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同一ノード内のコンポーネント間のデータポート接続において、マーシャリング後のデータのPutを共有メモリ経由で行うことで、TCP/IPスタックを経由することなく高速にデータ転送する機能を実装すること。

動作はPython版( #3410 )と同じ。

coilに以下のファイルを追加

- SharedMemory.h
- SharedMemory.cpp

Windows、Linuxは対応済み。VxWorksは中身のない関数を書いたファイルを置いている。

rtmに以下のファイルを追加。

- SharedMemoryPort.h
- SharedMemoryPort.cpp
- InPortSHMConsumer.h
- InPortSHMConsumer.cpp
- InPortSHMProvider.h
- InPortSHMProvider.cpp
- OutPortSHMConsumer.h
- OutPortSHMConsumer.cpp
- OutPortSHMProvider.h
- OutPortSHMProvider.cpp

Push型、Pull型両方に対応。

CMakeでビルドできることを確認。

Automakeは未確認。一応Makefile.amにファイル名は追加したが、gccで-lrtのオプションが無いと未定義の関数でエラーになるためおそらく失敗する。