OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Python)

スレーブマネージャがマスターマネージャを定期的に確認するかどうかは以下の項目で設定できるようにしました。

corba.update_master_manager.enable: YES

デフォルトではYESになっています。

また、確認する周期は以下の項目で設定できます。

corba.update_master_manager.interval: 10.0

デフォルトは10.0にしています。

マスターマネージャが既に登録されている場合でも、オブジェクトが存在しない場合はリストからオブジェクトを削除してマスターマネージャの存在確認を再度行います。

  def update_master_manager(self):
    if not self._isMaster and self._objref:
      guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._masterMutex)
      if len(self._masters) > 0:
        for master in self._masters[:]:
          try:
            if master._non_existent():
              self._masters.remove(master)
          except:
            self._rtcout.RTC_ERROR("Unknown exception cought.")
            self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
            self._masters.remove(master)
      del guard

      if len(self._masters) == 0:
        try:
          config = self._mgr.getConfig()
          owner = self.findManager(config.getProperty("corba.master_manager"))
          if not owner:
            self._rtcout.RTC_INFO("Master manager not found")
            return
          self.add_master_manager(owner)
          owner.add_slave_manager(self._objref)

          return
        except:
          self._rtcout.RTC_ERROR("Unknown exception cought.")
          self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())