RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback > クラステンプレート

状態マシンクラス [詳解]

#include <StateMachine.h>

RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback > 連携図

公開メンバ関数
	StateMachine (int num_of_state)
	コンストラクタ [詳解]
virtual	~StateMachine ()
	StateMachine (const StateMachine &other)
StateMachine &	operator= (const StateMachine &other)
void	swap (StateMachine &other)
void	setNOP (Callback call_back)
	NOP関数を登録する [詳解]
void	setListener (Listener *listener)
	Listener オブジェクトを登録する [詳解]
bool	setEntryAction (State state, Callback call_back)
	Entry action 関数を登録する [詳解]
bool	setPreDoAction (State state, Callback call_back)
	PreDo action 関数を登録する [詳解]
bool	setDoAction (State state, Callback call_back)
	Do action 関数を登録する [詳解]
bool	setPostDoAction (State state, Callback call_back)
	PostDo action 関数を登録する [詳解]
bool	setExitAction (State state, Callback call_back)
	Exit action 関数を登録する [詳解]
bool	setTransitionAction (Callback call_back)
	State transition action 関数を登録する [詳解]
void	setStartState (States states)
	初期状態をセットする [詳解]
States	getStates ()
	状態を取得する [詳解]
State	getState ()
	現在の状態を取得する [詳解]
bool	isIn (State state)
	現在状態を確認 [詳解]
void	goTo (State state)
	状態を遷移 [詳解]
void	worker ()
	駆動関数 [詳解]
void	worker_pre ()
void	worker_do ()
void	worker_post ()

限定公開メンバ関数
void	setNullFunc (std::vector< Callback > &s, Callback nullfunc)
	NOP関数を設定 [詳解]

限定公開変数類
int	m_num
	状態数 [詳解]
Listener *	m_listener
	コールバック関数用リスナー [詳解]
std::vector< Callback >	m_entry
	Entry action 用コールバック関数 [詳解]
std::vector< Callback >	m_predo
	PreDo action 用コールバック関数 [詳解]
std::vector< Callback >	m_do
	Do action 用コールバック関数 [詳解]
std::vector< Callback >	m_postdo
	PostDo action 用コールバック関数 [詳解]
std::vector< Callback >	m_exit
	Exit action 用コールバック関数 [詳解]
Callback	m_transit
	State transition action 用コールバック関数 [詳解]
States	m_states
	現在の状態情報 [詳解]
bool	m_selftrans
Mutex	m_mutex

詳解

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>
class RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >

状態マシンクラス

StateMachine クラスは状態マシンを実現するクラスである。

例: ActiveObjectは状態マシンを持つアクティブオブジェクトであるとする。 状態は3状態 INACTIVE, ACTIVE, ERROR があり、各状態でのEntryやExit動作を 定義したいとすると、以下のように実現される。

class ActiveObject 
{  
public: 
  enum MyState { INACTIVE, ACTIVE, ERROR }; 
  typedef States<MyState> MyStates;

  ActiveObject() 
    : m_sm(3) 
  { 
    m_sm.setNOP(&ActiveObject::nullAction); 
    m_sm.setListener(this);

    m_sm.setExitAction(INACTIVE, &ActiveObject::inactiveExit); 
      : 
    m_sm.setPostDoAction(ERROR, &ActiveObject::errorPostDo); 
    m_sm.setTransitionAction(&ActiveObject:transition); 
  };

  bool nullAction(MyStates st) {}; 
  bool inactiveExit(MyStates st) {}; 
    : 
  bool errorPostDo(MyStates st) {}; 
  bool transition(MyStates st) {};

private: 
  StateMachine<MyState, bool, ActiveObject> m_sm; 
}; 

状態を持たせたいクラスは以下の条件を満たすように実装しなければならない。

1. enum で状態を定義
2. StateMachine のテンプレート引数は、
   <状態の型(MyState), リスナーオブジェクト, 状態ホルダー，コールバック関数>
3. StateMachine のコンストラクタ引数は状態の数
4. 以下のアクション関数を(Return function_name(States)) の関数として設定
   1. 何もしない関数を必ず定義し、setNOP で与えなければならない
   2. 各状態毎に, set(Entry|PreDo|Do|PostDo|Exit)Action でアクションを設定
   3. 状態遷移時のアクションを setTransitionAction() で設定。
5. 遷移時のアクションは、与えられた現在状態、次状態、前状態を元に、 ユーザが実装しなければならない。
6. 状態の変更は goTo() で、状態のチェックは isIn(state) で行う。
7. goTo()は次状態を強制的にセットする関数であり、遷移の可否は、 ユーザが現在状態を取得し判断するロジックを実装しなければならない。

このクラスは、一つの状態に対して、

• Entry action
• PreDo action
• Do action
• PostDo action
• Exit action

5つのアクションが定義することができる。 Transition action はあらゆる状態間遷移で呼び出されるアクションで、 その振る舞いはユーザが定義しなければならない。

このクラスは以下のようなタイミングで各アクションが実行される。

• 状態が変更され(A->B)状態が遷移する場合
  (A:Exit)->|(状態更新:A->B)->(B:Entry)->(B:PreDo)->(B:Do)->(B:PostDo)

