クラス RTC::Manager

#include <Manager.h>

構成
struct	ECFactoryPredicate
class	FactoryPredicate
struct	Finalized
struct	InstanceName
struct	ModuleFactories
class	ModulePredicate
class	OrbRunner
	OrbRunner クラス. [詳細]
struct	Term
class	Terminator
	Terminator クラス. [詳細]
Public メソッド
void	terminate ()
	マネージャ終了処理
void	shutdown ()
	マネージャ・シャットダウン
void	join ()
	マネージャ終了処理の待ち合わせ
LogStreamBuf &	getLogStreamBuf ()
	ログバッファの取得
std::string &	getLogLevel ()
	コンフィグレーションのログレベルの取得
coil::Properties &	getConfig ()
	マネージャコンフィギュレーションの取得
void	setModuleInitProc (ModuleInitProc proc)
	初期化プロシージャのセット
bool	activateManager ()
	Managerのアクティブ化.
void	runManager (bool no_block=false)
	Managerの実行.
void	load (const char fname, const char initfunc)
	[CORBA interface] モジュールのロード
void	unload (const char *fname)
	モジュールのアンロード
void	unloadAll ()
	全モジュールのアンロード
std::vector< coil::Properties >	getLoadedModules ()
	ロード済みのモジュールリストを取得する
std::vector< coil::Properties >	getLoadableModules ()
	ロード可能なモジュールリストを取得する
bool	registerFactory (coil::Properties &profile, RtcNewFunc new_func, RtcDeleteFunc delete_func)
	RTコンポーネント用ファクトリを登録する.
std::vector< coil::Properties >	getFactoryProfiles ()
	ファクトリのプロファイルを取得
bool	registerECFactory (const char *name, ECNewFunc new_func, ECDeleteFunc delete_func)
	ExecutionContext用ファクトリを登録する.
std::vector< std::string >	getModulesFactories ()
	ファクトリ全リストを取得する
RTObject_impl *	createComponent (const char *comp_args)
	RTコンポーネントを生成する.
ExecutionContextBase *	createContext (const char *ec_args)
	Contextを生成する.
void	cleanupComponent (RTObject_impl *comp)
	RTコンポーネントの登録解除.
void	cleanupComponents ()
	RTコンポーネントの削除する.
void	notifyFinalized (RTObject_impl *comp)
	RTコンポーネントの削除する.
bool	registerComponent (RTObject_impl *comp)
	RTコンポーネントを直接 Manager に登録する.
bool	unregisterComponent (RTObject_impl *comp)
	RTコンポーネントの登録を解除する.
void	deleteComponent (RTObject_impl *comp)
	Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する.
void	deleteComponent (const char *instance_name)
	Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する.
RTObject_impl *	getComponent (const char *instance_name)
	Manager に登録されているRTコンポーネントを検索する.
std::vector< RTObject_impl * >	getComponents ()
	Manager に登録されている全RTコンポーネントを取得する.
CORBA::ORB_ptr	getORB ()
	ORB のポインタを取得する.
PortableServer::POA_ptr	getPOA ()
	Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する.
PortableServer::POAManager_ptr	getPOAManager ()
	Manager が持つ POAManager を取得する.
Static Public メソッド
static Manager *	init (int argc, char **argv)
	マネージャの初期化
static Manager &	instance ()
	マネージャのインスタンスの取得
Protected 型
typedef ObjectManager < std::string, RTObject_impl, InstanceName >	ComponentManager
typedef ObjectManager< const coil::Properties, FactoryBase, FactoryPredicate >	FactoryManager
	コンポーネントファクトリ
typedef ObjectManager< const char *, ECFactoryBase, ECFactoryPredicate >	ECFactoryManager
Protected メソッド
	Manager ()
	Protected コンストラクタ.
	Manager (const Manager &manager)
	Protected コピーコンストラクタ.
void	initManager (int argc, char **argv)
	Manager の内部初期化処理.
void	shutdownManager ()
	Manager の終了処理.
void	shutdownOnNoRtcs ()
	Manager の終了処理.
bool	initLogger ()
	System logger の初期化.
void	shutdownLogger ()
	System Logger の終了処理.
bool	initORB ()
	CORBA ORB の初期化処理.
std::string	createORBOptions ()
	ORB のコマンドラインオプション作成.
void	createORBEndpoints (coil::vstring &endpoints)
	エンドポイントの生成
void	createORBEndpointOption (std::string &opt, coil::vstring &endpoint)
	ORB の Endpoint のコマンドラインオプション作成.
void	shutdownORB ()
	ORB の終了処理.
bool	initNaming ()
	NamingManager の初期化.
void	shutdownNaming ()
	NamingManager の終了処理.
void	shutdownComponents ()
	NamingManager に登録されている RTコンポーネントの終了処理.
bool	procComponentArgs (const char *comp_arg, coil::Properties &comp_id, coil::Properties &comp_conf)
	引数文字列からコンポーネント型名・プロパティを抽出する
bool	procContextArgs (const char *ec_args, std::string &ec_id, coil::Properties &ec_conf)
	引数文字列からExecutionContext名・プロパティを抽出する
void	configureComponent (RTObject_impl *comp, const coil::Properties &prop)
	RTコンポーネントのコンフィギュレーション処理.
bool	initExecContext ()
	ExecutionContextManager の初期化.
bool	initComposite ()
	PeriodicECSharedComposite の初期化.
bool	initFactories ()
	ファクトリの初期化
bool	initTimer ()
	Timer の初期化.
bool	initManagerServant ()
	ManagerServant の初期化.
bool	mergeProperty (coil::Properties &prop, const char *file_name)
	プロパティ情報のマージ
std::string	formatString (const char *naming_format, coil::Properties &prop)
	NamingServer に登録する際の登録情報を組み立てる.
Protected 変数
RTM::ManagerServant *	m_mgrservant
	ManagerServant へのポインタ.
CORBA::ORB_var	m_pORB
	ORB へのポインタ.
PortableServer::POA_var	m_pPOA
	POA へのポインタ.
PortableServer::POAManager_var	m_pPOAManager
	POAManager へのポインタ.
ModuleInitProc	m_initProc
	ユーザ初期化関数へのポインタ
coil::Properties	m_config
	Manager の configuration を格納する Properties.
ModuleManager *	m_module
	ModuleManager へのポインタ.
NamingManager *	m_namingManager
	NamingManager へのポインタ.
coil::Timer *	m_timer
	Timer Object.
LogStreamBuf	m_logStreamBuf
	ロガーバッファ
Logger	rtclog
	ロガーストリーム
std::vector< std::filebuf * >	m_logfiles
	ログ出力ファイル
ComponentManager	m_compManager
	コンポーネントマネージャ
FactoryManager	m_factory
	ComponentManager.
ECFactoryManager	m_ecfactory
	ExecutionContext マネージャ.
std::vector < ExecutionContextBase * >	m_ecs
	ExecutionContext リスト.
OrbRunner *	m_runner
	ORB ヘルパークラスへのポインタ.
Terminator *	m_terminator
	ORB 終了用ヘルパークラスへのポインタ.
Term	m_terminate
	マネージャ終了処理用同期フラグ
Finalized	m_finalized
Static Protected 変数
static Manager *	manager
	唯一の Manager へのポインタ
static Mutex	mutex
	唯一の Manager へのポインタに対する mutex

