OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

1. exsampleのConsoleIn/Out使用時、コネクトの接続・切断を繰り返すと、切断時にConsoleInでSegmentation faultが発生する。
　　（Connector ProfileのSubscription Type:Flushの場合）

この件について原因を特定したので報告する。

　●現象
　　　OutPortPushConnector.cppのコンストラクト時、m_bufferの値に0以外が設定されている場合、
　　　createBuffer()を実行しないが、disconnect()時にdeleteObject()を実行しているため
　　　存在しないものを削除しに行って落ちている。

　●原因
　　　OutPortPushConnector.cppのコンストラクタで、
　　　メンバー変数 m_buffer(buffer)へ代入する記述が抜けていた。
　　　この為に、m_bufferへゴミが設定された場合に落ちる現象となった。

　●対処と確認
　　　OutPortPushConnector.cppのコンストラクタにメンバー変数代入 m_buffer(buffer)を追記した。
　　　EclipseからConsoleInとConsoleOutの接続・切断を10回繰り返し、
　　　Segmentation faultが発生しない事を確認した。

以上

2. exsampleのSeqIn/Out使用時、Subscription Type:new接続で受信側SeqInをDeactivate->Activateにすると、SeqIn出力が止まってしまう。

この件について原因を特定したので報告する。

　●現象
　　　BasicTypeとSequenceTypeに、接続タイプflush・new・periodicを割り振り、
　　　SeqOut -> SeqIn接続してAll Activate後、
　　　SeqIn（データ入力側）をDeActivate -> Activate にすると、
　　　接続タイプnewのポートでは、SeqInの出力が1回変化して、その後変化しなくなる。
　　　接続タイプflush・periodicは、間欠的出力変化となる。
　　　All Deactivate -> All Activate を行っても、SeqInの出力は変化しない。
　　　SeqOut -> SeqIn接続を切断しない限り、この現象は継続する。

　　　※Subscription Type:new接続のみでも同様の現象あり。
　　　※Subscription Type:flush接続のみで、この現象はない。
　　　※Subscription Type:periodic接続のみで、この現象はない。

　　　■SimpleIOのConsoleIn/Outでも同様の現象が見られた。

　●原因
　　　PublisherNew.cppのPublisherNew::write()　が以下の記述となっており、、
　　　一旦バッファフルになると、スレッドに対してシグナルを発行しない為、
　　　送信できる状態に復帰しなかった。
　　 {
　　 RTC_PARANOID(("write()"));
　　 if (m_retcode CONNECTION_LOST)
　　 {
　　 RTC_DEBUG(("write(): connection lost."));
　　 return m_retcode;
　　 }
　　 if (m_retcode BUFFER_FULL)
　　 {
　　 RTC_DEBUG(("write(): InPort buffer is full."));
　　 return BUFFER_FULL;
　　 }
　　 assert(m_buffer != 0);
　　 CdrBufferBase::ReturnCode ret(m_buffer->write(data, sec, usec));
　　 m_task->signal();
　　 RTC_DEBUG(("%s = write()", CdrBufferBase::toString(ret)));
　　 return convertReturn(ret);
　　 }

　●対処
　　　PublisherNew.cppのPublisherNew::write()　に以下を追加した。
　　 if (m_retcode == BUFFER_FULL)
　　 {
　　 RTC_DEBUG(("write(): InPort buffer is full."));
　　 CdrBufferBase::ReturnCode ret(m_buffer->write(data, sec, usec));　//●追加部
　　 m_task->signal();　//●追加部
　　 return BUFFER_FULL;
　　 }

以上