸비하는, 새로운 학습·추론 엔진입니다.표본이 되는 데이터를 학습시키는 것만으로 스스로 룰을 생성해 학습한 룰에 근거해 작업을 실행합니다. β-RNA는

• 화상에 의한 불량품 판별 시스템
• 기반 검사 시스템
• 터널 굴착기 방향·자세 제어 시스템
• 건설 로보트 제어 시스템
• 사료 조제 지원 시스템
• 장치계의 고장·고장 전조 검지

등, 신호 처리, 제어 등 여러가지 분야에 적용되고 있습니다.

특징

• 학습 컴퍼넌트에 샘플 데이터의 교시만으로 룰을 자동적으로 생성합니다
• 미지의 데이터를 입력하면 학습한 룰을 이용하고, 데이터의 카테고리를 출력합니다.
• 분류 룰을 프로그램 기술하는 것이 어려운 데이터에서도 카테고리 분류를 실시할 수 있습니다.

DAQ 미들웨어(패널 전시)

출전자

고에너지 가속기 연구 기구

개요

OpenRTM-aist를 기반으로 한 입자선 물리 실험용 데이터 수집(DAQ: Data Acquisition System)을 위한 미들 웨어입니다. 입자선 물리 실험용 데이터 수집(DAQ) 시스템은 뉴트리노 진동 실험이나 B중간자의 붕괴(BELLE) 실험 등에 필수의 장치입니다만, 누구라도 간단하게 재이용 가능한 것으로는 되고 있지 않습니다. DAQ 미들웨어는 이 문제에 대한 해답을 요구해 연구 개발 되고 있습니다. DAQ 미들웨어는 대강도 양자 가속기 시설 J-PARC( Japan Proton Accelerator Research Complex)에서 데이터 수집 미들웨어로서 사용될 것으로 예정되어 있습니다.

RTC-CANopen

출전자

시바우라 공업대학 미즈카와 연구실

개요

RTC-CANopen란, 안전 버스 시스템으로서 가장 사용되고 있는 CANopen의 특징을 도입한 임베디드용의 RT-Middleware입니다. RTC-CANopen는, 네이티브 버스인 CAN를 개입시켜 접속되는 각종 디바이스와 범용 PC상의 Ethernet로 접속되는 디바이스나 알고리즘과 서로 접속하는 것이 가능한 것 외에 PnP 기능을 서포트하고 있어 유연한 로봇 시스템의 구축이 가능해지고 있습니다.

특징

• CANopen를 사용한 안전 버스 시스템
• PnP 기능을 서포트
• 임베디드을 위한 RT-Middleware
• 기존의 CANopen 제품이 사용 가능
• 소프트웨어·하드웨어의 재사용성 향상
• 데이터의 리얼타임성

멀티 CPU 분산 제어 로봇에 RT미들웨어의 적용

출전자

시바우라 공업대학 미즈카와 연구실

개요

ベクター・ジャパン사 제품의 CAN 인터페이스를 이용한 CAN Controller Component와 GPS에 의한 네비게이션을 실시하는 Navi Component를 실외 자율 이동 로봇에게 적용했습니다. Navi Component에 의해, 실외 네비게이션의 용이한 적용이 가능해집니다. 또, CAN Controller Component에 의해 CAN 통신을 의식하지 않고 분산 제어 로봇이나 시스템을 개발하는 것이 가능해집니다.

특징

• 맵 데이터에 의한 경로 설정
• 재 사용성을 중시한 시스템 구성
• ベクター・ジャパン사 제품의 XL패밀리 제품을 사용
• 수신 메세지의 필터 기능을 실장

복수 CPU간을 위한 공유 메모리콘포넨트와 접속 툴군

출전자

중앙 대학 쿠니이 연구실

개요

• OpenRTM에서 복수의 CPU간의 공유 메모리를 제공하는 골조를 실현
• 컴포넌트간 간단하게 공유 메모리를 이용 가능

  특징

• 복수 CPU간에 공유 메모리를 가상적으로 사용해 고속의 통신을 실현
• 동기 기능에 의해 데이터의 송신과 수신을 동시에 실시할 수 있다
• 클라이언트는 사이즈와 특정의 문자열만 보내기 때문에 부하가 적다
  
  
  공유 메모리 컴포넌트

RT 미들웨어를 이용한 원격 자율 시스템의 구축

출전자

중앙 대학 쿠니이 연구실

개요

• 혹성 탐사 로바의 원격·자율 시스템을 RT 미들웨어로 구축
• 분산 시스템화 하는 것으로 하위 CPU의 부하를 감소

  특징

• 혹성 탐사 로바 시스템을 분산 시스템으로서 구축
• 상위층（결정층）：Host Agent, Rover Agent을 고성능 CPU로 실행
• 하위층（실행층）：액츄에이터, 센서 등은 임베디드 CPU로 실행
  
  
  혹성 탐사 로바 시스템