説明

Manager クラス.

コンポーネントなど各種の情報管理を行うマネージャクラス。

から:: 0.2.0

型定義

typedef ObjectManager<std::string, RTObject_impl, InstanceName> RTC::Manager::ComponentManager [protected]

typedef ObjectManager<const char*, ECFactoryBase, ECFactoryPredicate> RTC::Manager::ECFactoryManager [protected]

typedef ObjectManager<const coil::Properties, FactoryBase, FactoryPredicate> RTC::Manager::FactoryManager [protected]

コンポーネントファクトリ

コンストラクタとデストラクタ

RTC::Manager::Manager ( ) [protected]

Protected コンストラクタ.

Protected コンストラクタ

RTC::Manager::Manager ( const Manager & manager ) [protected]

Protected コピーコンストラクタ.

Protected コピーコンストラクタ

引数:

manager

コピー元マネージャオブジェクト

関数

bool RTC::Manager::activateManager ( )

Managerのアクティブ化.

このオペレーションは以下の処理を行う

CORBA POAManager のアクティブ化
マネージャCORBAオブジェクトのアクティブ化
Manager のオブジェクト参照の登録

このオペレーションは、マネージャの初期化後、runManager() の前に呼ぶ必要がある。

戻り値:: 処理結果(アクティブ化成功:true、失敗:false)

void RTC::Manager::cleanupComponent ( RTObject_impl * comp )

RTコンポーネントの登録解除.

