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説明
同一ポート間で二重接続をデフォルトで許可しないようにする、オプション指定で接続数等を設定する機能を追加する。
二重接続をしないための処理は以下のようにPortBaseのnotify_connect関数内で実装しました。
rtc.confとコネクタプロファイルでどちらにも設定がある場合はコネクタプロファイルを優先します。
def notify_connect(self, connector_profile):
self._rtcout.RTC_TRACE("notify_connect()")
prop = OpenRTM_aist.Properties()
OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, connector_profile.properties)
default_value = OpenRTM_aist.toBool(self._properties.getProperty("dataport.allow_dup_connection"), "YES","NO",False)
if not OpenRTM_aist.toBool(prop.getProperty("dataport.allow_dup_connection"), "YES","NO",default_value):
for port in connector_profile.ports:
if not port._is_equivalent(self._objref):
ret = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.already_connected(port, self._objref)
if ret:
return (RTC.PRECONDITION_NOT_MET, connector_profile)
OutPortの接続数で接続するか判定する処理については、OutPortBaseのnotify_connect関数内に記述しました。InPortもほぼ同じです。
def notify_connect(self, connector_profile):
prop = OpenRTM_aist.Properties()
OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, connector_profile.properties)
_str = self._properties.getProperty("dataport.fan_out")
_type = [int(100)]
OpenRTM_aist.stringTo(_type, _str)
_str = prop.getProperty("dataport.fan_out")
OpenRTM_aist.stringTo(_type, _str)
value = _type[0]
if value <= len(self._connectors):
return (RTC.PRECONDITION_NOT_MET, connector_profile)
return OpenRTM_aist.PortBase.notify_connect(self, connector_profile)