OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Java)

実装¶

インターフェース(ICPUAffinity)を準備して、その実装クラスとして、Linux用クラスとWindows用クラスを作成。
システムプロパティ(System.getProperty) から OS の種類(os.name)を取得して、OSにあったクラスのインスタンスを生成する。

Linux用実装クラス¶

Java Native Access(JNA) を使って libc の関数をコール。

Windows用実装クラス¶

Java Native Access(JNA) を使って Kernel32 の関数をコール。

動作確認¶

• rtc.conf に以下を追加
  

  manager.cpu_affinity: 1
  

• component.conf に以下を追加
  

  exec_cxt.periodic.cpu_affinity: 1
  

Linux用実装クラス¶

• topコマンドで確認
  

  $ top -p 5544
  

  
  [f]でフィールドマネージャで「P = Last Used Cpu」を有効にする。

Windows用実装クラス¶

• タスクマネージャーでプロセスを確認
  [詳細]タブで PIDによりプロセスを探して、右クリック。
  「関係の設定」を開いて指定のCPUだけにチェックが入っていることを確認。

• スレッドはどうやって確認するか？