指定したRTコンポーネントのインスタンスをネーミングサービスから登録解除する。

引数:

comp

登録解除対象RTコンポーネント

void RTC::Manager::cleanupComponents ( )

RTコンポーネントの削除する.

notifyFinalized()によって登録されたRTコンポーネントを削除する。

void RTC::Manager::configureComponent	(	RTObject_impl *	comp,
		const coil::Properties &	prop
	)			`[protected]`

RTコンポーネントのコンフィギュレーション処理.

RTコンポーネントの型およびインスタンス毎に記載されたプロパティファイルの情報を読み込み、コンポーネントに設定する。また、各コンポーネントの NamingService 登録時の名称を取得し、設定する。

引数:

comp

コンフィギュレーション対象RTコンポーネント

RTObject_impl* RTC::Manager::createComponent ( const char * comp_args )

RTコンポーネントを生成する.

指定したRTコンポーネントのインスタンスを登録されたFactory経由で生成する。

生成されるコンポーネントの各種プロファイルは以下の優先順位で設定される。

createComponent() の引数で与えられたプロファイル
rtc.confで指定された外部ファイルで与えられたプロファイル --# category.instance_name.config_file --# category.component_type.config_file
コードに埋め込まれたプロファイル

インスタンス生成が成功した場合、併せて以下の処理を実行する。

外部ファイルで設定したコンフィギュレーション情報の読み込み，設定
ExecutionContextのバインド，動作開始
ネーミングサービスへの登録

引数:

comp_args

生成対象RTコンポーネントIDおよびコンフィギュレーション引数。フォーマットは大きく分けて "id" と "configuration" 部分が存在する。

comp_args: [id]?[configuration] id は必須、configurationはオプション id: RTC:[vendor]:[category]:[implementation_id]:[version] RTC は固定かつ必須 vendor, category, version はオプション implementation_id は必須オプションを省略する場合でも ":" は省略不可 configuration: [key0]=[value0]&[key1]=[value1]&[key2]=[value2]..... RTCが持つPropertiesの値をすべて上書きすることができる。 key=value の形式で記述し、"&" で区切る

例えば、 RTC:jp.go.aist:example:ConfigSample:1.0?conf.default.str_param0=munya RTC::example:ConfigSample:?conf.default.int_param0=100

戻り値:: 生成したRTコンポーネントのインスタンス

ExecutionContextBase* RTC::Manager::createContext ( const char * ec_args )

Contextを生成する.

戻り値:: 生成したConetextのインスタンス

void RTC::Manager::createORBEndpointOption	(	std::string &	opt,
		coil::vstring &	endpoint
	)			`[protected]`

ORB の Endpoint のコマンドラインオプション作成.

引数:

	opt	コマンドラインオプション
	endpoint	エンドポイントリスト

void RTC::Manager::createORBEndpoints ( coil::vstring & endpoints ) [protected]

エンドポイントの生成

コンフィグレーションからエンドポイントを生成する。

引数:

endpoints

エンドポイントリスト

std::string RTC::Manager::createORBOptions ( ) [protected]

ORB のコマンドラインオプション作成.

コンフィギュレーション情報に設定された内容から ORB の起動時オプションを作成する。

戻り値:: ORB 起動時オプション

void RTC::Manager::deleteComponent ( const char * instance_name )

Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する.

マネージャに登録されているRTコンポーネントを削除する。指定されたRTコンポーネントをネーミングサービスから削除し、 RTコンポーネント自体を終了させるとともに、インスタンスを解放する。

引数:

instance_name

削除対象RTコンポーネントのインスタンス名

void RTC::Manager::deleteComponent ( RTObject_impl * comp )

Manager に登録されているRTコンポーネントを削除する.

マネージャに登録されているRTコンポーネントを削除する。指定されたRTコンポーネントをネーミングサービスから削除し、 RTコンポーネント自体を終了させるとともに、インスタンスを解放する。

引数:

comp

削除対象RTコンポーネントのインスタンス

std::string RTC::Manager::formatString	(	const char *	naming_format,
		coil::Properties &	prop
	)			`[protected]`

NamingServer に登録する際の登録情報を組み立てる.

