OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Python)

StringUtil.pyに新たにgetFileList関数とfindFile関数を定義した。

findFile関数は指定ディレクトリ(dir)から、指定ファイル名(filename)と名前が一致するファイルパスを全て取得し、リスト(filelist)に格納する。

def findFile(dir, filename, filelist):
    dirs = glob.glob(os.path.join(dir,"*"))
    for d in dirs:
        if os.path.isdir(d):
            findFile(d, filename, filelist)
    files = glob.glob(os.path.join(dir,filename))
    for f in files:
        if os.path.isfile(d):
            filelist.append(f)

getFileList関数は指定ディレクトリ(dir)から指定拡張子(ext)のファイルパスを全て取得し、リスト(filelist)に格納する。

def getFileList(dir, ext, filelist):
    dirs = glob.glob(os.path.join(dir,"*"))
    for d in dirs:
        if os.path.isdir(d):
            getFileList(d, ext, filelist)
    files = glob.glob(os.path.join(dir,"*."+ext))
    for f in files:
        if os.path.isfile(d):
            filelist.append(f)

ModuleManagerのgetModuleList関数でロード可能なモジュール一覧を取得する際は、getFileList関数により指定拡張子に一致する全てのファイルパスを取得する。

    for path in paths:
      if not path:
        self._rtcout.RTC_WARN("Given load path is empty")
        continue
      self._rtcout.RTC_DEBUG("Module load path: %s", path)
      flist = []
      for suffix in suffixes:
        tmp = [suffix]
        OpenRTM_aist.eraseHeadBlank(tmp)
        suffix = tmp[0]

        tmp = []
        OpenRTM_aist.getFileList(path,suffix,tmp)

        self._rtcout.RTC_DEBUG("File list (path:%s, ext:%s): %s", (path,suffix,OpenRTM_aist.flatten(suffixes)))
        flist.extend(tmp)

ModuleManagerのfindFile関数でモジュールの検索をする際は、指定ディレクトリ直下にファイルが存在するかを確認した後、下の階層のディレクトリを探索する。

  def findFile(self, fname, load_path):
    file_name = fname
    for path in load_path:
      suffix = self._properties.getProperty("manager.modules.Python.suffixes")
      if fname.find("."+suffix) == -1:
        f = str(path) + os.sep + str(file_name)+"."+suffix
      else:
        f = str(path)+ os.sep + str(file_name)
      if self.fileExist(f):
        f = f.replace("\\","/")
        f = f.replace("//","/")
        return f
      filelist = []
      OpenRTM_aist.findFile(path,file_name,filelist)

      if len(filelist) > 0:
        return filelist[0]
    return ""