このドキュメントでは、Windows で rtshell のインストール方法について説明します。
rtshell はネームサーバー上に登録されている RTコンポーネントを、シェル (コマンドプロンプト) から管理することができるツールです。 コンポーネントを activate/deactivate/reset したり、ポートの接続を行うことができます。RTシステム全体を管理することも可能です。
rtshell の一部の機能(システム管理)には OpenRTM-aist-Python が必要です。
OpenRTM-aist-Python のインストールドキュメントに従って Python 2.6 または 2.7と OpenRTM-aist-Python をインストールします。 ドキュメント を参照してください。
PyYAML はPyYAMLのウェブサイト からダウンロードしてインストールします。バージョンは一番最新でも大丈夫です。
openrtm.org のダウンロードサイトから rtctree-3.1 のパッケージ (rtctree-3.1.0.win32.exe) をダウンロードします。
パッケージを実行すると、以下のようなダイアログが表示されるので、[次へ] をクリックします。
Python のバージョンを選択するダイアログが表示されます。Python の正しいバージョンが選択されていることを確認し、[次へ] をクリックします。 以下の例では Python2.6 が選択されています。
「インストール準備完了」ダイアログが表示されます。さらに [次へ] をクリックします。
インストールが行われます。終わったら、[完了] をクリックしてインストールを終了します。
openrtm.org のダウンロードサイトから rtsprofile-3.1 のパッケージ (rtsprofile-3.1.0.win32.exe) をダウンロードします。
パッケージを実行すると、以下のようなダイアログが表示されるので、[次へ] をクリックします。
Python のバージョンを選択するダイアログが表示されます。Python の正しいバージョンが選択されていることを確認し、[次へ] をクリックします。 以下の例では Python2.6 が選択されています。
「インストール準備完了」ダイアログが表示されます。さらに [次へ] をクリックします。
インストールが行われます。終わったら、[完了] をクリックしてインストールが終了します。
openrtm.org の ダウンロードサイト から rtshell-3.0.0 のパッケージ (rtshell-3.1.0.win32.exe)をダウンロードします。
パッケージを実行すると、以下のようなダイアログが表示されるので、[次へ] をクリックします。
Python のバージョンを選択するダイアログが表示されます。Python の正しいバージョンが選択されていることを確認し、[次へ] をクリックします。 以下の例では Python2.6 が選択されています。
「インストール準備完了」ダイアログが表示されます。さらに [次へ] をクリックします。
インストールが行われます。終わったら、[完了] をクリックしてインストールを終了します。
実行確認のために、rtshell のコマンド群のうち rtls コマンドを実行して rtshell が正しくインストールされているかどうかをテストします。
はじめに、OpenRTM-aist の ネームサービスを起動して、ConsoleIn を起動します。
コンポーネントを起動したら、Windows のコマンドプロンプトを起動します。
コマンドプロンプトで以下のコマンドを実行します。
set RTCTREE_NAMESERVERS=127.0.0.1 rtls -R
1行目は環境変数を設定します。「RTCTREE_NAMESERVERS」は、rtshell の支援ライブラリ rtctree が使う変数で、rtshell が見るネームサーバーを指定します。
2行目はすべてのネームサーバーに登録されているコンポーネントを表示します。成功の場合は以下のように表示されます。
コマンドが見つけられない場合は、PATH が設定されていない可能性があります。 PATH 環境変数に以下のような二つのパスを追加すると動きます。(例は Python 2.6がインストールされている場合です。)
C:\Python26 C:\Python26\Scripts
このサンプルは、OpenRTM-aistのPython版に付属しています。 C++版、Java版には付属していませんのでご注意ください。
NXTRTC.pyは、LEGO Mindstorm NXTのモーター制御や、センサーデータを出力するコンポーネントです。
GUIをもったTkJoystick(入力デバイス)と、TkMotor(出力デバイス)に接続し、LEGOのモータ制御と値の確認をします。
※詳細はRTコンポーネント作成(LEGO Mindstorm編)マニュアルでごご覧ください。
CPU | PowerPC 266MHz |
RAM | 128MB |
Flash ROM | 4MB |
LAN | 1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T×1ポート |
外部IO | USB2.0×2ポート |
HDD | 3.5インチUltraATA 1個を別途用意. |
OS | デフォルトではMontavista Linux(Kernel2.4.17) |
Debian、Vine、GentooLinux が動作するようであるが、パッケージの豊富さ、アップグレードのしやすさから Debian が最適でしょう。 大まかな手順は以下の通りです。
このように、Debian インストール後は、i386 の Debian と同じ手順でインストールすることができます。
OS の入れ替え方法については、以下からダウンロードしてください。
ダウンロードしたイメージを、この後の手順で必要な名前にリネームしてZIP圧縮したものを以下に置きます。
玄箱付属 CD-ROMの内容を適当なディレクトリーにコピーします。 KuroBoxSetup.exe が存在する場所(CD-ROMのルート)にある image.zip を image.zip.org などにリネームし、上記でダウンロードした image.zip を代わりにここに置きます。
玄箱を EMモードにします。参考
EMモードはインストーラが認識可能なモードで、KuroBoxSetup.exe を使ってイメージを転送するにはこのモードにする必要があります。 購入直後、HDDを繋いだばかりのときはこのモードになっています。
すでに玄箱付属の Linux をインストールしてしまっている場合は、以下のように EMモードにすることができます.
