匿名ユーザー さんがほぼ15年前に追加. 14年以上前に更新.
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説明
実行周期(exec_cxt.periodic.rate)に0.00045Hz以下(0Hzなど)の値を
設定するとコンポーネントのCPU使用率が跳ね上がる。
以下の3パターンを試した結果、[A][B]に比べ[C][D]のCPU使用率が
かなり大きくなりました。
[A] - onExecute：使用 実行周期：1000Hz
[B] - onExecute：未使用 実行周期：1000Hz
[C] - onExecute：使用 実行周期：0Hz
[D] - onExecute：未使用 実行周期：0Hz
＊CPU使用率は"pidstat"コマンドにより測定しました。
環境は以下の通りです。
RTM-aist-0.4.2(c++)
ubuntu-8.04
C++版PeriodicExecutionContextの周期計算において、与えられた周波数からその逆数として計算される実行周期を秒以下であるとの仮定に基づいて計算していたため。
実際の計算では、マイクロ秒単位の実行周期をint型で保持しており、周期の計算では、
周期: period = 1000000/hz
周期: 1000000/0.00045 = 2222222222.2222222222222222222222
PeriodicExecutionContext が保持する実行周期[s]をcoil::TimeValue型で保持し、coil::sleep()にもcoil::TimeValue型で直接与えることで、この問題はなくなる。
ただし、TimeValueは内部的に、int型でsecとusecを保持しており、かつset_rate()関数では周波数をdouble型の引数で渡すことができるので、これらの変数をあふれさせるさらに小さすぎる周波数を与えることにより同様の現象がおこる可能セがある。