OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Java)

以下の仕様でお願いします。

   * @brief RTC操作ユーティリティー関数群
   *
   * RTC操作ユーティリティー関数群
   * =============================
   *
   * CORBA_RTCUtilではRTC操作のための種々のインターフェースを提供する
   *
   * RTC基本操作系
   * -------------
   * - get_component_profile(rtc):
   *     RTCのProfileを取得
   * - is_existing(rtc):
   *     RTCが存在しているかを確認
   * - is_alive_in_default_ec(rtc):
   *     RTCがデフォルトの実行コンテキストでalive状態かを判定する
   *
   * ECおよび状態操作系
   * ------------------
   * - get_actual_ec(rtc, ec_id = 0):
   *     RTコンポーネントに関連付けした実行コンテキストから指定したIDの
   *     実行コンテキストを取得
   * - get_ec_id(rtc, ec):
   *     対象のRTコンポーネントから指定した実行コンテキストのIDを取得す
   *     る
   * - activate(rtc, ec_id = 0):
   *     RTCを指定した実行コンテキストでアクティブ化する
   * - deactivate(rtc, ec_id = 0):
   *     RTCを指定した実行コンテキストで非アクティブ化する
   * - reset(rtc, ec_id = 0):
   *     RTCを指定した実行コンテキストでリセットする
   * - get_state(rtc, ec_id=0, rtc = []):
   *     対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでの状態を取得
   * - is_in_inactive(rtc, ec_id = 0)
   *     対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでINACTIVE状態
   *     かどうか判定
   * - is_in_active(rtc, ec_id = 0):
   *     対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでACTIVE状態か
   *     どうか判定
   * - is_in_error(rtc, ec_id = 0)
   *     対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでERROR状態か
   *     どうか判定
   * - get_default_rate(rtc):
   *     RTCのデフォルトの実行コンテキストの実行周期を取得する
   * - set_default_rate(rtm, rate):
   *     RTCのデフォルトの実行コンテキストの実行周期を設定する
   * - get_current_rate(rtc, ec_id):
   *     RTCの指定IDの実行コンテキストの周期を取得
   * - set_current_rate(rtc, ec_id, rate):
   *     RTCの指定IDの実行コンテキストの周期を設定
   * - add_rtc_to_default_ec(localcomp, othercomp):
   *    対象のRTCのデフォルトの実行コンテキストに指定のRTCを関連付ける
   * - remove_rtc_to_default_ec(localcomp, othercomp):
   *    対象のRTCのデフォルトの実行コンテキストの指定のRTCへの関連付け
   *    を解除する
   * - get_participants_rtc(rtc):
   *     RTCのデフォルトの実行コンテキストに参加しているRTCのリストを取
   *     得する
   *
   * ポート操作系
   * ------------
   * - get_port_names(rtc):
   *     指定したRTCの保持するポートの名前を取得
   * - get_inport_names(rtc):
   *    指定したRTCの保持するインポートの名前を取得
   * - get_outport_names(rtc):
   *     指定したRTCの保持するアウトポートの名前を取得
   * - get_svcport_names(rtc):
   *     指定したRTCの保持するサービスポートの名前を取得
   * - get_port_by_name(rtc):
   *     対象のRTCから指定した名前のポートを取得
   * - get_connector_names(rtc, port_name):
   *     指定したポートの保持しているコネクタの名前のリストを取得
   * - get_connector_ids(rtc, name):
   * - get_connector_ids(port):
   *     指定したポートの保持しているコネクタのIDのリストを取得
   * - create_connector(name, prop_arg, port0, port1):
   *     指定したポートを接続するためのコネクタプロファイルを取得
   * - already_connected(port0, port1):
   *     指定したポート同士が接続されているかを判定
   * - connect(name, prop, port0, port1):
   *     指定したポートを接続する
   * - connect_multi(name, prop, port, target_ports):
   *     指定したポートと指定したリスト内のポート全てと接続する
   * - connect_by_name(name, prop, rtc0, portName0, rtc1, portName1):
   *     対象のRTCの指定した名前のポートを接続する
   * - disconnect(connector_prof):
   *
   *   disconnect_by_portref_connector_id(port_ref, conn_id)
   *   disconnect_by_portref_connector_name(port_ref, conn_name)
   *   disconnect_by_portname_connector_id(port_ref, conn_id)
   *   disconnect_by_portname_connector_name(port_ref, conn_name)
   *   disconnect_by_portrefs(port0_ref, port1_ref)
   *   disconnect_all_by_ref(port_ref)
   *   disconnect_all_by_name("rtcloc://hostname/ConsoleIn.out")
   *
   *     指定のコネクタを切断する
   * - disconnect_by_connector_name(port, name):
   *     対象のポートで指定した名前のコネクタを切断
   * - disconnect_by_connector_id(port, id):
   *     対象のポートで指定したIDのコネクタを切断
   * - disconnect_by_port_name(port0, port1):
   *     対象ポートと接続しているポートで指定したポート名と一致した場合
   *     に切断
   *
   * コンフィギュレーション系
   * ------------------------
   * - get_configuration(rtc, conf_name):
   *     指定したRTコンポーネントのコンフィギュレーション取得
   * - set_configuration(rtc, confset_name, key, value):
   *     コンフィギュレーションパラメータを設定
   * - get_parameter_by_key(rtc, confset_name, value_name):
   *     指定したコンフィギュレーションセット名、パラメータ名のコンフィ
   *     ギュレーションパラメータを取得
   * - get_active_configuration_name(rtc):
   *     対象のRTCのアクティブなコンフィギュレーションセット名を取得する
   * - get_active_configuration(rtc):
   *     アクティブなコンフィギュレーションセットを取得
   * - set_active_configuration(rtc, value_name, value):
   *     コンフィギュレーションパラメータを設定