OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

OpenRTM-1.0.0-RC1-C++を使ってますが、データポート型のデータ(例えばTimedDooubleSeqなど)
にある「tm.sec」「tm.nsec」について、0.4.2では空だったものが、1.0.0ではCPU時刻が自動で
付与されているようです。

仕様でしょうか？

実時間で処理する際、特にロボット実機で処理する際には何ら不都合はないのですが、
OpenHRP3のようにシミュレータを使う際に、シミュレーション時刻の取得が出来ないので
不都合が生じてます。

ちなみに、自分で自作RTCのデータ送信元にてtm.secなどの値を入れて送信すると、
受信側では、CPU時刻に上書きされているようです。

どのタイミングでCPU時刻がつけられているのでしょうか？
複数台PCに分散したRTCでNW上でやりとりする場合、もしPCの時刻がNTPなどで一致させて
いない場合、どうなるでしょうか？

自動で、どのタイミングでついているか分かりませんが、0.4.2では、よく
受け取り側でデータ順が入れ替わって取得することがありました。
その際、自作RTCで付与したtimestampにてソートをして正確性を保ってましたが、データの入れ替わりが1.0.0系でも起きる場合の弊害などが懸念される。

自動付与、手動付与の選択が可能、もしくは、手動付与がされていない場合
（tmがnullの時）だけ自動付与などはどうでしょう。

とりあえずの報告です。