OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

• publishInterfaces()
• connectNext()
• subscribeInterfaces()
  を順に行うが、関連する全ポートのConnectorProfileの整合性を保つには、notify_connect()のカスケード呼び出しを完了する必要がある。
  したがって、これらの処理でエラーが発生しても3つの処理すべてを行ったうえでエラーコードを返すような処理にすべきである。
  以上の方針に従って、notify_connect()の処理を以下のように書き換えた。

   ReturnCode_t PortBase::notify_connect(ConnectorProfile& connector_profile)
     throw (CORBA::SystemException)
   {
-
     RTC_TRACE(("notify_connect()"));

+    ReturnCode_t retval[] = {RTC::RTC_OK, RTC::RTC_OK, RTC::RTC_OK};
+
     // publish owned interface information to the ConnectorProfile
-    ReturnCode_t retval(RTC::RTC_OK);
-    retval = publishInterfaces(connector_profile);
-    if (retval != RTC::RTC_OK) return retval;
+    retval[0] = publishInterfaces(connector_profile);
+    if (retval[0] != RTC::RTC_OK)
+      {
+        RTC_ERROR(("publishInterfaces() in notify_connect() failed."));
+      }

     // call notify_connect() of the next Port
-    retval = connectNext(connector_profile);
-    if (retval != RTC::RTC_OK) return retval;
+    retval[1] = connectNext(connector_profile);
+    if (retval[1] != RTC::RTC_OK)
+      {
+        RTC_ERROR(("connectNext() in notify_connect() failed."));
+      }

     // subscribe interface from the ConnectorProfile's information
-    retval = subscribeInterfaces(connector_profile);
+    retval[2] = subscribeInterfaces(connector_profile);
+    if (retval[2] != RTC::RTC_OK) 
+      {
+        RTC_ERROR(("subscribeInterfaces() in notify_connect() failed."));
+      }

     RTC_PARANOID(("%d connectors are existing",
                   m_profile.connector_profiles.length()));

-    CORBA::Long index;
-    index = findConnProfileIndex(connector_profile.connector_id);
-
+    Guard gurad(m_profile_mutex);
+    CORBA::Long index(findConnProfileIndex(connector_profile.connector_id));
     if (index < 0)
       {
         CORBA_SeqUtil::push_back(m_profile.connector_profiles,
@@ -215,7 +236,15 @@
     m_profile.connector_profiles[index] = connector_profile;
         RTC_PARANOID(("Existing connector_id. Updated."));
       }
-    return retval;
+
+    for (int i(0), len(sizeof(retval)/sizeof(ReturnCode_t)); i < len; ++i)
+      {
+        if (retval[i] != RTC::RTC_OK)
+          {
+            return retval[i];
+          }
+      }
+    return RTC::RTC_OK;
   }