OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

●テスト条件
　exsampleのSeqIOよりSeqIn/Outを使用し、以下の手順で操作した。
　　1. SeqOutから連番1～出力するようコンパイル。
　　2. SeqOut/InをEclipseに配置、ポート接続、All Activate。
　　　　（type:new、m_skipn:9）
　　3. SeqInのDeactivate -> Activate を繰り返す。
　　　　　この時、SeqIn出力の連番表示を確認。

■■RTCログ名称の不具合現象
　・RTCログのログ名称が"PublisherPeriodic"になっている。

　●原因
　・コンストラクタで、rtclog("PublisherPeriodic")　となっていた。

　●対処
　・rtclog("PublisherNew")　に修正した。

■■write()関数の不具合現象
　・SeqInのDeactivate -> Activate時に、BUFFER_FULLから復帰した後のデータが、
　　ひとつ前のデータを表示している。

　●原因
　・write()時のデータ書き込みを行っていなかった。

　●対処
　・PublisherNew.cpp　write()関数で、BUFFER_FULL時にm_buffer->write()を追加。

　★修正前
if (m_retcode BUFFER_FULL) {
RTC_DEBUG(("write(): InPort buffer is full."));
return BUFFER_FULL;
}

　★修正後
if (m_retcode BUFFER_FULL) {
RTC_DEBUG(("write(): InPort buffer is full."));
//追加部位 --->
CdrBufferBase::ReturnCode ret(m_buffer->write(data, sec, usec));
m_task->signal();
//追加部位 <---
return BUFFER_FULL;
}

　●動作確認
　・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。

■■pushAll()関数の不具合現象
　・SeqInのDeactivate -> Activate時に、BUFFER_FULLとなったデータが表示から抜けている。
　・正常終了時にPORT_ERRORになっている。

　●原因
　・put()エラー時に、m_buffer->advanceRptr()を実行している為、読み出しポインタがずれていた。
　・return PORT_OK が抜けていた。

　●対処
　・PublisherNew.cpp　pushAll()関数で、put()エラー時にreturnするよう修正。

　★修正前 {
RTC_TRACE(("pushAll()"));
try {
while (m_buffer->readable() > 0) {
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));

if (ret  SEND_FULL)
        {
                return SEND_FULL;
              }
{
        return CONNECTION_LOST;
      }
    return PORT_ERROR;
  }

m_buffer->advanceRptr();
          }
      }
    catch (...)

　★修正後（不具合調査当初からの修正分全て） {
RTC_TRACE(("pushAll()"));
try {
while (m_buffer->readable() > 0) {
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));

if (ret  SEND_FULL)
        {
                return SEND_FULL;
              }
//追加部位 --->
            else if (ret != PORT_OK)
        {
                return ret;
              }
//追加部位 <---
{
        return CONNECTION_LOST;
      }
    return PORT_ERROR;
  }

m_buffer->advanceRptr();
          }
//追加部位 --->
        return PORT_OK;
//追加部位 <---
      }
    catch (...)

　●動作確認
　・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。

■■pushFifo()関数の不具合現象
　・SeqInのDeactivate -> Activate時に、BUFFER_FULLとなったデータが表示から抜けている。

　●原因
　・put()エラー時に、m_buffer->advanceRptr()を実行している為、読み出しポインタがずれていた。

　●対処
　・PublisherNew.cpp　pushFifo()関数で、put()エラー時にreturnするよう修正。

　★修正前 {
RTC_TRACE(("pushFifo()"));
try {
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));

if (ret  SEND_FULL)
    {
            return SEND_FULL;
          }
{
        return CONNECTION_LOST;
      }
    return PORT_ERROR;
  }

m_buffer->advanceRptr();

return ret;
      }
    catch (...)

　★修正後 {
RTC_TRACE(("pushFifo()"));
try {
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));

if (ret  SEND_FULL)
    {
            return SEND_FULL;
          }
//追加部位 --->
        else if (ret != PORT_OK)
    {
            return ret;
          }
//追加部位 <---
{
        return CONNECTION_LOST;
      }
    return PORT_ERROR;
  }

m_buffer->advanceRptr();

return ret;
      }
    catch (...)

　●動作確認
　・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。

■■pushSkip()関数の不具合現象
　・データがスキップされて表示しない。

　●原因
　・スキップ処理が入っていない。

　●対処
　・PublisherNew.cpp　pushSkip()関数の、ロジックを見直した。

　★修正前 {
RTC_TRACE(("pushSkip()"));
try {
cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
m_buffer->advanceRptr(m_skipn);
return m_consumer->put(cdr);
}
catch (...) {
return CONNECTION_LOST;
}
return PORT_ERROR;
}

　★修正後 {
//修正部位 --->
static int leftskip; // 残りのスキップ数

RTC_TRACE(("pushSkip()"));
    try
  {
        ReturnCode ret(PORT_OK);
        int preskip(m_buffer->readable() + leftskip);
        int loopcnt(preskip/(m_skipn +1));
        int postskip(m_skipn - leftskip);
        for (int i(0); i < loopcnt; ++i)
      {
            m_buffer->advanceRptr(postskip);
            const cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
            ret = m_consumer->put(cdr);
            if (ret != PORT_OK)
          {
                m_buffer->advanceRptr(postskip);  // 読み出しポインタを戻す
                return ret;
              }
            postskip = m_skipn +1;
          }
        m_buffer>advanceRptr(m_buffer->readable());
        if (loopcnt == 0)
      {  // Not put
            leftskip = preskip % (m_skipn +1);
          }
        else
      {
          if ( m_retcode != PORT_OK )  // 前回が異常終了
        {  // put NG after
              leftskip = 0;
            }
          else
        {  // put OK after
              leftskip = preskip % (m_skipn +1);
            }
          }
        return ret;
//修正部位 <---
      }
    catch (...)
  {
        return CONNECTION_LOST;
      }
    return PORT_ERROR;
  }

　●動作確認
　・スキップ数単位でデータ（10の倍数）が表示されることを確認した。
　・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。

以上