OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Python)

まずは、マネージャに名前を付ける方法を実装する。

• スレーブマネージャ
  • 言語による区別
  • VCのバージョンによる区別
  • 多言語のローダブルモジュール

• マニフェストファイルの導入

マネージャの名前付けの方法について¶

例えば以下のように名前を付ける

manager_cpp_vc2008_release
manager_cpp_vc2008_debug
manager_cpp_vc2010_release
manager_cpp_vc2010_debug
manager_cpp_vc2012_release
manager_cpp_vc2012_debug
manager_cpp_vc2013_release
manager_cpp_vc2013_debug
manager_cpp_vc2015_release
manager_cpp_vc2015_debug
manager_python
manager_java

上記の名前をマネージャのインスタンス名で保持する。

rtcd -o manager.instance_name:manager_python

ロード可能なモジュールのプロファイルの取得(get_loadable_modules)に時間がかかる問題¶

Python版rtcprofの動作が終了しない不具合¶

Timerスレッドが終了するまでrtcprof.pyの処理が終了しないのが原因のため、Timerスレッドを起動しないようにした。

opts.append("-o")
opts.append("timer.enable:NO")

をrtcprof.pyに追加

C++版のget_loadable_modulesオペレーション呼び出し時に同じモジュールのプロファイルを2回取得してしまう現象¶

これはmanager.modules.load_pathとmanager.modules.C++.load_pathsに同じパスが存在した場合に2度同じ処理を繰り返してしまうのが原因
以下のコードで重複を削除すると多少操作が快適になる。

std::sort(paths.begin(), paths.end());
paths.erase(std::unique(paths.begin(), paths.end()), paths.end());

大量にモジュールをロードした場合に時間がかかる問題¶

マスターマネージャに上記のスレーブマネージャを全て関連付けると大量にget_loadable_modulesを呼び出し、さらにDLL等を大量にロードするため操作性を著しく害する。

案1 言語、VC++のバージョンごとにマスターマネージャ起動
案2 ロードしたモジュールの情報をファイルに保存しておき、再度マネージャを起動した時に読み込む

案2について

例えば取得したRTCのプロファイルのリストを以下のようにXMLで保存する。

<components>
   <component name="test">
       <implementation_id>test</implementation_id>
       <type_name>test</type_name>
       <description>test description</description>
       <version>1.0,0</version>
       <vendor>vendor</vendor>
       <category>sample</category>
       <activity_type>STATIC</activity_type>
       <max_instance>1</max_instance>
       <language>Python</language>
       <lang_type>SCRIPT</lang_type>
       <module_file_name>test.py</module_file_name>
       <module_file_path>./test.py</module_file_path>
       <last_updated>2016-03-05 00:47:54</last_updated>
   </component>
・・・・
</components>

再度マネージャを起動した時に保存したファイルを読み込み以下の作業を行う。

• XMLファイルにプロファイルが保存されているモジュールの内、ファイルが更新されていないものはXMLファイルに保存した情報を利用する
• XMLファイルにプロファイルが保存されているモジュールの内、ファイルが更新されているものは再度rtc_profileでプロファイルを取得する
• XMLファイルにプロファイルが保存されていないモジュールの場合は、通常通りrtc_profileでプロファイルを取得する

起動するコンポーネントの指定方法¶

従来の機能では、

create_component("comp&manager=localhost:2810")

のようにRTCを起動するマネージャのホストアドレスとポート番号を指定すると、指定のマネージャでRTCを起動する。

指定のスレーブマネージャに起動する場合と区別するために、ホストアドレスを指定する場合はmanager_address、マネージャ名を指定する場合はmanager_nameの項目に記述する。

comp&manager_address=localhost:2810
comp&manager_name=slave_manager
comp&manager_name=new_manager

コンポーネント名以外を指定しなかった場合、スレーブマネージャのロード済みモジュール、ロード可能モジュールに指定コンポーネントが存在する場合はスレーブマネージャで起動する。

create_component("comp")

マニフェストファイルについて¶

考え中