OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (Python)

実装¶

Managerクラスに以下の関数を追加した。

publishPorts関数
指定のRTCが保持するポートをネーミングサービスへバインドする
subscribePorts関数
指定のRTCが保持するポートを同じトピック名のコンテキストの下にバインドしてあるポートオブジェクトと接続する
getPortsOnNameServers関数
与えられたパス以下の指定のkindのポートオブジェクトのリストを取得する
connectDataPorts関数
対象のデータポートと指定したリスト内のデータポートを接続する
connectServicePorts関数
対象のサービスポートと指定したリスト内のサービスポートを接続する

NamingManagerクラスに以下の関数、クラスを追加した。

bindPortObject関数
ポートを指定したパスでネーミングサービスへバインドする
registerPortName関数
対象のポートと名前をポート管理用オブジェクト(Port)に格納し、管理用オブジェクトをリストに追加する
unregisterPortName関数
指定の名前のポートをリストから削除する
Portクラス
ポート管理用オブジェクト

C++版でNamesがNameServerに変更されていたため、こちらでも変更を行った。
またコンストラクタ、unbindAll関数にもポートの管理用リストに関するコードを追加した。

NamingOnCorbaクラスに以下の関数を追加した。

bindPortObject
ポートを指定したパスでネーミングサービスへバインドする

CorbaNamingクラスに以下の関数を追加した。

listByKind関数
与えられたパス以下で指定のkindのオブジェクトを検索する
listBinding関数
与えられたパス以下のオブジェクトを取得する

ManagerクラスのregisterComponent関数内で登録したRTCのポートをpublishPorts関数でネームサービスにバインドして、subscribePorts関数で既にバインド済みのポートと接続する。

ポートがバインドされるパスはトピック名をtopic_test、ポート名をport0とした場合、以下のようになる。

インポート
dataports.port_cxt/topic_test.topic_cxt/port0.inport
アウトポート
dataports.port_cxt/topic_test.topic_cxt/port0.outport
サービスポート
svcports.port_cxt/topic_test.topic_cxt/port0.svc

トピック名はポートのpublish_topicというプロパティに設定する。

テスト¶

添付のテスト用コードでテストを行った。
テスト用コードは以下の動作を行う。

setUp関数

マネージャ初期化
self.manager = OpenRTM_aist.Manager.init(sys.argv)
self.manager.setModuleInitProc(MyModuleInit)
self.manager.activateManager()

ここでTestComp10、TestComp20の2つのRTCを起動する。
TestComp10はアウトポートtopic_outとサービスポートtopic_serviceを保持しており、TestComp20はインポートtopic_inとサービスポートtopic_serviceを保持している。
つまり互いのデータポートとサービスポートが接続されていれば正常に動作しているという事になる。

test_Topic関数

データポートが接続されたかの確認
ans = OpenRTM_aist.already_connected(inport, outport)
self.assertTrue(ans)

サービスポートが接続されたかの確認
ans = OpenRTM_aist.already_connected(provided, required)
self.assertTrue(ans)