OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

●テスト条件
　exsampleのSeqIOよりSeqIn/Outを使用し、以下の手順で操作した。
　　1. SeqOutから連番1～出力するようコンパイル。
　　2. SeqOut/InをEclipseに配置、ポート接続、All Activate。
　　　　（type:periodic、rate:1～10、m_skipn:9）
　　3. SeqInのDeactivate -> Activate を繰り返す。
　　　　　この時、SeqIn出力の連番表示を確認。

■■pushFifo()関数の不具合現象
　・SeqInのDeactivate -> Activate時に、BUFFER_FULLとなったデータが表示から抜けている。

　●原因
　・put()エラー時に、m_buffer->advanceRptr()を実行している為、読み出しポインタがずれていた。

　●対処
　・PublisherPeriodic.cpp　pushFifo()関数で、put()エラー時にreturnするよう修正。

　★修正前 {
RTC_TRACE(("pushFifo()"));
const cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));
m_buffer->advanceRptr();

return ret;
  }

　★修正後（不具合調査当初からの修正分全て） {
RTC_TRACE(("pushFifo()"));
//追加部位 --->
if (m_buffer->empty() && !m_readback) {
RTC_DEBUG(("buffer empty"));
return BUFFER_EMPTY;
}
//追加部位 <---
const cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));
//追加部位 --->
if (ret != PORT_OK) {
return ret;
}
//追加部位 <---
m_buffer->advanceRptr();

return ret;
  }

　●動作確認
　・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。

■■pushSkip()関数の不具合現象
　・SeqInのDeactivate -> Activate時に、BUFFER_FULLとなったデータが表示から抜けている。

　●原因
　・BUFFER_FULLから復帰してput()が正常に行われた際、読み出しポインタがずれていた。

　●対処
　・PublisherPeriodic.cpp　pushSkip()関数の、ロジックを見直した。

　★修正前 {
static int leftskip; // 残りのスキップ数

RTC_TRACE(("pushSkip()"));
    int preskip(m_buffer->readable() - leftskip);

if (preskip < 0)
  {
        m_buffer->advanceRptr(m_buffer->readable());
        leftskip = -preskip;
        // this causes empty() == true
      }
    else
  {
        m_buffer->advanceRptr(preskip);
      }

if (m_buffer->empty())
  {
        RTC_DEBUG(("buffer empty"));
        return BUFFER_EMPTY;
      }

const cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
    ReturnCode ret(m_consumer->put(cdr));

int postskip(m_skipn - m_buffer->readable());

if (postskip < 0)
  {
        leftskip = postskip;
        m_buffer>advanceRptr(m_buffer->readable());
      }
    else
  {
        m_buffer->advanceRptr(m_skipn);
      }

return ret;
  }

　★修正後（不具合調査当初からの修正分全て） {
static int leftskip; // 残りのスキップ数

RTC_TRACE(("pushSkip()"));
//修正部位 --->
    if (m_buffer->empty() && !m_readback)
  {
        RTC_DEBUG(("buffer empty"));
        return BUFFER_EMPTY;
      }

ReturnCode ret(PORT_OK);
    int preskip(m_buffer->readable() + leftskip);
    int loopcnt(preskip/(m_skipn +1));
    int postskip(m_skipn - leftskip);
    for (int i(0); i < loopcnt; ++i)
  {
        m_buffer->advanceRptr(postskip);
        const cdrMemoryStream& cdr(m_buffer->get());
        ret = m_consumer->put(cdr);
        if (ret != PORT_OK)
      {
            m_buffer->advanceRptr(-postskip);  // 読み出しポインタを戻す
            return ret;
          }
        postskip = m_skipn +1;
      }

m_buffer->advanceRptr(m_buffer->readable());
    leftskip = preskip % (m_skipn +1);
//修正部位 <---

return ret;
  }

　●動作確認
　・テスト条件で操作し、データ表示抜けがない事を確認した。
　・スキップ数単位でデータ（10の倍数）が表示されることを確認した。

以上