OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Python)

実装内容¶

一度生成したコネクタを利用するように変更しました。
また、コネクタが外部から切断された場合は自動的にコネクタを再生成します。

connector_list = []

def writeDataPort(port, data, tm=1.0, disconnect=True):
    global connector_list

    connector_name = "writeDataPort" 

    prof = None

    for p in connector_list:
        if p["port"]._is_equivalent(port):
            if port.get_connector_profile(p["prof"].connector_id).name == connector_name:
                prof = p["prof"]
            else:
                connector_list.remove(p)

    if prof is None:      
        nv1 = SDOPackage.NameValue("dataport.interface_type", any.to_any("corba_cdr"))
        nv2 = SDOPackage.NameValue("dataport.dataflow_type", any.to_any("Push"))
        nv3 = SDOPackage.NameValue("dataport.subscription_type", any.to_any("flush"))
        con_prof = RTC.ConnectorProfile(connector_name, "", [port], [nv1, nv2, nv3])
        #con_prof = RTC.ConnectorProfile("connector0", "", [port], [nv1, nv2, nv3])
        ret, prof = port.connect(con_prof)

        if ret != RTC.RTC_OK:
            print("failed to connect")
            return None
        connector_list.append({"port":port,"prof":prof})

    for p in prof.properties:
        if p.name == 'dataport.corba_cdr.inport_ior':
            ior = any.from_any(p.value)
            obj = orb.string_to_object(ior)
            inport = obj._narrow(InPortCdr)
            cdr = data2cdr(data)
            if inport.put(cdr) != OpenRTM.PORT_OK:
                print("failed to put")
            if disconnect:
                time.sleep(tm)
                port.disconnect(prof.connector_id)
                for p in connector_list:
                    if prof.connector_id == p["prof"].connector_id:
                        connector_list.remove(p)
            else:
                return prof.connector_id
    return None

    global connector_list

    connector_name = "readDataPort" 
    prof = None
    for p in connector_list:
        if p["port"]._is_equivalent(port):
            if port.get_connector_profile(p["prof"].connector_id).name == connector_name:
                prof = p["prof"]
            else:
                connector_list.remove(p)

    pprof = port.get_port_profile()
    for prop in pprof.properties:
        if prop.name == "dataport.data_type":
            classname = any.from_any(prop.value)

    if prof is None:     

        nv1 = SDOPackage.NameValue("dataport.interface_type", any.to_any("corba_cdr"))
        nv2 = SDOPackage.NameValue("dataport.dataflow_type", any.to_any("Pull"))
        nv3 = SDOPackage.NameValue("dataport.subscription_type", any.to_any("flush"))
        con_prof = RTC.ConnectorProfile(connector_name, "", [port], [nv1, nv2, nv3])
        #con_prof = RTC.ConnectorProfile("connector0", "", [port], [nv1, nv2, nv3])
        ret, prof = port.connect(con_prof)

        if ret != RTC.RTC_OK:
            print("failed to connect")
            return None

        connector_list.append({"port":port,"prof":prof})

    for p in prof.properties:
        # print(p.name)
        if p.name == 'dataport.corba_cdr.outport_ior':
            ior = any.from_any(p.value)
            obj = orb.string_to_object(ior)
            outport = obj._narrow(OutPortCdr)
            tm = 0
            while tm < timeout:
                try:
                    ret, data = outport.get()
                    if ret == OpenRTM.PORT_OK:
                        if disconnect:
                            port.disconnect(prof.connector_id)
                            for p in connector_list:
                                if prof.connector_id == p["prof"].connector_id:
                                    connector_list.remove(p)

                        tokens = classname.split(':')
                        if len(tokens) == 3:  # for 1.1?
                            classname = tokens[1].replace('/', '.')
                        return cdr2data(data, classname)
                except:
                    pass
                time.sleep(0.1)
                tm = tm + 0.1

    return None

def delete_all_connector_list():
    global connector_list
    for port in connector_list:
        port["port"].disconnect(port["prof"].connector_id)
    del connector_list[:]

コネクタの名前を一意に決めておいて、get_connector_profilesで生成したIDのコネクタを取得して名前が一致したらコネクタが削除されていないと判定して、そのまま生成済みのコネクタを利用します。※実質的にコネクタプロファイルのnameが空でないかを判定しているだけです。
コネクタが削除されている場合はコネクタの再生成を行います。

動作確認¶

onExecuteでOutPortのwrite関数を周期的に呼び出すRTC1、InPortのread関数を周期的に呼び出すRTC2を起動して、readDataPort関数、writeDataPort関数に要する時間を計測しました。
これで7時間ほど放置した結果は以下のようになりました。

データ書き込み、読み込みに要した時間のほとんどは0.004秒以内ぐらいで処理できているのですが、1時間に1回程度処理に大きな時間がかかる現象が発生しています。原因は特定できていません。

コネクタが外部から切断される場合もあると考えて、コネクタを周期的に切断して動作を確認してみました。結果は以下のようにコネクタ切断時は時間がかかるのですが、それ以外は0.004秒以内ぐらいで処理できています。

• C++のRTCと接続しての実験
  条件は上の実験と同じ。

突然読み込み、書き込みの時間が激増する現象は発生しませんでした。
以前測ったデータではこれより時間が掛かっていたのですが、OutPort.hでポートプロファイルにデータを書き込む機能を消したら改善しました。

• メモリ使用量

PythonのRTCを9時間30分程動作させてデータ読み込み、書き込みにかかった時間を計測しました。

メモリ使用量は以下の通りです。

3時間後ぐらいにrtm.pyのメモリ使用量が大きくなり、その後起動時のメモリ使用量と同程度に戻るのはC++の実験と同じ傾向です。
ただ、8時間後ぐらいにOutPortを持つRTCのメモリ使用量が激増しています。ただこれも少し時間が経過すれば元に戻っています。

PythonのRTCで再度実験。
今度はメモリ使用量も逐一計測してみました。

データ読み込み、書き込みの時間が増大したタイミングで、メモリ使用量も突然増えているという結果になりました。

rtm.pyの変更をプルリクエストしたので、この作業は終了にします。