EMモードにする # echo -n 'NGNG' > /dev/fl3 もしくは # /usr/bin/write_ng # reboot 電源を切り, 再度電源を入れる
EMモードから戻る # echo -n 'OKOK' > /dev/fl3 もしくは # /usr/bin/write_ok # reboot
あるいは、HDDのファイルシステムを破壊することで強制的に EMモードにすることができます。 # rm -rf / あるいは # dd if=/dev/zero of=/dev/hda bs=1024 count=1024
玄箱が EMモードになったら, 先ほど Debian のイメージに入れ替えた玄箱インストーラの KuroBoxSetup.exe を起動して、新しいイメージでセットアップします。 KuroBoxSetup.exe を起動しても「玄箱が見つかりません」というメッセージが表示されたら、EMモードになっていない可能性があります。 何事もなければ、セットアップは完了して、玄箱再起動後, 使用可能になります。
上記の Debianイメージに入れ替えた玄箱のデフォルトの設定は以下のようになっています。
デフォルトユーザー | |
ユーザー名 | tmp-kun |
パスワード | tmp-kun |
root | |
ユーザー名 | root |
パスワード | root |
ネットワーク設定 | |
IPアドレス | 192.168.0.100 |
Gatewayアドレス | 192.168.0.1 |
DNSアドレス | 192.168.0.1 |
IPアドレスは固定です。 設定を行う PC にはターミナルソフトをインストールして、IPアドレスを玄箱につながるように(192.168.0.1 mask 255.255.255.0 など) 設定して LAN で接続します.
telnet 192.168.0.100 Debian GNU/Linux 3.0 KURO-BOX KURO-BOX login: tmp-kun Password: tmp-kun 中略: Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent permitted by applicable law. KURO-BOX:~> su #
アカウント tmp-kun でログインし、rootになり設定を行います。
たとえば、IPアドレスを設定するには、# vi /etc/network/interfaces
IPアドレスを編集 # vi /etc/hosts.allow hosts.allowを編集
IPアドレスを変更したとき、hosts.allowも忘れずに変更します。 これを忘れてデフォルトと違うネットワークアドレスにすると二度とログインできなくなります。
この段階では Debian3.0(Woody) がインストールされている。 現行バージョン Debian3.1(Sarge) にアップグレードする。
デフォルトの/etc/apt/sources.lismaruiha\tはsources.list.orgなどにリネームし、以下の2行をsources.listに新たに記述する。
deb http://cdn.debian.or.jp/debian/ sarge main contrib non-free deb-src http://cdn.debian.or.jp/debian/ sarge main contrib non-free
編集が終わったら、
apt-get update apt-get dist-upgrade
アップグレードの際、いろいろと聞かれるが基本的にデフォルトでよい。 ただし、/etc/init.d/haltが書き換えられてしまい、電源ボタンによる shutdown が無効になってしまうので、 /etc/init.d/haltのPATH の次の行に
PATH=/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin echo -n "EEEE" > /dev/ttyS1 sleep 3
のように2行追加する.