指定された書式とプロパティ情報を基に NameServer に登録する際の情報を組み立てる。各書式指定用文字の意味は以下のとおり

% : コンテキストの区切り
n : インスタンス名称
t : 型名
m : 型名
v : バージョン
V : ベンダー
c : カテゴリ
h : ホスト名
M : マネージャ名
p : プロセスID

引数:

	naming_format	NamingService 登録情報書式指定
	prop	使用するプロパティ情報

戻り値:: 指定書式変換結果

RTObject_impl* RTC::Manager::getComponent ( const char * instance_name )

Manager に登録されているRTコンポーネントを検索する.

Manager に登録されているRTコンポーネントを指定した名称で検索し、合致するコンポーネントを取得する。

引数:

instance_name

検索対象RTコンポーネントの名称

戻り値:: 名称が一致するRTコンポーネントのインスタンス

std::vector<RTObject_impl*> RTC::Manager::getComponents ( )

Manager に登録されている全RTコンポーネントを取得する.

Manager に登録されているRTコンポーネントの全インスタンスを取得する。

戻り値:: 全RTコンポーネントのインスタンスリスト

coil::Properties& RTC::Manager::getConfig ( ) [inline]

マネージャコンフィギュレーションの取得

マネージャに設定したコンフィギュレーションを取得する。

戻り値:: マネージャのコンフィギュレーション

参照先 m_config.

std::vector<coil::Properties> RTC::Manager::getFactoryProfiles ( )

ファクトリのプロファイルを取得

ファクトリのプロファイルを取得する。

戻り値:: ファクトリのプロファイル

std::vector<coil::Properties> RTC::Manager::getLoadableModules ( )

ロード可能なモジュールリストを取得する

ロード可能モジュールのリストを取得する。 (現在はModuleManager側で未実装)

戻り値:: ロード可能モジュール　リスト

std::vector<coil::Properties> RTC::Manager::getLoadedModules ( )

ロード済みのモジュールリストを取得する

現在マネージャにロードされているモジュールのリストを取得する。

戻り値:: ロード済みモジュールリスト

std::string& RTC::Manager::getLogLevel ( ) [inline]

コンフィグレーションのログレベルの取得

コンフィグレーションのログレベルを取得する。

戻り値:: コンフィギュレーションのログレベル

参照先 m_config.

LogStreamBuf& RTC::Manager::getLogStreamBuf ( ) [inline]

ログバッファの取得

マネージャに設定したログバッファを取得する。

戻り値:: マネージャに設定したログバッファ

参照先 m_logStreamBuf.

std::vector<std::string> RTC::Manager::getModulesFactories ( )

ファクトリ全リストを取得する

登録されているファクトリの全リストを取得する。

戻り値:: 登録ファクトリリスト

CORBA::ORB_ptr RTC::Manager::getORB ( )

ORB のポインタを取得する.

Manager に設定された ORB のポインタを取得する。

戻り値:: ORB オブジェクト

PortableServer::POA_ptr RTC::Manager::getPOA ( )

Manager が持つ RootPOA のポインタを取得する.

Manager に設定された RootPOA へのポインタを取得する。

戻り値:: RootPOAオブジェクト

PortableServer::POAManager_ptr RTC::Manager::getPOAManager ( )

Manager が持つ POAManager を取得する.

Manager に設定された POAMAnager を取得する。

戻り値:: POAマネージャ

static Manager* RTC::Manager::init	(	int	argc,
		char **	argv
	)			`[static]`

マネージャの初期化

マネージャを初期化する static メンバ関数。マネージャをコマンドライン引数を与えて初期化する。マネージャを使用する場合は、必ずこの初期化メンバ関数 init() を呼ばなければならない。マネージャのインスタンスを取得する方法として、init(), instance() の 2つの static メンバ関数が用意されているが、初期化はinit()でしか行われないため、Manager の生存期間の一番最初にはinit()を呼ぶ必要がある。

※マネージャの初期化処理

initManager: 引数処理、configファイルの読み込み、サブシステム初期化
initLogger: Logger初期化
initORB: ORB 初期化
initNaming: NamingService 初期化
initExecutionContext: ExecutionContext factory 初期化
initTimer: Timer 初期化

引数:

	argc	コマンドライン引数の数
	argv	コマンドライン引数

戻り値:: Manager の唯一のインスタンスの参照

bool RTC::Manager::initComposite ( ) [protected]

PeriodicECSharedComposite の初期化.

