OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Java)

作業メモ¶

EventDrivenExecutionContextについて¶

Stimulus Response Processing(FSM用)ExecutionContextクラス。

FsmBehaviorコンポーネントについて¶

• DataFlowComponentActionOperationsのメソッドは以下。FSMでは不要。
  RTC.ReturnCode_t on_execute (int exec_handle);
  RTC.ReturnCode_t on_state_update (int exec_handle);
  RTC.ReturnCode_t on_rate_changed (int exec_handle);

RTObject_implの修正について¶

• クラス図
  https://yuml.me/diagram/scruffy/class/draw
  [MyContainedA]-^[DataFlowComponentBase]
  [DataFlowComponentBase]-^[RTObject_impl]
  [MyStartComp]-^[FsmParticipantBase]
  [FsmParticipantBase]-^[RTObject_impl]
  [RTObject_impl]-.-^[RTC.DataFlowComponent]
  [RTObject_impl]-.-^[RTC.FsmParticipant]
  [DataFlowComponent_impl]-^[RTC.DataFlowComponentPOA]
  [FsmParticipant_impl]-^[RTC.FsmParticipantPOA]
  [RTObject_impl]-[DataFlowComponent_impl]
  [RTObject_impl]-[FsmParticipant_impl]

• OpenRTM.idlの修正
  実装で、RTC::RTObject を使用している箇所があるので、OpenRTM::DataFlowComponent と同じように OpenRTM.idl にOpenRTM::FiniteStateMachineComponen の追加を検討する。(現状、コメントアウトされている。)
  

    interface FiniteStateMachineComponent
      : RTC::RTObject, RTC::FsmParticipant
    {
    };