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機能 #3391

未完了

⑦ トピックベースのポート接続機能

n-ando さんが8年以上前に追加. ほぼ7年前に更新.

ステータス:
担当
優先度:
通常
担当者:
win-ei
対象バージョン:
OpenRTM-aist - RELEASE_1_2_0
開始日:
2015/12/11
期日:
進捗率:

100%

予定工数:

説明

DDSのようなトピックベースのポート接続機能を実装すること。ただし、この機能はデータポート、サービスポートにも利用できるように実装すること。

操作
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 #1

win-ei さんが7年以上前に更新

動作確認

動作確認用のコンポーネント(TopicTest)を作成して動作確認

  • 動作確認用のコンポーネントの概要
    コンポーネントはSimleIOのConsoleInとConsoleOutを改造。
    コンポーネントにはデータポートとサービスポートを実装。
    InPort、OutPort、CorbaPortを継承して、それぞれのコンストラクタでappendProperty()で"publish_topic"を追加。
    コンポーネント名はConsoleInとConsoleOut。
    コンポーネントを実行するスクリプト名はTopicConssoleIn.shとTopicConssoleOut.sh。
  • 動作確認用のコンポーネント を起動後 rtcat -l でポートが接続されることを確認
    $ rtcat localhost/ConsoleIn0.rtc -l
ConsoleIn0.rtc  Inactive
  Category       example
  Description    Console input component
  Instance name  ConsoleIn0
  Type name      ConsoleIn
  Vendor         Noriaki Ando, AIST
  Version        1.0
  Parent
  Type           Monolithic
 +Extra properties
-Execution Context 0
  State  Running
  Kind   Periodic
  Rate   1000.0
 +Extra properties
-DataOutPort: topic_out
  dataport.data_type          IDL:RTC/TimedLong:1.0
  dataport.data_value         rtctree.rtc.RTC.TimedLong(tm=rtctree.rtc.RTC.Time(sec=0L, nsec=0L), data=0)
  dataport.dataflow_type      push,pull
  dataport.interface_type     direct,shared_memory,corba_cdr
  dataport.subscription_type  new, flush, periodic
  port.port_type              DataOutPort
  publish_topic               test
 +Connected to  /localhost/ConsoleOut0.rtc:topic_in
-CorbaPort: topic_service
  port.port_type  CorbaPort
  publish_topic   test
  Interface: 
    Instance name  topic_service
    Type name      TestService
    Polarity       Provided
 +Connected to  /localhost/ConsoleOut0.rtc:topic_service


    $ rtcat localhost/ConsoleOut0.rtc -l
ConsoleOut0.rtc  Inactive
  Category       example
  Description    Console output component
  Instance name  ConsoleOut0
  Type name      ConsoleOut
  Vendor         Noriaki Ando, AIST
  Version        1.0
  Parent
  Type           Monolithic
 +Extra properties
-Execution Context 0
  State  Running
  Kind   Periodic
  Rate   1000.0
 +Extra properties
-DataInPort: topic_in
  dataport.data_type          IDL:RTC/TimedLong:1.0
  dataport.dataflow_type      push,pull
  dataport.interface_type     direct,shared_memory,corba_cdr
  dataport.subscription_type  Any
  port.port_type              DataInPort
  publish_topic               test
 +Connected to  /localhost/ConsoleIn0.rtc:topic_out
-CorbaPort: topic_service
  port.port_type  CorbaPort
  publish_topic   test
  Interface:
    Instance name  service
    Type name      Service
    Polarity       Required
 +Connected to  /localhost/ConsoleIn0.rtc:topic_service
操作
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 #2

katami さんがほぼ7年前に更新

  • ステータス を 新規 から 担当 に変更
  • 担当者 を win-ei にセット
  • 対象バージョン を RELEASE_1_2_0 にセット
  • 進捗率 を 0 から 100 に変更
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