OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Python)

C++版を参考に変更する必要あり。

C++版での変更内容

PortBase::diconnect()およびdisconnectNext()において、Portのnotify_disconnect()を呼ぶ部分では、ポートのリファレンスが無効でないことを前提として処理が記述されている。
ポートの呼び出しに失敗し例外が発生した場合には、当該ポートを飛ばして次のポートに対してnotify_disconnect()するように変更した。

@@ -234,13 +260,33 @@
       {
     return RTC::BAD_PARAMETER;
       }
+
     CORBA::Long index;
     index = findConnProfileIndex(connector_id);
     ConnectorProfile prof(m_profile.connector_profiles[index]);
-    RTC::PortService_ptr p;
     if (prof.ports.length() < 1) return RTC::PRECONDITION_NOT_MET;
-    p = prof.ports[(CORBA::ULong)0];
-    return p->notify_disconnect(connector_id);
+
+    RTC::PortService_var p;
+
+    for (CORBA::ULong i(0); i < prof.ports.length(); ++i)
+      {
+        p = prof.ports[i];
+        try
+          {
+            return p->notify_disconnect(connector_id);
+          }
+        catch (CORBA::SystemException &e)
+          {
+            RTC_WARN(("Exception caught: minor code(%d).", e.minor()));;
+            continue;
+          }
+        catch (...)
+          {
+            RTC_WARN(("Unknown exception caught."));;
+            continue;
+          }
+      }
+    return RTC::RTC_ERROR;
   }

   /*!
@@ -420,7 +466,7 @@
    */
   ReturnCode_t PortBase::disconnectNext(ConnectorProfile& cprof)
   {
-    CORBA::Long index;
+    CORBA::ULong index;
     index = CORBA_SeqUtil::find(cprof.ports,
                 find_port_ref(m_profile.port_ref));
     if (index < 0)
@@ -428,21 +474,27 @@
         return RTC::BAD_PARAMETER;
       }

-    CORBA::Long len = static_cast<CORBA::Long>(cprof.ports.length());
+    CORBA::ULong len = cprof.ports.length();

     ++index;
-    try
+    for (CORBA::ULong i(index); i < len; ++i)
       {
-        if (index < len)
+        RTC::PortService_var p;
+        p = cprof.ports[i];
+        try
           {
-            RTC::PortService_var p;
-            p = cprof.ports[index];
             return p->notify_disconnect(cprof.connector_id);
           }
-      } 
-    catch (...)
-      {
-        return RTC::RTC_ERROR;
+        catch (CORBA::SystemException& e)
+          {
+            RTC_WARN(("Exception caught: minor code.", e.minor()));
+            continue;
+          } 
+        catch (...)
+          {
+            RTC_WARN(("Unknown exception caught."));
+            continue;
+          }
       }

     return RTC::RTC_OK;