xterm、kterm をインストールしておくと、リモートからアクセスするとき便利なのですが、デフォルトのままでは xterm、kterm ともに pty 周りのエラーで立ち上がりません。 /etc/fstab を以下のように変更する必要があります。
/etc/fstab none /dev/pts devpts gid=5,mode=20 0 0 ↓このように変更 none /dev/pts devpts gid=5,mode=620 0 0
xterm、kterm をインストールする。XLib 関係も同時にインストールされるので、容量に注意すること。
# apt-get install xterm # apt-get install kterm
パッケージのインストールには OpenRTM-aist-0.4.0 付属の Debian用パッケージインストーラ(pkg_install_debianSarge.sh)がそのまま使えます。 OpenRTM-aist-0.4.0 のソース展開後、root になり build ディレクトリーの下の pkg_install_debianSarge.sh を実行するだけです。
> tar xvzf OpeNRTM-aist-0.4.0.tar.gz > cd OpenRTM-aist-0.4.0 > cd build > ls 略 README.Debian makewrapper.py pkg_install_vl32.sh autogen pkg_install_debianSarge.sh pkg_install_vl4.sh 略 > su # ./pkg_install_debianSarge.sh
これでパッケージのインストールは完了です。
以降は通常のPCと全く同じです。
> cd OpenRTM-aist-0.4.0 > ./configure > make > su # make install
ただし、ビルドにはかなりの時間(1時間45分前後)を要します。
> time make 6048.130u 156.950s 1:43:36.53 99.8% 0+0k 0+0io 762267pf+0w
玄箱への OpenRTM-aist のインストールにあたり、(株)前川製作所 技術研究所 基盤技術開発G 山下智輝氏の OpenRTM-aist-0.2.0 インストールレポートが大変参考になりました。また、下記の Webページの参考にさせていただきました。ありがとうございました。
CPU | Marvell88F5182 (ARM9Core/400MHz) |
RAM | 128MB(DDR2) |
Flashメモリ | 256MB(NAND)/Linux2.6.12.6 |
LAN | 1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T×1ポート |
外部IO | USB2.0×2ポート, S-ATA×2, PCIex1×1, UART×1, GPIO×2, I2C×1, JTAG(ARM20pin) |
HDD | 3.5インチS-ATA 1個を別途用意. |
sushi-kさんのところの手順そのまま。 使用するハードディスクは未フォーマットの物である必要があります。
BusyBoxのtarは使えないらしいので、tarを入れ替えます。
# wget http://w3.quake3.jp/sushi-k/pool/kuropro/debian/gnutar_kuropro.gz Windowsからsamba経由で玄箱に転送しても構いません # gzip -dc gnutar_kuropro.gz >/bin/tar # chmod a+x /bin/tar [Enter]
Debian化キットをダウンロードしてルートに展開します。
# wget http://w3.quake3.jp/sushi-k/pool/kuropro/debian/debian_kit.tar.gz [Enter] # tar xvzpf debian_kit.tar.gz -C / [Enter]
を入れて、背面のリセットスイッチを長押しすると、HDDブート用のシステム構築を自動で開始します。(マニュアルに記述あり) そこで、Debianのディスクイメージをここからダウンロードし、これらのファイルをmtd deviceに置きます。 Windowsからsamba経由でもいいですし、wgetで取得してもOK。
背面のリセットスイッチを5秒くらい長押しします。 すると、前面のオレンジのinfoランプが点滅してHDDのパーティショニング、フォーマット、イメージの展開などが行われます。 これらの作業中もログインしたままで中の様子を見ることができるので、あえてログアウトする必要はありません。 infoランプの点滅が消えたら作業が終了しているはずです。 再起動すればDebian化された玄箱が起動するはずです。
再起動直後、このシステムは以下の設定になっています。
IP アドレス | 192.168.1.81 |
rootパスワード | kuroadmin |
ログインはsshでのみ可能ですので、適当なsshクライアントからログインして設定します。
パッケージのインストールにはOpenRTM-aist-0.4.0付属のDebian用パッケージインストーラ(pkg_install_debianSarge.sh)がそのまま使えます. OpenRTM-aist-0.4.0のソース展開後, rootになりbuildディレクトリの下のpkg_install_debianSarge.shを実行するだけです.
> tar xvzf OpenRTM-aist-0.4.0.tar.gz > cd OpenRTM-aist-0.4.0 > cd build > ls 略 README.Debian makewrapper.py pkg_install_vl32.sh autogen pkg_install_debianSarge.sh pkg_install_vl4.sh 略 > su # ./pkg_install_debianSarge.sh
これでパッケージのインストールは完了です.
以降は通常のPCと全く同じです.
> cd OpenRTM-aist-0.4.0 > ./configure > make > su # make install
ただし, ビルドにはかなりの時間(1時間45分前後)を要します.
