RT컴포넌트의 크로스 개발

개요

OpenRTM-aist 및 RT컴포넌트를 Intel(i386) 이외의 CPU로 실행하고 싶은 경우, SH4나 PPC 등 느린 CPU에서는 컴파일에 시간이 걸려 효율적으로 개발할 수 없는 경우가 있습니다. 다른 CPU용의 OpenRTM 및 RT컴포넌트를 Intel(i386) CPU상에서 컴파일·개발하기 위한 크로스 개발 환경을 작성하면, C2D나 Quad 등 최근이 빠른 PC상에서 효율적으로 개발할 수 있습니다. 이 TIPS는 アックス의 森田씨로부터 제공되었습니다.

개발 환경

Fedora6를 추천합니다. 다른 환경에서는 빌드 스크립트가 동작하지 않을 가능성이 있습니다. 여기에서 강연회용의 VMwareImage가 이용 가능합니다.

필요한 파일을 다운로드한다

크로스 개발에 필요한 파일을 다운로드합니다.

toolchain

toolchain와는 특정의 아키텍쳐용의 빌드와 개발에 사용되는 소프트웨어 패키지의 집합체입니다. 각각에서는, SH4를 타겟 아키텍쳐로 한 개발을 상정하고 있기 때문에 SH4용의 toolchain가 필요합니다.

toolchain_345.tar.gz

ACE

ACE는 OpenRTM-aist에서 필요로 하는 라이브러리입니다. SH4용으로 빌드 된 것이 필요하기 때문에 이미 PC에 ACE가 인스톨 되어 있어도, 아래에서 설명하는 자동화 스크립트로 다시 빌드 할 필요가 있습니다.

ACE-5.4.10.tar.gz

omniORB

omniORB는 OpenRTM-aist에서 필요로 하는 라이브러리입니다. SH4용으로 빌드 된 것이 필요하기 때문에 이미 PC에 omniORB가 인스톨 되어 있어도, 아래에서 설명하는 자동화 스크립트로 다시 빌드 할 필요가 있습니다.

omniORB-4.0.7.tar.gz

boost

OpenRTM-aist

OpenRTM-aist-0.4.0-RELESE.tar.gz

빌드 자동화 스크립트

이하의 빌드 자동 스크립트를 다운로드합니다. 위의 패키지의 패치 및 자동 빌드에 필요한 스크립트가 들어가 있습니다.

Build_SH4_OpenRTM070921.tgz

빌드

어카이브의 전개

우선, 이하의 3개의 디렉토리(A),(B),(C)(을)를 준비합니다.

(A) Build_SH4_OpenRTM.tgz를 전개해서 할 수 있는 디렉토리(Build_SH4_OpenRTM)
(B) OpenRTM-aist의 환경이 인스톨 되는 디렉토리
(C) 빌드 작업용 디렉토리

빌드 스크립트의 실행

상기의 toolchain, ACE, omniORB, boost, OpenRTM-aist의 어카이브(archive)를 디렉토리(A)안에 둔다.
(A)의 디렉토리내에서, 이하와 같이./Build_SH4_SDK.sh를 실행합니다.

 $./Build_SH4_SDK.sh [(B)의 전체 경로] [(A)의 전체 경로] [(C)의 전체 경로]

스크립트의 실행이 완료되면 디렉토리(B) 내에 OpenRTM의 환경과 SH4의 toolchain, 빌드 된 ACE 라이브러리가 작성됩니다.

RT-Component	153.5
RT-Middleware	35
Tools	22
Documentation	2

OpenRTM-aist