OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Java)

2017/01/12

13:56 機能 #3773: (カ)動的FSMフレームワークの実装

h2. 作業メモ
h3. EventDrivenExecutionContextについて
Stimulus Response Processing(FSM用)ExecutionContextクラス。
h3. FsmBehavi... win-ei

2017/01/04

11:37 機能 #3770: (ウ)FSM4RTCのDataPortの実装

h2. データサービスポートの生成/接続
h3. 実装
DataPushService用クラス(InPortDSProvider、InPortDSConsumer)とDataPullService用クラス(OutPortDSPro... win-ei

10:55 機能 #3770 (新規): (ウ)FSM4RTCのDataPortの実装

OpenRTM-aistに元から存在するDataPort.idlのInPortCdrおよびOutPortCdrｔ同様の機能を、FSM4RTCに付属するDataPort.idlで定義されているDataPushServiceおよびData... win-ei

11:26 機能 #3769: (イ)ComponentObserver の実装

/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/RTC/ComponentObserverConsumer.javaを実装
win-ei

10:54 機能 #3769 (新規): (イ)ComponentObserver の実装

ComponentObserver.idlで定義されているComponentObserverインターフェースを実装すること。ただし、これは既存のComponentObserverですでに大半の実装がなされており、ネームスペースなどの変... win-ei

11:14 機能 #3768: (ア) IDLファイルの追加およびリンク

idlファイルは、/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/idl 配下に /fsm4rtc を追加してそこに追加。
追加したidlファイルをidlコンパイルするようにbuild.xmlを修正。 win-ei

10:53 機能 #3768 (終了): (ア) IDLファイルの追加およびリンク

FSM4RTC標準では、3つのIDL（インターフェース定義ファイル）が定義されている。
* ComponentObserver.idl
* DataPort.idl
* ExtendedFsmService.idl
これら... win-ei

11:06 機能 #3783 (新規): (タ)テストの実装

FSM4RTCの各実装について、ユニットテストをクラスレベルで追加または既存のテストの修正を行うこと。 win-ei

11:05 機能 #3782 (新規): (ソ)多階層複合化対応実行コンテキストを使用したサンプルの実装

多階層複合化対応実行コンテキストを使用したサンプルを実装すること。 win-ei

11:04 機能 #3781 (新規): (セ)多階層複合化対応実行コンテキストの実装

現在の複合コンポーネントでは、階層を1階層しかサポートしておらず、各子コンポーネントの呼び出し順序も、親コンポーネントへ組み込まれた順となり固定的にしか複合化できない。これを、複数の階層で複合化可能になるように変更し、かつ呼び出し順序... win-ei

11:04 機能 #3780 (新規): (ス)データ入力ポートInPortのマルチタイプ入力・マルチバッファ化

既存のOpenRTM-aistの実装では、InPortは特定の型のOutPortとしか接続できず、また、同一型のOutPortが多数接続されている場合でも、InPort内のデータバッファは一つであり、かつ内部APIでデータがどのOut... win-ei

11:03 機能 #3779 (終了): (シ)データポートのPortProfile/ConnectorProfileのプロパティ拡張作業

データポート間を接続する際には、それぞれのポートが持つPortProfileの各種情報を取得しポートがサポートしている機能の情報を取得したうえで、ConnectorProfileのフィールドに必要な情報をセットし、1か所のポートに対し... win-ei

11:02 機能 #3778 (新規): (サ)PortStatusの変更

Connector関係のクラスやPublisher関係のクラス内で、PortStatusと呼ばれるenum定義の戻り値が利用されているが、これまで、OpenRTM付属のDataPort.idl内でOpenRTM::PortStatus... win-ei

11:01 機能 #3777 (新規): (コ)同期型DataPortを利用したサンプルの作成

同期型データポートの振る舞いを検証できるサンプルを作成し、既存のサンプルと同様の場所へ配置、一緒にコンパイルできるよう、OpenRTMプロジェクトの関連部分を変更すること。
win-ei

11:00 機能 #3776 (新規): (ケ)同期型DataPortの実装

FSMに対するイベント通知機構として、既存のデータポートとは異なる同期型データポートを実装する。既存のデータポートやFSM4RTCのデータポートは基本的に非同期型であり、送信側、受信側はそれぞれ相手が読まなくても（書かなくても）書くこ... win-ei

10:59 機能 #3775 (新規): (ク)FSM RTCのサンプルの実装

FSM4RTCのサービスインターフェースおよびFSMフレームワークを利用したサンプルコンポーネントを静的FSM、動的FSMそれぞれについて作成すること。サンプルは、既存のサンプルと同じディレクトリに配置し、OpenRTM-aistコン... win-ei

10:58 機能 #3774 (新規): (キ)ExtendedFsmServiceの実装

ExtendedFsmService.idl内で定義されているExtendedFsmServiceインターフェースを実装すること。前項のFSMフレームワークと連携して、get_fsm_state()でFSMの状態を取得できること。se... win-ei

10:58 機能 #3773 (新規): (カ)動的FSMフレームワークの実装

OMG RTC仕様で定義されているFSMコンポーネントを実装すること。Fsmコンポーネント、FsmParticipantコンポーネントおよび、その状態遷移とイベントの関連付けなど、状態遷移型コンポーネントを実装するために必要な機構を実... win-ei

10:57 機能 #3772 (終了): (オ)静的FSMフレームワークの実装

Machoライクな記述方式を利用したFSMを記述するためのフレームワークを実装すること。実装に当たってはC++版・Java版・Python版の実装サンプルコードを提供するので、それらの実装に倣って新規に実装すること。次項のExtend... win-ei

10:57 機能 #3771 (終了): (エ)FSM関係コールバック機構の追加

FSM関係のコールバック機構を追加すること。既存のComponentActionListener同様、PreFsmActionListener、PostFsmActionListener、FsmStructureActionListe... win-ei