> time make 5898.850u 251.470s 1:43:47.10 98.7% 0+0k 0+0io 278pf+0w
玄箱HGとあまり大差なし。
Armadillo240は アットマークテクノから販売されている、ARM を搭載した Linux 搭載可能な小型 CPU ボードです。 Atmark Techno, Inc.から、ATDE2 (Atmark Techno Development Environment)と、GNU クロス開発ツール、AtmarkDist という3つの開発ツールが提供され、簡単にクロス開発を行うことができます。
ここでは、Armadillo で実行できる RTコンポーネントの実行ファイルをクロス開発します。 その後、Armadillo 起動後、RTコンポーネントが自動で起動するイメージファイル(romfs:ルートファイルシステム)を作成します。
※ATDE2-20071018.zip を解凍し、解凍したフォルダの中の ATDE2.vmx をダブルクリック、または VMwareのfile > Open から解凍したフォルダーの中の ATDE2-20071018のATDE2.vmx を選択してください。
ATDE2 はすでにクロスコンパイル環境が整っていますが、OpenRTM の RTコンポーネントをクロス開発できる環境に整える必要があります。 起動したATDE2 上で以下のソースとシェルスクリプトをダウンロードしホームディレクトリー以下の適当な作業ディレクトリーに入れておきます。
deb http://downloads.pylone.jp/cross-toolchain/deb ./ deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/debian/ etch main
# apt-get update # apt-get install python-yaml (yesまたはYを入力してインストールを完了してください。)
# sh arm-cross-install.sh (yesまたはYを入力してインストールを完了してください。)
# apt-get install gdm (yesまたはYを入力してインストールを完了してください。) # /etc/init.d/gdm start
OpenRTM-aist-0.4.2 のソースコードをホームディレクトリーなどの適当なディレクトリーに展開してください。展開後、作成されたディレクトリーに移動します。
# tar zxvf OpenRTM-aist-0.4.2.tar.gz # cd OpenRTM-aist-0.4.2
# cp ../config.sh ./ # sh config.sh /usr/arm-linux-gnu
# make
OpenRTM-aist-0.4.2/rtm OpenRTM-aist-0.4.2/rtm/idl OpenRTM-aist-0.4.2/utils/rtm-config OpenRTM-aist-0.4.2/utils/rtm-naming OpenRTM-aist-0.4.2/utils/rtc-template
# make install
以上で、RTコンポーネントをクロス開発する環境が整いました。 ここでは例として、サンプルに含まれる SeqOutComp のソースを使用してクロスコンパイルしてみます。
> export PATH=/usr/arm-linux-gnu/bin:$PATH
サンプルを作成するため適当なディレクトリーを作成し、そこに OpenRTM のサンプル SeqOut のソースに含まれる以下のファイルをコピーしてください。
SeqOutComp.cpp SeqOut.h SeqOut.cpp Makefile.SeqOut
> mkdir test > cp (インストールディレクトリー)/OpenRTM-aist-0.4.2/examples/SeqIO/SeqOutComp.cpp ./test/ (上記のコマンドですべてコピーしてください)
OutPort を八つ持つ SeqOutComp というコンポーネントを生成します。
生成された、Makefile.SeqOut の内容を確認してください。CXX=で始まる行がない場合、コンパイラにクロス用のコンパイラを以下のように指定する必要があります。
環境変数を設定し make する
> CXX=arm-linux-gnu-g++ make -f Makefile.SeqOut
> export CXX=arm-linux-gnu-g++ > make -f Makefile.SeqOut
make が正常に完了すると、SeqOutComp の実行ファイルが生成されます。
Armadillo240 上で RTコンポーネントを実行するのに必要なファイルを USBメモリーにコピー、生成します。
この例では、先ほどクロスコンパイルした SeqOutComp を使用します。 SeqOutComp をUSBメモリーの適当な場所(ルートディレクトリー等)にコピーします。
このディレクトリー内のライブラリのうち、以下のものを USBメモリーにコピーします。 USBメモリーにライブラリを置くディレクトリーlibを作成します。
>mkdir lib 又は、 GUI の場合、右クリックでフォルダーを作成します
/usr/arm-linux-gnu/lib のライブラリをコピーする際に、以下の通りに名前を変更してください。
ライブラリ名 | ライブラリ名変更後 |
libomniDynamic4.so.0.6 | libomniDynamic4.so.0 |
libomniORB4.so.0.6 | libomniORB4.so.0 |
libomnithread.so.3.1 | libomnithread.so.3 |
libRTC-0.4.2.so.0.0.4 | libRTC-0.4.2.so.0 |
