操作
機能 #3773
未完了(カ)動的FSMフレームワークの実装
ステータス:
新規
優先度:
通常
担当者:
-
対象バージョン:
-
開始日:
2017/01/04
期日:
進捗率:
0%
予定工数:
説明
OMG RTC仕様で定義されているFSMコンポーネントを実装すること。Fsmコンポーネント、FsmParticipantコンポーネントおよび、その状態遷移とイベントの関連付けなど、状態遷移型コンポーネントを実装するために必要な機構を実装すること。
ファイル
| eb079851.pdf (53.5 KB) eb079851.pdf | |||
| jfsm-master.zip (96.1 KB) jfsm-master.zip | |||
| b7e6678c.pdf (28.9 KB) b7e6678c.pdf | |||
| e57fc126.pdf (133 KB) e57fc126.pdf |
win-ei さんがほぼ8年前に更新
作業メモ¶
EventDrivenExecutionContextについて¶
Stimulus Response Processing(FSM用)ExecutionContextクラス。
FsmBehaviorコンポーネントについて¶
- DataFlowComponentActionOperationsのメソッドは以下。FSMでは不要。
RTC.ReturnCode_t on_execute (int exec_handle);
RTC.ReturnCode_t on_state_update (int exec_handle);
RTC.ReturnCode_t on_rate_changed (int exec_handle);
RTObject_implの修正について¶
- クラス図
https://yuml.me/diagram/scruffy/class/draw
[MyContainedA]-^[DataFlowComponentBase]
[DataFlowComponentBase]-^[RTObject_impl]
[MyStartComp]-^[FsmParticipantBase]
[FsmParticipantBase]-^[RTObject_impl]
[RTObject_impl]-.-^[RTC.DataFlowComponent]
[RTObject_impl]-.-^[RTC.FsmParticipant]
[DataFlowComponent_impl]-^[RTC.DataFlowComponentPOA]
[FsmParticipant_impl]-^[RTC.FsmParticipantPOA]
[RTObject_impl]-[DataFlowComponent_impl]
[RTObject_impl]-[FsmParticipant_impl]
- OpenRTM.idlの修正
実装で、RTC::RTObject を使用している箇所があるので、OpenRTM::DataFlowComponent と同じように OpenRTM.idl にOpenRTM::FiniteStateMachineComponen の追加を検討する。(現状、コメントアウトされている。)interface FiniteStateMachineComponent : RTC::RTObject, RTC::FsmParticipant { };
操作