戻り値:: PeriodicECSharedComposite 初期化処理実行結果 (初期化成功:true、初期化失敗:false)

bool RTC::Manager::initExecContext ( ) [protected]

ExecutionContextManager の初期化.

使用する各 ExecutionContext の初期化処理を実行し、各 ExecutionContext 生成用 Factory を ExecutionContextManager に登録する。

戻り値:: ExecutionContextManager 初期化処理実行結果 (初期化成功:true、初期化失敗:false)

bool RTC::Manager::initFactories ( ) [protected]

ファクトリの初期化

バッファ、スレッド、パブリッシャ、プロバイダ、コンシューマのファクトリを初期化する。

戻り値:: ファクトリ初期化処理実行結果 (初期化成功:true、初期化失敗:false)

bool RTC::Manager::initLogger ( ) [protected]

System logger の初期化.

System logger の初期化を実行する。コンフィギュレーションファイルに設定された情報に基づき、ロガーの初期化，設定を実行する。

戻り値:: 初期化実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)

void RTC::Manager::initManager	(	int	argc,
		char **	argv
	)			`[protected]`

Manager の内部初期化処理.

Manager の内部初期化処理を実行する。

Manager コンフィギュレーションの設定
ログ出力ファイルの設定
終了処理用スレッドの生成
タイマ用スレッドの生成(タイマ使用時)

引数:

	argc	コマンドライン引数の数
	argv	コマンドライン引数

bool RTC::Manager::initManagerServant ( ) [protected]

ManagerServant の初期化.

戻り値:: Timer 初期化処理実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)

bool RTC::Manager::initNaming ( ) [protected]

NamingManager の初期化.

NamingManager の初期化処理を実行する。ただし、NamingManager を使用しないようにプロパティ情報に設定されている場合には何もしない。 NamingManager を使用する場合、プロパティ情報に設定されているデフォルト NamingServer を登録する。また、定期的に情報を更新するように設定されている場合には、指定された周期で自動更新を行うためのタイマを起動するとともに、更新用メソッドをタイマに登録する。

戻り値:: 初期化処理結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)

bool RTC::Manager::initORB ( ) [protected]

CORBA ORB の初期化処理.

引数により与えられた設定を元にORBを初期化する。

戻り値:: ORB 初期化処理結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)

bool RTC::Manager::initTimer ( ) [protected]

Timer の初期化.

使用する各 Timer の初期化処理を実行する。 (現状の実装では何もしない)

戻り値:: Timer 初期化処理実行結果(初期化成功:true、初期化失敗:false)

static Manager& RTC::Manager::instance ( ) [static]

マネージャのインスタンスの取得

マネージャのインスタンスを取得する static メンバ関数。この関数を呼ぶ前に、必ずこの初期化メンバ関数 init() が呼ばれている必要がある。

戻り値:: Manager の唯一のインスタンスの参照

参照元 CORBA_SeqUtil::refToVstring(), と RTC::Manager::Terminator::svc().

void RTC::Manager::join ( )

マネージャ終了処理の待ち合わせ

同期を取るため、マネージャ終了処理の待ち合わせを行う。

void RTC::Manager::load	(	const char *	fname,
		const char *	initfunc
	)

[CORBA interface] モジュールのロード

指定したコンポーネントのモジュールをロードするとともに、指定した初期化関数を実行する。

引数:

	fname	モジュールファイル名
	initfunc	初期化関数名

bool RTC::Manager::mergeProperty	(	coil::Properties &	prop,
		const char *	file_name
	)			`[protected]`

プロパティ情報のマージ

指定されたファイル内に設定されているプロパティ情報をロードし、既存の設定済みプロパティとマージする。

引数:

	prop	マージ対象プロパティ
	file_name	プロパティ情報が記述されているファイル名

戻り値:: マージ処理実行結果(マージ成功:true、マージ失敗:false)

void RTC::Manager::notifyFinalized ( RTObject_impl * comp )

RTコンポーネントの削除する.