librt.so.1 | librt.so.1(変更なし) |
libACE.so.5.4.7 | libACE.so.5.4.7(変更なし) |
ライブラリ名 | ライブラリ名変更後 |
libm-2.3.6.so | libm.so.6 |
libomiDynamic4.so.0.6 | libomniDynamic4.so.0 |
libomnithread.so.3.1 | libomnithread.so.3 |
librt.so.1 | librt.so.1(変更なし) |
libRTC-1.0.0.so.0.0.4 | libRTC-1.0.0.so.0 |
libstdc++.so.6.0.8 | libstdc++.so.6 |
libuuid.so.1.2 | libuuid.so.1 |
Armadillo上ではネームサーバを起動しませんので、別のPC上でネームサーバを起動しておいてください。 rtc.confのcorba.nameservers のオプションにはそのネームサーバを起動したPCのアドレスを指定します。
corba.nameservers: 192.168.100.1 (自分のネームサーバーのIPアドレスを入力) naming.formats: %n.rtc
自動でマウントされないときはVMware(ATDE2)の端末でsuコマンドでrootになりmountをし直します。
> su # mkdir /mnt/(適当なディレクトリー) # mount -t vfat /dev/sdb1 /mnt/(上で作成したディレクトリー)
# umount /mnt/(上で作成したディレクトリー)
USBメモリーの準備を終えると、USBメモリーは下のようなディレクトリー構造になります。
USBメモリー -+- lib --+- libomniDynamic4.so.0 | +- libomniORB4.so.0 | +- libomnithread.so.3 | +- libRTC-0.4.2.so.0 | +- librt.so.1 | +- libACE.so.5.4.7 | +- SeqOutComp | +- rtc.conf
USBメモリー -+- lib --+- libm.so.6 | +- libomniDynamic4.so.0 | +- ibomnithread.so.3 | +- librt.so.1 | +- libRTC-1.0.0.so.0 | +- libstdc++.so.6 | +- libuuid.so.1 | +- SeqOutComp | +- rtc.conf
USBメモリーのマウント設定、ライブラリ PATH の設定を変更し、実行ファイルを動かします。 PC とArmadillo をシリアルケーブルで接続し、Armadillo上 の Linux のシリアルコンソールからログインすることで Armadillo上 の Linux を操作することができます。 以下のやりやすい方法で進めてください。
ATDE2上から端末エミュレーターのプログラムminicomで操作します。 PCのシリアルポートと Armadillo のシリアルポートをシリアルケーブルで接続してください。 シリアルポートがない PC の場合は USB-シリアル変換ケーブルなどを使用する必要があります。 Armadillo のシリアルケーブルの接続方法に関しては、Armadillo のマニュアルを参照してください。
※VMware の仮想マシンのデバイスの設定を以下のように行ってください。
メニューバー > VM > 設定 > ハードウェアタグ
接続のチェックを確認してください。
デバイスステータスのチェックと、接続 > 物理シリアルポートを使用でポートを確認してください。 ATDE2 の端末から、端末エミュレーターminicom を起動します。
> minicom
Windowsから、TeraTerm などの端末エミュレーターを使用して Armadillo のシリアルコンソールと接続することもできます。TeraTerm はこちらから無料でダウンロードできます。 以下の設定で起動してください。
上記の設定で起動すると、Armadillo240 のログイン画面が表示されます。 ※表示されないときは Enter を押してください。 以降は共通の操作に進んでください。
USBメモリーを Armadillo に差してください。 Armadillo のログイン画面で、root (パスワード:root) でログインしてください。 デフォルトの mount はオプション(umous=111)で、どのユーザーも実行のできないパーミッション設定です。
一度アンマウントしてから、書き込み・実行可能な -o rw オプションでリマウントします。
# umount /dev/sda1 # mount -t vfat -o rw /dev/sda1 /home/www-data/storage/
# su guest > cd /home/www-data/storage
> export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/home/www-data/storage/ > ./SeqOutComp (実行ファイルが実行されました)
※RtcLink からも確認できます。
この方法では Armadillo の起動の度に設定を修正しなくてはなりません。 次の章では、Armadillo の起動後 RTコンポーネントが自動で起動するイメージファイルを作成し、Armadillo にダウンロードします。
これまでの方法だと、Armadillo の起動ごとに端末エミュレーターで設定を変更する必要があります。ここでは、AtmarkTechno,Inc から提供されている atmark-dist を使い、Armadillo240 の起動後 RTコンポーネントが自動で起動するイメージファイルを作成し、Armadillo にダウンロードします。