• 状態が変更されず、B状態を維持する場合 (|はステップの区切りを表す)
  (B(n-1):PostDo)->|(B(n):PreDo)->(B(n):Do)->(B(n):PostDo)->|(B(n+1):PreDo)
  PreDo, Do, PostDo が繰り返し実行される。

• 自己遷移する場合
  (B(n-1):PostDo)->(B(n-1):Exit)->|(B(n):Entry)->(B(n):PreDo)
  一旦 Exit が呼ばれた後、Entry が実行され、以降は前項と同じ動作をする。

引数

State	状態の型
Listener	アクション用リスナーオブジェクト
States	状態ホルダー
Callback	アクション用コールバック関数

から

0.4.0

構築子と解体子

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::StateMachine ( int  num_of_state )

inline

コンストラクタ

コンストラクタ

引数

num_of_state

ステートマシン中の状態数

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

virtual RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::~StateMachine ( )

inlinevirtual

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::StateMachine ( const StateMachine< State, Listener, States, Callback > &  other )

inline

関数詳解

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

State RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::getState ( )

inline

現在の状態を取得する

現在の状態を取得する。

戻り値

現在の状態

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

States RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::getStates ( )

inline

状態を取得する

状態情報を取得する。 現在の状態、１つ前の状態、遷移予定の状態を取得することができる。

戻り値

状態情報

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::goTo ( State  state )

inline

状態を遷移

指定した状態に状態を遷移する。 本関数は次状態を強制的にセットする関数である。 このため、遷移の可否は、ユーザが現在状態を取得し判断するロジックを 実装しなければならない。 遷移先が現在の状態と同じ場合には、自己遷移フラグをセットする。

引数

state

遷移先状態

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::isIn ( State  state )

inline

現在状態を確認

現在の状態が、引数で指定した状態と一致するか確認する。

引数

state

確認対象状態

戻り値

状態確認結果

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

StateMachine& RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::operator= ( const StateMachine< State, Listener, States, Callback > &  other )

inline

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setDoAction ( State  state, Callback  call_back  )

inline

Do action 関数を登録する

各状態内で実行される Do action 用コールバック関数を登録する。

引数

state	登録対象状態
call_back	Do action 用コールバック関数

戻り値

アクション実行結果

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setEntryAction ( State  state, Callback  call_back  )

inline

Entry action 関数を登録する

各状態に入った際に実行される Entry action 用コールバック関数を登録する。

引数

state	登録対象状態
call_back	Entry action 用コールバック関数

戻り値

アクション実行結果

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setExitAction ( State  state, Callback  call_back  )

inline

Exit action 関数を登録する

各状態内で実行される Exit action 用コールバック関数を登録する。

引数

state	登録対象状態
call_back	Exit action 用コールバック関数

戻り値

アクション実行結果

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setListener ( Listener *  listener )

inline

Listener オブジェクトを登録する

各種アクション実行時に呼び出される Listener オブジェクトを登録する。

引数

listener

Listener オブジェクト

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setNOP ( Callback  call_back )

inline

NOP関数を登録する

NOP関数(何もしない関数)を登録する。

引数

call_back

コールバック関数

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setNullFunc ( std::vector< Callback > &  s, Callback  nullfunc  )

inlineprotected

NOP関数を設定

NOP関数(何もしない関数)を登録する。

引数

s	コールバック関数設定先
nullfunc	コールバック関数(NOP関数)

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setPostDoAction ( State  state, Callback  call_back  )

inline

PostDo action 関数を登録する

各状態内で実行される PostDo action 用コールバック関数を登録する。

引数

state	登録対象状態
call_back	PostDo action 用コールバック関数

戻り値

アクション実行結果

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setPreDoAction ( State  state, Callback  call_back  )

inline

PreDo action 関数を登録する

各状態内で実行される PreDo action 用コールバック関数を登録する。

引数

state	登録対象状態
call_back	PreDo action 用コールバック関数

戻り値

アクション実行結果

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setStartState ( States  states )

inline

初期状態をセットする

ステートマシンの初期状態を設定する。

引数

states

初期状態

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::setTransitionAction ( Callback  call_back )

inline

State transition action 関数を登録する

状態遷移時に実行される State transition action 用コールバック関数を 登録する。

引数

call_back

State transition 用コールバック関数

戻り値

アクション実行結果

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::swap ( StateMachine< State, Listener, States, Callback > &  other )

inline

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::worker ( )

inline

駆動関数

ステートマシンの駆動関数。 実際の状態遷移および状態遷移発生時の各アクションの呼びだしを実行する。

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::worker_do ( )

inline

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::worker_post ( )

inline

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

void RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::worker_pre ( )

inline

メンバ詳解

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_do

protected

Do action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_entry

protected

Entry action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_exit

protected

Exit action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

Listener* RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_listener

protected

コールバック関数用リスナー

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

Mutex RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_mutex

protected

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

int RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_num

protected

状態数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_postdo

protected

PostDo action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

std::vector<Callback> RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_predo

protected

PreDo action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

bool RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_selftrans

protected

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

States RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_states

protected

現在の状態情報

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

template<class State, class Listener, class States = StateHolder<State>, class Callback = void (Listener::*)(const States& states)>

Callback RTC_Utils::StateMachine< State, Listener, States, Callback >::m_transit

protected

State transition action 用コールバック関数

参照元 RTC_Utils::StateMachine< ExecContextState, RTC_impl::RTObjectStateMachine >::swap().

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• StateMachine.h