削除するRTコンポーネントを登録する。登録されたRTコンポーネントは cleanupComponents() で削除される。

引数:

削除するRTコンポーネント

bool RTC::Manager::procComponentArgs	(	const char *	comp_arg,
		coil::Properties &	comp_id,
		coil::Properties &	comp_conf
	)			`[protected]`

引数文字列からコンポーネント型名・プロパティを抽出する

文字列からコンポーネント型とコンポーネントのプロパティを抽出する。与えられる文字列のフォーマットは RTC の ID とコンフィギュレーションからなる

[RTC type]?[key(0)]=[val(0)]&[key(1)]=[val(1)]&...&[key(n)]=[val(n)]

である。なお、RTC type は implementation_id のみ、もしくは、下記の RTC ID 形式

RTC:[vendor]:[category]:[impl_id]:[version]

を受け付ける。戻り値である、comp_id は、 "vendor", "category", "implementation_id", "version" のキーを持つ Properties 型のオブジェクトとして返される。 comp_conf には "?" 以下に記述されるコンポーネントに与えるプロパティが Properties 型のオブジェクトとして返される。

戻り値:: comp_arg にコンポーネント型が含まれていない場合false

引数:

	comp_arg	処理すべき文字列
	comp_id	抽出されたコンポーネントの型名
	comp_conf	抽出されたコンポーネントのプロパティ

bool RTC::Manager::procContextArgs	(	const char *	ec_args,
		std::string &	ec_id,
		coil::Properties &	ec_conf
	)			`[protected]`

引数文字列からExecutionContext名・プロパティを抽出する

文字列からExecutionContext名とプロパティを抽出する。与えられる文字列のフォーマットは RTC の ID とコンフィギュレーションからなる

[ExecutionContext名]?[key(0)]=[val(0)]&[key(1)]=[val(1)]&...&[key(n)]=[val(n)]

である。

ec_conf には "?" 以下に記述されるコンポーネントに与えるプロパティが Properties 型のオブジェクトとして返される。

戻り値:: ec_args にExecutionContext名が含まれていない場合false

引数:

	ec_args	処理すべき文字列
	ec_id	抽出されたExecutionContext名
	ec_conf	抽出されたExecutionContextのプロパティ

bool RTC::Manager::registerComponent ( RTObject_impl * comp )

RTコンポーネントを直接 Manager に登録する.

指定したRTコンポーネントのインスタンスをファクトリ経由ではなく直接マネージャに登録する。

引数:

comp

登録対象RTコンポーネントのインスタンス

戻り値:: 登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)

bool RTC::Manager::registerECFactory	(	const char *	name,
		ECNewFunc	new_func,
		ECDeleteFunc	delete_func
	)

ExecutionContext用ファクトリを登録する.

ExecutionContextのインスタンスを生成するための Factoryを登録する。

引数:

	name	生成対象ExecutionContext名称
	new_func	ExecutionContext生成用関数
	delete_func	ExecutionContext破棄用関数

戻り値:: 登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)

bool RTC::Manager::registerFactory	(	coil::Properties &	profile,
		RtcNewFunc	new_func,
		RtcDeleteFunc	delete_func
	)

RTコンポーネント用ファクトリを登録する.

RTコンポーネントのインスタンスを生成するための Factoryを登録する。

引数:

	profile	RTコンポーネントプロファイル
	new_func	RTコンポーネント生成用関数
	delete_func	RTコンポーネント破棄用関数

戻り値:: 登録処理結果(登録成功:true、失敗:false)

void RTC::Manager::runManager ( bool no_block = false )

Managerの実行.

このオペレーションはマネージャのメインループを実行する。このメインループ内では、CORBA ORBのイベントループ等が処理される。デフォルトでは、このオペレーションはブロックし、 Manager::destroy() が呼ばれるまで処理を戻さない。引数 no_block が true に設定されている場合は、内部でイベントループを処理するスレッドを起動し、ブロックせずに処理を戻す。

引数:

no_block

false: ブロッキングモード, true: ノンブロッキングモード

void RTC::Manager::setModuleInitProc ( ModuleInitProc proc )

初期化プロシージャのセット

このオペレーションはユーザが行うモジュール等の初期化プロシージャを設定する。ここで設定されたプロシージャは、マネージャが初期化され、アクティブ化された後、適切なタイミングで実行される。

引数:

proc

初期化プロシージャの関数ポインタ

void RTC::Manager::shutdown ( )

マネージャ・シャットダウン

マネージャの終了処理を実行する。 ORB終了後、同期を取って終了する。