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動作確認¶

動作確認用のコンポーネント(TopicTest)を作成して動作確認

• 動作確認用のコンポーネントの概要
  コンポーネントはSimleIOのConsoleInとConsoleOutを改造。
  コンポーネントにはデータポートとサービスポートを実装。
  InPort、OutPort、CorbaPortを継承して、それぞれのコンストラクタでappendProperty()で"publish_topic"を追加。
  コンポーネント名はConsoleInとConsoleOut。
  コンポーネントを実行するスクリプト名はTopicConssoleIn.shとTopicConssoleOut.sh。

• 動作確認用のコンポーネント を起動後 rtcat -l でポートが接続されることを確認
  

  $ rtcat localhost/ConsoleIn0.rtc -l
  ConsoleIn0.rtc  Inactive
    Category       example
    Description    Console input component
    Instance name  ConsoleIn0
    Type name      ConsoleIn
    Vendor         Noriaki Ando, AIST
    Version        1.0
    Parent
    Type           Monolithic
   +Extra properties
  -Execution Context 0
    State  Running
    Kind   Periodic
    Rate   1000.0
   +Extra properties
  -DataOutPort: topic_out
    dataport.data_type          IDL:RTC/TimedLong:1.0
    dataport.data_value         rtctree.rtc.RTC.TimedLong(tm=rtctree.rtc.RTC.Time(sec=0L, nsec=0L), data=0)
    dataport.dataflow_type      push,pull
    dataport.interface_type     direct,shared_memory,corba_cdr
    dataport.subscription_type  new, flush, periodic
    port.port_type              DataOutPort
    publish_topic               test
   +Connected to  /localhost/ConsoleOut0.rtc:topic_in
  -CorbaPort: topic_service
    port.port_type  CorbaPort
    publish_topic   test
    Interface: 
      Instance name  topic_service
      Type name      TestService
      Polarity       Provided
   +Connected to  /localhost/ConsoleOut0.rtc:topic_service
  

  
  

  $ rtcat localhost/ConsoleOut0.rtc -l
  ConsoleOut0.rtc  Inactive
    Category       example
    Description    Console output component
    Instance name  ConsoleOut0
    Type name      ConsoleOut
    Vendor         Noriaki Ando, AIST
    Version        1.0
    Parent
    Type           Monolithic
   +Extra properties
  -Execution Context 0
    State  Running
    Kind   Periodic
    Rate   1000.0
   +Extra properties
  -DataInPort: topic_in
    dataport.data_type          IDL:RTC/TimedLong:1.0
    dataport.dataflow_type      push,pull
    dataport.interface_type     direct,shared_memory,corba_cdr
    dataport.subscription_type  Any
    port.port_type              DataInPort
    publish_topic               test
   +Connected to  /localhost/ConsoleIn0.rtc:topic_out
  -CorbaPort: topic_service
    port.port_type  CorbaPort
    publish_topic   test
    Interface:
      Instance name  service
      Type name      Service
      Polarity       Required
   +Connected to  /localhost/ConsoleIn0.rtc:topic_service