RTコンポーネントをクロスコンパイルした ATDE2 の環境をそのまま使います。ATDE2上に以下の項目をダウンロードしてください。
ここでは、Armadillo の userland のイメージファイルを作成します。 ここで作成するイメージファイルを使用すると、USBメモリーにあらかじめインストールされた RTコンポーネントを、自動的に起動できるようになります。
#!bin/sh . /etc/default/openrtm.conf export LD_LIBRARY_PATH=$LIBPATH:/home/openrtm/lib/ /home/openrtm/SeqOutComp(実行ファイル名) -f /home/openrtm/rtc.conf
ATDE2上で、atmark-dist と linuxカーネル、openrtm.patch をダウンロードし展開してください。
> tar zxvf atmark-dist--20090318.tar.gz > tar zxvf linux-2.6.12.3-a9-15.tar.gz
> ln -s ../linux-2.6.12.3-a9-15 ./linux-2.6.x
> make config Select the Vendor you wish to target :Atmarktechno(入力) Select the Product you wish to target :Armadillo-240.Recover(入力) Kernel is linux-2.6.x :default(enterでもOK) defined CONFIG_DEFAULTS_CROSSDEV_DEFAULT:none(enterでもOK) Default all settings :y(入力) Customize Kernel Settings :n(enterでもOK) Customize Vendor/User Settings :n(enterでもOK) Update Default Vendor Settings :n(enterでもOK、終了)
openrtm.patchをコピーし以下の手順でパッチを当ててください。
> cp openrtm.patch /atmark-dist-YYYYMMDD/vendor/AtmarkTechno/Armadillo-240.Recover/openrtm.patch > cd /atmark-dist-YYYYMMDD/vendor/AtmarkTechno/Armadillo-240.Recover/ > patch -p1 <openrtm_new.patch (パッチ終了)
> cd ../../../ > make dep all
/bin/sh: extensions/.dccp-test: 許可がありません /bin/sh: extensions/.layer7-test: 許可がありません /bin/sh: extensions/.statistic-test: 許可がありません make[2]: ディレクトリー `/home/atmark/Desktop/foratde/forkernel/atmark-dist-200807 17/user/iptables' に入ります romfs-inst.sh /bin/iptables romfs-inst.sh -l /bin/iptables /bin/iptables-save ln: `/bin/iptables' にアクセス中: そのようなファイルやディレクトリーはありません romfs-inst.sh -l /bin/iptables /bin/iptables-restore ln: `/bin/iptables' にアクセス中: そのようなファイルやディレクトリーはありません
> ls images linux.bin linux.bin.gz romfs.img romfs.img.gz
生成した userland のイメージファイルromfs.img.gzを Armadillo240 にダウンロードします。 Armadillo はジャンパピン(2)をショートして、電源を入れておいてください(Armadilloハードウェアマニュアルのp.16を参考にしてください)
VMware(ATDE2)、Windows どちらからでもダウンロードできます。
こちら で VMware の仮想マシンのデバイス設定を行ってから進めてください。
> hermit download -i images/romfs.img.gz -r userland --port /dev/ttyUSB0 (または、/dev/ttyS0)
serial: completed 0x004455fd (4478461) bytes. (完了)
Armadillo240 に同梱されている CD-ROM の downloader > win32 > Hermit.zip を Widows上に置いてください。
RTCLink を起動し、RTコンポーネントの起動を確認します。
> su # /etc/init.d/omniorb4-nameserver start
Armadillo と北陽電機URGセンサーと組み合わせ、分散センサーシステムを簡単に構築するためのユニットです。 Armadillo 上では URG センサー RTコンポーネントが動作します。(Armadillo 電源投入と同時に RTC が自動起動します。) PoE (Power over Ether) 対応の Armadillo を使用することで、LANケーブルのみで通信・給電が可能です。 URG センサーも PoE からの電源供給で動作します。 ケーブル1本のみでセンサー配置が可能ですので、分散センサーシステムを容易に構築できます。